本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人及其臂部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的機(jī)器人。噴涂機(jī)器人一般包括多個(gè)依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)械臂，位于末端的機(jī)械臂上安裝有噴涂機(jī)構(gòu)(位于噴涂機(jī)器人手腕部分)進(jìn)行噴涂作業(yè)，且末端的噴涂機(jī)構(gòu)具有多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)噴涂機(jī)構(gòu)沿多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

然而，現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均是安裝在靠近各自需要驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)臂的部位，這樣，噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分布較為分散，會(huì)使得噴涂機(jī)器人的支撐臂的負(fù)載較大，容易出現(xiàn)頭重腳輕的情況，無(wú)法保證噴涂機(jī)器人的工作穩(wěn)定性，且不能實(shí)現(xiàn)對(duì)噴涂機(jī)器人的集中散熱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)器人及其臂部結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置較為分散的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，包括：支撐臂；腕部，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在支撐臂的第一端；末端臂，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在腕部上；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)支撐臂繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)末端臂轉(zhuǎn)動(dòng)；肘關(guān)節(jié)，設(shè)置在支撐臂的第二端，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在肘關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第一減速機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與第一減速機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第一減速機(jī)與支撐臂傳動(dòng)連接；第一減速機(jī)安裝在肘關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第一傳動(dòng)組件，第一傳動(dòng)組件設(shè)置在第一減速機(jī)與支撐臂之間，第一減速機(jī)通過(guò)第一傳動(dòng)組件與支撐臂連接。

進(jìn)一步地，第一傳動(dòng)組件包括：第一齒輪軸，第一減速機(jī)的輸出軸與第一齒輪軸通過(guò)第一夾頭連接；第一傳動(dòng)齒輪，第一齒輪軸與第一傳動(dòng)齒輪相嚙合，第一傳動(dòng)齒輪與支撐臂傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第一傳動(dòng)組件還包括第一傳動(dòng)法蘭，第一傳動(dòng)齒輪通過(guò)第一傳動(dòng)法蘭與支撐臂連接。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第二減速機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與第二減速機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第二減速機(jī)與腕部傳動(dòng)連接；第二減速機(jī)安裝在肘關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第二傳動(dòng)組件，第二傳動(dòng)組件設(shè)置在第二減速機(jī)與腕部之間，第二減速機(jī)通過(guò)第二傳動(dòng)組件與腕部連接。

進(jìn)一步地，第二傳動(dòng)組件包括：第二齒輪軸，第二減速機(jī)的輸出軸與第二齒輪軸通過(guò)第二夾頭連接；第一齒輪組件，第二齒輪軸與第一齒輪組件傳動(dòng)連接，第一齒輪組件與腕部傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第一齒輪組件包括：第一輸入齒輪，第一輸入齒輪與第二齒輪軸相嚙合；第一輸出齒輪，第一輸出齒輪與第一輸入齒輪通過(guò)第一連接管連接，第一輸出齒輪與腕部傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第二傳動(dòng)組件還包括：第三齒輪軸，第三齒輪軸與第一輸出齒輪相嚙合；第一傳動(dòng)軸，第一傳動(dòng)軸與第三齒輪軸通過(guò)第一聯(lián)軸器連接，第一傳動(dòng)軸與腕部傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第二傳動(dòng)組件還包括：第一蝸桿，第一蝸桿與第一傳動(dòng)軸通過(guò)第二聯(lián)軸器連接；第一渦輪，第一蝸桿與第一渦輪相嚙合，第一渦輪通過(guò)第二傳動(dòng)法蘭與腕部連接。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第三減速機(jī)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與第三減速機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第三減速機(jī)與末端臂傳動(dòng)連接；第三減速機(jī)安裝在肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。

進(jìn)一步地，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第三傳動(dòng)組件，第三傳動(dòng)組件設(shè)置在第三減速機(jī)與末端臂之間，第三減速機(jī)通過(guò)第三傳動(dòng)組件與末端臂連接。

進(jìn)一步地，第三傳動(dòng)組件還包括：第四齒輪軸，第三減速機(jī)的輸出軸與第四齒輪軸通過(guò)第三夾頭連接；第二齒輪組件，第四齒輪軸與第二齒輪組件傳動(dòng)連接，第二齒輪組件與末端臂傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第二齒輪組件包括：第二輸入齒輪，第二輸入齒輪與第四齒輪軸相嚙合；第二輸出齒輪，第二輸出齒輪與第二輸入齒輪通過(guò)第二連接管連接，第二輸出齒輪與末端臂傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第二齒輪組件還包括：過(guò)渡盤，過(guò)渡盤設(shè)置在第二連接管與末端臂之間，第二連接管通過(guò)過(guò)渡盤與第二輸出齒輪連接。

進(jìn)一步地，第三傳動(dòng)組件還包括：第五齒輪軸，第五齒輪軸與第二輸出齒輪相嚙合；第二傳動(dòng)軸，第二傳動(dòng)軸與第五齒輪軸通過(guò)第三聯(lián)軸器連接，第二傳動(dòng)軸與末端臂傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第三傳動(dòng)組件還包括：第二蝸桿，第二蝸桿與第二傳動(dòng)軸通過(guò)第四聯(lián)軸器連接；第二渦輪，第二蝸桿與第二渦輪相嚙合，第二渦輪通過(guò)傳動(dòng)齒輪副與末端臂連接。

進(jìn)一步地，傳動(dòng)齒輪副包括：第二傳動(dòng)齒輪，第二傳動(dòng)齒輪與第二渦輪通過(guò)中心軸連接；第三傳動(dòng)齒輪，第二傳動(dòng)齒輪與第三傳動(dòng)齒輪相嚙合，第三傳動(dòng)齒輪安裝在末端臂上。

進(jìn)一步地，第二傳動(dòng)齒輪和第三傳動(dòng)齒輪均為錐齒輪。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供了一種機(jī)器人，包括臂部結(jié)構(gòu)，所述臂部結(jié)構(gòu)為上述的臂部結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型中的機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)支撐臂繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)末端臂轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在后置于支撐臂的肘關(guān)節(jié)內(nèi)，這樣，便可以實(shí)現(xiàn)該臂部結(jié)構(gòu)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的集成，使各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)集中布置，進(jìn)而減少支撐臂所承受的重量，且可以集中對(duì)這些驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行散熱處理，解決現(xiàn)有技術(shù)中的噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置較為分散的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖3示出了圖1中的機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、支撐臂；11、主筒體；12、支撐筒體；13、支撐端蓋；20、腕部；30、末端臂；41、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；42、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；43、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；51、第一減速機(jī)；52、第二減速機(jī)；53、第三減速機(jī)；61、第一齒輪軸；62、第二齒輪軸；63、第三齒輪軸；64、第四齒輪軸；65、第五齒輪軸；71、第一夾頭；72、第二夾頭；73、第三夾頭；74、第一安裝座；75、第二安裝座；76、第三安裝座；81、第一傳動(dòng)齒輪；82、第二傳動(dòng)齒輪；83、第三傳動(dòng)齒輪；91、第一傳動(dòng)法蘭；92、第二傳動(dòng)法蘭；101、第一輸入齒輪；102、第一輸出齒輪；103、第二輸入齒輪；104、第二輸出齒輪；111、第一連接管；112、第二連接管；113、過(guò)渡盤；121、第一傳動(dòng)軸；122、第二傳動(dòng)軸；131、第一聯(lián)軸器；132、第二聯(lián)軸器；133、第三聯(lián)軸器；134、第四聯(lián)軸器；141、第一渦輪；142、第二渦輪；143、第一蝸桿；144、第二蝸桿；151、中心軸；152、中空管；210、底座；220、腰關(guān)節(jié)；230、擺動(dòng)臂；240、肘關(guān)節(jié)；241、主殼體；242、關(guān)節(jié)端蓋。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參考圖1至圖3，該臂部結(jié)構(gòu)包括：支撐臂10；腕部20，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在支撐臂10的第一端；末端臂30，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在腕部20上；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41，用于驅(qū)動(dòng)支撐臂10繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42，用于驅(qū)動(dòng)腕部20轉(zhuǎn)動(dòng)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43，用于驅(qū)動(dòng)末端臂30轉(zhuǎn)動(dòng)；肘關(guān)節(jié)240，設(shè)置在支撐臂10的第二端，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43均安裝在肘關(guān)節(jié)240的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。

本實(shí)用新型中的機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41用于驅(qū)動(dòng)支撐臂10繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42用于驅(qū)動(dòng)腕部20轉(zhuǎn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43用于驅(qū)動(dòng)末端臂30轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43均安裝在后置于支撐臂10的肘關(guān)節(jié)240內(nèi)，這樣，便可以實(shí)現(xiàn)該臂部結(jié)構(gòu)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的集成，使各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)集中布置，進(jìn)而減少支撐臂10所承受的重量，且可以集中對(duì)這些驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行散熱處理，解決現(xiàn)有技術(shù)中的噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置較為分散的問(wèn)題。

優(yōu)選地，支撐臂10包括主筒體11和支撐筒體12，支撐筒體12和主筒體11通過(guò)法蘭部對(duì)接，腕部20安裝在支撐筒體12上。

本方案實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)支撐臂10轉(zhuǎn)動(dòng)的具體傳動(dòng)方式為，如圖1和圖2所示，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第一減速機(jī)51，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41的驅(qū)動(dòng)軸與第一減速機(jī)51驅(qū)動(dòng)連接，第一減速機(jī)51與支撐臂10傳動(dòng)連接；第一減速機(jī)51安裝在肘關(guān)節(jié)240的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。通過(guò)設(shè)置第一減速機(jī)51，可以比較方便地對(duì)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)41輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速，有利于對(duì)支撐臂10的驅(qū)動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)第一減速機(jī)51與支撐臂10之間的傳動(dòng)，如圖1和圖2所示，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第一傳動(dòng)組件，第一傳動(dòng)組件設(shè)置在第一減速機(jī)51與支撐臂10之間，第一減速機(jī)51通過(guò)第一傳動(dòng)組件與支撐臂10連接。

具體地，如圖2所示，第一傳動(dòng)組件包括：第一齒輪軸61，第一減速機(jī)51的輸出軸與第一齒輪軸61通過(guò)第一夾頭71連接；第一傳動(dòng)齒輪81，第一齒輪軸61與第一傳動(dòng)齒輪81相嚙合，第一傳動(dòng)齒輪81與支撐臂10傳動(dòng)連接。這樣，通過(guò)齒輪傳動(dòng)的方式，可以將第一減速機(jī)51輸出的轉(zhuǎn)速傳動(dòng)到支撐臂10上。優(yōu)選地，臂部結(jié)構(gòu)還包括第一安裝座74，第一夾頭71安裝在第一安裝座74內(nèi)，第一安裝座74固定在關(guān)節(jié)殼體的內(nèi)壁上。

進(jìn)一步地，第一傳動(dòng)組件還包括第一傳動(dòng)法蘭91，第一傳動(dòng)齒輪81通過(guò)第一傳動(dòng)法蘭91與支撐臂10連接。通過(guò)設(shè)置第一傳動(dòng)法蘭91，可以比較方便地將第一傳動(dòng)齒輪81與支撐臂10連接。優(yōu)選地，支撐臂10還包括支撐端蓋13，支撐端蓋13設(shè)置在主筒體11遠(yuǎn)離支撐筒體12的一端，支撐端蓋13與主筒體11通過(guò)法蘭部對(duì)接。優(yōu)選地，第一傳動(dòng)法蘭91與支撐端蓋13連接。

本方案實(shí)現(xiàn)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42與腕部20之間的具體傳動(dòng)方式為，如圖1至圖3所示，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第二減速機(jī)52，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42的驅(qū)動(dòng)軸與第二減速機(jī)52驅(qū)動(dòng)連接，第二減速機(jī)52與腕部20傳動(dòng)連接；第二減速機(jī)52安裝在肘關(guān)節(jié)240的關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。通過(guò)設(shè)置第 二減速機(jī)52，可以比較方便地對(duì)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)42輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速，有利于對(duì)腕部20的驅(qū)動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)第二減速機(jī)52與腕部20之間的傳動(dòng)，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第二傳動(dòng)組件，第二傳動(dòng)組件設(shè)置在第二減速機(jī)52與腕部20之間，第二減速機(jī)52通過(guò)第二傳動(dòng)組件與腕部20連接。

具體地，如圖3所示，第二傳動(dòng)組件包括：第二齒輪軸62，第二減速機(jī)52的輸出軸與第二齒輪軸62通過(guò)第二夾頭72連接；第一齒輪組件，第二齒輪軸62與第一齒輪組件傳動(dòng)連接，第一齒輪組件與腕部20傳動(dòng)連接。這樣，通過(guò)齒輪傳動(dòng)的方式，可以將第二減速機(jī)52輸出的轉(zhuǎn)速傳動(dòng)到腕部20上。優(yōu)選地，臂部結(jié)構(gòu)還包括第二安裝座75，第二夾頭72安裝在第二安裝座75內(nèi)，第二安裝座75固定在關(guān)節(jié)殼體的內(nèi)壁上。

第一齒輪組件的具體結(jié)構(gòu)為，如圖3所示，第一齒輪組件包括：第一輸入齒輪101，第一輸入齒輪101與第二齒輪軸62相嚙合；第一輸出齒輪102，第一輸出齒輪102與第一輸入齒輪101通過(guò)第一連接管111連接，第一輸出齒輪102與腕部20傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第二傳動(dòng)組件還包括：第三齒輪軸63，第三齒輪軸63與第一輸出齒輪102相嚙合；第一傳動(dòng)軸121，第一傳動(dòng)軸121與第三齒輪軸63通過(guò)第一聯(lián)軸器131連接，第一傳動(dòng)軸121與腕部20傳動(dòng)連接。通過(guò)設(shè)置第一傳動(dòng)軸121，可以比較方便地將運(yùn)動(dòng)從支撐臂10的一端傳動(dòng)到另一端。

另外，肘關(guān)節(jié)240包括主殼體241和蓋設(shè)在主殼體241遠(yuǎn)離支撐臂10一端的關(guān)節(jié)端蓋242。臂部結(jié)構(gòu)還包括中空管152，中空管152穿設(shè)在主殼體241和支撐臂10內(nèi)，第一連接管111套設(shè)在中空管152上。

為了實(shí)現(xiàn)第一傳動(dòng)軸121與腕部20之間的傳動(dòng)，第二傳動(dòng)組件還包括：第一蝸桿143，第一蝸桿143與第一傳動(dòng)軸121通過(guò)第二聯(lián)軸器132連接；第一渦輪141，第一蝸桿143與第一渦輪141相嚙合，第一渦輪141通過(guò)第二傳動(dòng)法蘭92與腕部20連接。

本方案實(shí)現(xiàn)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43與肘關(guān)節(jié)240之間傳動(dòng)的具體方式為，如圖2和圖3所示，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第三減速機(jī)53，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的驅(qū)動(dòng)軸與第三減速機(jī)53驅(qū)動(dòng)連接，第三減速機(jī)53與末端臂30傳動(dòng)連接；第三減速機(jī)53安裝在肘關(guān)節(jié)240關(guān)節(jié)殼體內(nèi)。通過(guò)設(shè)置第三減速機(jī)53，可以比較方便地對(duì)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)43輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速，有利于對(duì)末端臂30的驅(qū)動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)第三減速機(jī)53與末端臂30之間的傳動(dòng)，臂部結(jié)構(gòu)還包括：第三傳動(dòng)組件，第三傳動(dòng)組件設(shè)置在第三減速機(jī)53與末端臂30之間，第三減速機(jī)53通過(guò)第三傳動(dòng)組件與末端臂30連接。

具體地，如圖2和圖3,所示，第三傳動(dòng)組件還包括：第四齒輪軸64，第三減速機(jī)53的輸出軸與第四齒輪軸64通過(guò)第三夾頭73連接；第二齒輪組件，第四齒輪軸64與第二齒輪組件傳動(dòng)連接，第二齒輪組件與末端臂30傳動(dòng)連接。這樣，通過(guò)齒輪傳動(dòng)的方式，可以將第三減 速機(jī)53輸出的轉(zhuǎn)速傳動(dòng)到末端臂30上。優(yōu)選地，臂部結(jié)構(gòu)還包括第三安裝座76，第三夾頭73安裝在第三安裝座76內(nèi)，第三安裝座76固定在關(guān)節(jié)殼體的內(nèi)壁上。

第二齒輪組件的具體結(jié)構(gòu)為，如圖3所示，第二齒輪組件包括：第二輸入齒輪103，第二輸入齒輪103與第四齒輪軸64相嚙合；第二輸出齒輪104，第二輸出齒輪104與第二輸入齒輪103通過(guò)第二連接管112連接，第二輸出齒輪104與末端臂30傳動(dòng)連接。優(yōu)選地，第二連接管112套設(shè)在第一連接管111上。

為了實(shí)現(xiàn)第二連接管112與第二輸出齒輪104之間的連接，第二齒輪組件還包括：過(guò)渡盤113，過(guò)渡盤113設(shè)置在第二連接管112與末端臂30之間，第二連接管112通過(guò)過(guò)渡盤113與第二輸出齒輪104連接。

其次，如圖3所示，第三傳動(dòng)組件還包括：第五齒輪軸65，第五齒輪軸65與第二輸出齒輪104相嚙合；第二傳動(dòng)軸122，第二傳動(dòng)軸122與第五齒輪軸65通過(guò)第三聯(lián)軸器133連接，第二傳動(dòng)軸122與末端臂30傳動(dòng)連接。通過(guò)設(shè)置第二傳動(dòng)軸122可以將運(yùn)動(dòng)從支撐臂10的一端傳動(dòng)到另一端。

為了實(shí)現(xiàn)第二傳動(dòng)軸122與末端臂30之間的傳動(dòng)，如圖2和圖3所示，第三傳動(dòng)組件還包括：第二蝸桿144，第二蝸桿144與第二傳動(dòng)軸122通過(guò)第四聯(lián)軸器134連接；第二渦輪142，第二蝸桿144與第二渦輪142相嚙合，第二渦輪142通過(guò)傳動(dòng)齒輪副與末端臂30連接。

傳動(dòng)齒輪副的具體結(jié)構(gòu)為，傳動(dòng)齒輪副包括：第二傳動(dòng)齒輪82，第二傳動(dòng)齒輪82與第二渦輪142通過(guò)中心軸151連接；第三傳動(dòng)齒輪83，第二傳動(dòng)齒輪82與第三傳動(dòng)齒輪83相嚙合，第三傳動(dòng)齒輪83安裝在末端臂30上。這樣，便可以將運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)到末端臂30上。

由于末端臂30的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不同于支撐臂10的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，也不同腕部20的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，第二傳動(dòng)齒輪82和第三傳動(dòng)齒輪83均為錐齒輪。優(yōu)選地，末端臂30包括連接軸部以及從連接軸部外周面徑向延伸的法蘭連接部，連接軸部可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合于腕部20內(nèi)，法蘭連接部用于安裝噴涂機(jī)構(gòu)。

具體地，支撐臂10繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，腕部20繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，末端臂30繞第三旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，第一旋轉(zhuǎn)軸線垂直于第二旋轉(zhuǎn)軸線，第三旋轉(zhuǎn)軸線垂直于第二旋轉(zhuǎn)軸線，第三旋轉(zhuǎn)軸線平行于第一旋轉(zhuǎn)軸線。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，包括臂部結(jié)構(gòu)，臂部結(jié)構(gòu)為上述的臂部結(jié)構(gòu)。

具體地，該機(jī)器人還包括底座210、腰關(guān)節(jié)220和擺動(dòng)臂230，腰關(guān)節(jié)220可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底座210上，擺動(dòng)臂230可擺動(dòng)地安裝在腰關(guān)節(jié)220上。其中，臂部結(jié)構(gòu)的肘關(guān)節(jié)240可擺動(dòng)地安裝在擺動(dòng)臂230上，支撐臂10可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在肘關(guān)節(jié)240上。

可見(jiàn)，本方案中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括動(dòng)力部分和傳動(dòng)部分，為盡量降低噴涂機(jī)構(gòu)處的重量，多將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力部分置于機(jī)械臂的后端位于肘關(guān)節(jié)處，并通過(guò)傳動(dòng)軸與位于手腕處的錐齒輪驅(qū)動(dòng)組件直接傳動(dòng)連接，通過(guò)傳動(dòng)軸來(lái)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)錐齒輪驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力端運(yùn)動(dòng)。

另外，為避免管線暴露于噴涂環(huán)境中而被污染，多將傳動(dòng)軸設(shè)置為中空結(jié)構(gòu)，并且驅(qū)動(dòng)每一自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)軸套接，噴涂機(jī)器人臂部件內(nèi)部形成一個(gè)通道，管線穿設(shè)該通道連接至噴涂機(jī)構(gòu)，可有效的防止涂料對(duì)管線的污染。

從以上的描述中，可以看出，本實(shí)用新型上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實(shí)用新型中的機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)支撐臂繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)末端臂轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在后置于支撐臂的肘關(guān)節(jié)內(nèi)，這樣，便可以實(shí)現(xiàn)該臂部結(jié)構(gòu)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的集成，使各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)集中布置，進(jìn)而減少支撐臂所承受的重量，且可以集中對(duì)這些驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行散熱處理，解決現(xiàn)有技術(shù)中的噴涂機(jī)器人的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置較為分散的問(wèn)題。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。