技術(shù)總結(jié)
本實用新型公開一種高通過性變形人形機器人，設有雙目攝像頭并經(jīng)頸部驅(qū)動機構(gòu)與軀干連接的頭部；內(nèi)置控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)且背部設有驅(qū)動輪的軀干；經(jīng)肩關節(jié)與軀干的兩側(cè)肩部連接的手臂，大臂與小臂經(jīng)肘關節(jié)連接，小臂與手爪經(jīng)腕關節(jié)連接，小臂前部設有前支撐輪；行走機構(gòu)經(jīng)髖關節(jié)與軀干下部連接，行走機構(gòu)的大腿與小腿通過膝關節(jié)連接，小腿與腳掌通過踝關節(jié)連接，小腿后部設有后支撐輪；雙目攝像頭、頸部驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動輪、肩關節(jié)、肘關節(jié)、腕關節(jié)、髖關節(jié)、膝關節(jié)、踝關節(jié)分別通過控制系統(tǒng)與電源系統(tǒng)電連接。本實用新型通過視覺系統(tǒng)經(jīng)控制系統(tǒng)對各關節(jié)及重心的控制，使其能仿人走路與變形為小車前進，具有通過性強、運動靈活、應用范圍廣的特點。

技術(shù)研發(fā)人員：張印輝;劉衛(wèi);何自芬
受保護的技術(shù)使用者：昆明理工大學
文檔號碼：201621145118
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.21
技術(shù)公布日：2017.04.26