本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，特別涉及一種碼垛機(jī)機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的搬運(yùn)碼垛作業(yè)采用的是人工的方式，人工搬運(yùn)碼垛作業(yè)往往存在各種缺點(diǎn)，例如人工搬運(yùn)碼垛的效率不高，人工碼垛的高度有限，人工碼垛也會(huì)由于時(shí)間的緊迫性和精度上存在的誤差等問(wèn)題。

隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域中，比如能夠進(jìn)行抓取和搬運(yùn)的機(jī)械手，其可以按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料和下料，將自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)到碼垛作業(yè)中，可以提供碼垛的工作效率，碼垛的高度也可以通過(guò)伸展臂長(zhǎng)來(lái)控制，而且精度也可以大大提高，使碼垛出來(lái)的垛形整齊，所以設(shè)計(jì)一款工作效率高、精度高的碼垛機(jī)機(jī)械手裝置已成為一種趨勢(shì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)機(jī)械手裝置，旨在提供一種可以提高工作效率和碼垛精度的機(jī)械手。

本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)機(jī)械手裝置，包括用于X軸移動(dòng)的機(jī)械手導(dǎo)軌、用于Y軸移動(dòng)的機(jī)械橫臂、用于Z軸移動(dòng)的機(jī)械縱臂、機(jī)械夾頭，所述機(jī)械橫臂與機(jī)械手導(dǎo)軌橫向垂直滑動(dòng)連接，所述機(jī)械縱臂與機(jī)械橫臂縱向垂直滑動(dòng)連接，所述機(jī)械夾頭連接在機(jī)械縱臂的底部。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械橫臂兩端設(shè)有導(dǎo)軌滑塊，所述機(jī)械手導(dǎo)軌設(shè)有滑塊導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌滑塊與滑塊導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械橫臂還包括有導(dǎo)軌滾輪、橫臂傳動(dòng)軸、橫臂電機(jī)，所述機(jī)械手導(dǎo)軌還設(shè)有滾輪軌道，所述導(dǎo)軌滾輪設(shè)置在機(jī)械橫臂的兩端，所述兩端的導(dǎo)軌滾輪通過(guò)橫臂傳動(dòng)軸連接，所述導(dǎo)軌滾輪與滾輪軌道連接，所述橫臂電機(jī)連接在橫臂傳動(dòng)軸上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，該碼垛機(jī)機(jī)械手裝置還包括中央傳動(dòng)塊，所述機(jī)械傳動(dòng)塊分別與機(jī)械橫臂、機(jī)械縱臂滑動(dòng)連接，所述中央傳動(dòng)塊位于機(jī)械橫臂與機(jī)械縱臂的交叉連接處。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中央傳動(dòng)塊包括橫臂滑塊，所述機(jī)械橫臂設(shè)有橫臂軌道，所述橫臂滑塊與橫臂軌道滑動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中央傳動(dòng)塊包括縱臂滑塊，所述機(jī)械縱臂包括縱臂框架，所述縱臂框架內(nèi)壁設(shè)有縱臂滑塊導(dǎo)軌，所述縱臂滑塊與縱臂滑塊導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述縱臂框架兩側(cè)內(nèi)臂還設(shè)有縱臂滾輪軌道，所述中央傳動(dòng)塊還包括兩個(gè)縱臂滾輪、減速機(jī)、豎軸電機(jī)，所述縱臂滾輪與縱臂滾輪軌道滑動(dòng)連接，所述減速機(jī)連接兩個(gè)縱臂滾輪，所述豎軸電機(jī)與減速機(jī)連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械縱臂的底部設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述機(jī)械夾頭與旋轉(zhuǎn)氣缸連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)機(jī)械夾頭自轉(zhuǎn)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械夾頭包括滑軌絲杠、兩個(gè)可以閉合的夾塊和夾頭電機(jī)，所述夾頭電機(jī)通過(guò)滑軌絲杠與夾塊連接，所述夾頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑軌絲杠運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)兩個(gè)夾塊的張開(kāi)閉合。

本實(shí)用新型的有益效果是：該碼垛機(jī)機(jī)械手裝置實(shí)現(xiàn)了X、Y、Z軸三個(gè)立體方位的移動(dòng)，可以在不同工位件切換移動(dòng)抓取材料，連接在機(jī)械縱臂底部的機(jī)械夾頭起到直接抓取材料的作用，同時(shí)還能自身旋轉(zhuǎn)，根據(jù)材料的水平碼垛角度，對(duì)材料錯(cuò)位放置，實(shí)現(xiàn)了抓取材料時(shí)多個(gè)角度的微調(diào)，符合了精準(zhǔn)操作的要求。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種碼垛機(jī)機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，一種碼垛機(jī)機(jī)械手裝置，包括用于X軸移動(dòng)的機(jī)械手導(dǎo)軌1、用于Y軸移動(dòng)的機(jī)械橫臂2、用于Z軸移動(dòng)的機(jī)械縱臂3、機(jī)械夾頭4，機(jī)械橫臂2與機(jī)械手導(dǎo)軌1橫向垂直滑動(dòng)連接，機(jī)械縱臂3與機(jī)械橫臂2縱向垂直滑動(dòng)連接，機(jī)械夾頭4連接在機(jī)械縱臂3的底部。

機(jī)械橫臂2兩端設(shè)有導(dǎo)軌滑塊21，機(jī)械手導(dǎo)軌1設(shè)有滑塊導(dǎo)軌11，導(dǎo)軌滑塊21與滑塊導(dǎo)軌11滑動(dòng)連接。機(jī)械橫臂2還包括有導(dǎo)軌滾輪22、橫臂傳動(dòng)軸23、橫臂電機(jī)24，機(jī)械手導(dǎo)軌1還設(shè)有滾輪軌道12，導(dǎo)軌滾輪22設(shè)置在機(jī)械橫臂2的兩端，兩端的導(dǎo)軌滾輪22通過(guò)橫臂傳動(dòng)軸23連接，導(dǎo)軌滾輪22與滾輪軌道12連接，橫臂電機(jī)24連接在橫臂傳動(dòng)軸23上。導(dǎo)軌滾輪22優(yōu)選為齒輪，滾輪軌道12優(yōu)選為齒條，齒輪與齒條嚙合運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)機(jī)械橫臂2在機(jī)械手導(dǎo)軌1上移動(dòng)。

該碼垛機(jī)機(jī)械手裝置還包括中央傳動(dòng)塊5，機(jī)械傳動(dòng)塊5分別與機(jī)械橫臂2、機(jī)械縱臂3滑動(dòng)連接，中央傳動(dòng)塊5位于機(jī)械橫臂2與機(jī)械縱臂3的交叉連接處。中央傳動(dòng)塊5包括橫臂滑塊51，機(jī)械橫臂2設(shè)有橫臂軌道25，橫臂滑塊51與橫臂軌道25滑動(dòng)連接。

中央傳動(dòng)塊5包括縱臂滑塊52，機(jī)械縱臂3包括縱臂框架31，縱臂框架31內(nèi)壁設(shè)有縱臂滑塊導(dǎo)軌32，縱臂滑塊52與縱臂滑塊導(dǎo)軌32滑動(dòng)連接?？v臂框架31兩側(cè)內(nèi)臂還設(shè)有縱臂滾輪軌道，中央傳動(dòng)塊5還包括兩個(gè)縱臂滾輪53、減速機(jī)、豎軸電機(jī)54，縱臂滾輪53與縱臂滾輪軌道滑動(dòng)連接，減速機(jī)連接兩個(gè)縱臂滾輪53，豎軸電機(jī)54與減速機(jī)連接。

機(jī)械縱臂3的底部設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，機(jī)械夾頭4與旋轉(zhuǎn)氣缸連接，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)機(jī)械夾頭4自轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，機(jī)械夾頭4包括滑軌絲杠、兩個(gè)可以閉合的夾塊41和夾頭電機(jī)，夾頭電機(jī)通過(guò)滑軌絲杠與夾塊41連接，夾頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑軌絲杠運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)兩個(gè)夾塊41的張開(kāi)閉合。

作為本實(shí)用新型的工作原理：橫臂電機(jī)24驅(qū)動(dòng)橫臂傳動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)軌滾輪22在滾輪軌道12上移動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)軌滑塊21帶動(dòng)機(jī)械橫臂2在X軸方向的而移動(dòng)；中央傳動(dòng)塊通過(guò)橫臂滑塊51在橫臂軌道25上的滑動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械縱臂3在Y軸方向的移動(dòng)；豎軸電機(jī)54驅(qū)動(dòng)縱臂滾輪53轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)縱臂滑塊52在縱臂滑塊導(dǎo)軌32上的滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械縱臂3在Z軸方向上的移動(dòng)；機(jī)械夾頭4可以繞機(jī)械縱臂3底部自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾頭4的角度調(diào)節(jié)功能，并通過(guò)夾頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾塊41來(lái)夾取貨物。裝置整體上實(shí)現(xiàn)了多方向角度精確的定位和夾料。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。