本實用新型屬于工業(yè)機器人自動化教學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人復(fù)合夾具。

背景技術(shù)：

機器人實訓(xùn)臺是一種既能勝任機電類專業(yè)教學(xué)實驗，又能進行相關(guān)專業(yè)職業(yè)技能訓(xùn)練、考評的平臺?，F(xiàn)有的工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺包含工業(yè)機器人、智能視覺系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及機構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、檢測、搬運等操作，可進行機械組裝、電子設(shè)計、RFID數(shù)據(jù)應(yīng)用等訓(xùn)練，適合高校自動化類專業(yè)的實訓(xùn)教學(xué)、工程訓(xùn)練及技能比賽。

機器人裝配系統(tǒng)中，機械臂末端(即其動作執(zhí)行端)為了配合各功能模塊的使用需要配置夾具，目前配合工業(yè)機器人使用的夾具都是一對一的，即一個功能模塊對應(yīng)一個夾具，每更換一次功能模塊都要重新置換夾具，專機對應(yīng)，適配性好，但無法做到單體多用，不利于成本的降低和工作效率的提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種工業(yè)機器人復(fù)合夾具，一套復(fù)合夾具可以安裝多種單體夾具，并且可以任意互換安裝，以此來降低夾具的使用成本和提高機器人的工作效率。

為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：一種工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于：包括連接柱、夾具座和若干個獨立模塊化設(shè)計的功能夾具，所述連接柱的一端與夾具座連接，其另一端與所述工業(yè)機器人的動作執(zhí)行端連接，所述夾具座為多面體結(jié)構(gòu)，其具有與所述連接柱連接的底板、和與所述底板連接的若干個側(cè)面板，所述功能夾具能夠拆卸的固定在側(cè)面板上；

-所述功能夾具，其至少具有基礎(chǔ)夾具、吸盤夾具、激光雕刻夾具和氣動手指夾具；

所述側(cè)面板相對于底板傾斜設(shè)置，所述側(cè)面板至少具有兩個。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括各所述側(cè)面板的結(jié)構(gòu)相同，所述側(cè)面板上開設(shè)有若干個螺紋孔，各所述螺紋孔的孔徑相同，且兩兩螺紋孔之間的孔心距相同。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述連接柱為通用法蘭。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述螺紋孔上設(shè)有螺套。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述基礎(chǔ)夾具包括固定套筒、中間套筒和筆芯套筒，三個套筒依次同軸連接，且三個套筒內(nèi)設(shè)有依次連通的同軸通孔，所述同軸通孔內(nèi)穿設(shè)有劃線筆芯，所述劃線筆芯上套設(shè)有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧一端抵接筆芯套筒，其另一端抵接固定套筒，所述固定套筒上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔相同，緊固件穿過安裝孔后與螺紋孔螺紋連接，使得基礎(chǔ)夾具通過固定套筒固定在所述側(cè)面板上。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述吸盤夾具包括依次連接的固定底板、連接柱和真空吸盤，所述固定底板上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔相同，緊固件穿過安裝孔后與螺紋孔螺紋連接，使得所述吸盤夾具通過固定底板固定在所述側(cè)面板上。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述激光雕刻夾具包括激光頭和連接套筒，所述激光頭固定在連接套筒上，所述連接套筒上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔相同，緊固件穿過安裝孔后與螺紋孔螺紋連接，使得所述激光雕刻夾具通過連接套筒固定在所述側(cè)面板上。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述氣動手指夾具包括依次連接的過渡底板、氣動手指、夾具和固定在氣動手指上的接頭，所述過渡底板上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔相同，緊固件穿過安裝孔后與螺紋孔螺紋連接，使得所述氣動手指夾具通過過渡底板固定在所述側(cè)面板上。

本實用新型的有益效果是:本實用新型的一種工業(yè)機器人復(fù)合夾具，配合安裝在機器人動作執(zhí)行端，通過多面體結(jié)構(gòu)的夾具座可以同時安裝多種單體夾具，并且可以任意互換安裝，以此來降低夾具的使用成本和提高機器人的工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型優(yōu)選實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型優(yōu)選實施例基礎(chǔ)夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型優(yōu)選實施例吸盤夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型優(yōu)選實施例激光雕刻夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型優(yōu)選實施例氣動手指夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-連接柱，3-夾具座，31-底板，32-側(cè)面板，33-螺紋孔；

2-基礎(chǔ)夾具，21-固定套筒，22-中間套筒，23-筆芯套筒，24-劃線筆芯，25-緩沖彈簧，26-安裝孔；

4-吸盤夾具，41-固定底板，42-連接柱，43-真空吸盤；

6-激光雕刻夾具，61-激光頭，62-連接套筒；

8-氣動手指夾具，81-過渡底板，82-氣動手指，83-夾具，84-接頭。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例

如圖1所示，本實施例中公開了一種工業(yè)機器人復(fù)合夾具，包括連接柱1、夾具座3和若干個獨立模塊化設(shè)計的功能夾具，所述連接柱1的一端與夾具座3連接，其另一端與所述工業(yè)機器人的動作執(zhí)行端連接，所述夾具座3為多面體結(jié)構(gòu)，其具有與所述連接柱1連接的底板31、和與所述底板31連接的若干個側(cè)面板32，所述功能夾具能夠拆卸的固定在側(cè)面板32上。本實用新型的連接柱1形成夾具與工業(yè)機器人對接的固定端，優(yōu)選采用通用法蘭；本實用新型的夾具座3形成多個功能夾具同時安裝在工業(yè)機器人動作執(zhí)行端上的轉(zhuǎn)接件，安裝一次可以輔助機器人完成多個功能操作，以此來降低夾具的使用成本和提高機器人的工作效率。

具體的，本實用新型的側(cè)面板32相對于底板31傾斜設(shè)置，如此設(shè)計一方面方便各功能夾具的安裝，另一方面利于各功能夾具坐標(biāo)系標(biāo)定的快速進行。側(cè)面板32至少具有兩個，依次可以同時至少轉(zhuǎn)接安裝兩個功能夾具，本實用新型根據(jù)實際使用需要，優(yōu)選設(shè)置四個側(cè)面板32，分別連接在方形底板31的四個邊上。當(dāng)然，根據(jù)使用使用的需要，還可以設(shè)計更多個側(cè)面板32，側(cè)面板32的數(shù)量不作限制。

進一步的，各所述側(cè)面板32的結(jié)構(gòu)相同，所述側(cè)面板32上開設(shè)有若干個螺紋孔33，各所述螺紋孔33的孔徑相同，且兩兩螺紋孔33之間的孔心距相同，以此涉及，使得各功能夾具在同一個側(cè)面板32上具有多種固定位置，使用在機器人教學(xué)上可以豐富訓(xùn)練方式。

考慮到各功能夾具與夾具座3拆裝的頻繁性，為了避免頻繁拆裝過程中損傷螺紋孔33，本實用新型在螺紋孔33上加裝螺套，以此來增加螺紋孔33的拆裝次數(shù)。

能夠配合安裝在夾具座3上的功能夾具至少具有基礎(chǔ)夾具2、吸盤夾具4、激光雕刻夾具6和氣動手指夾具8，各功能模塊可以互換性的安裝在不同的側(cè)面板32上，具有很好的安裝互換性，為了滿足功能夾具的各自功能，并且能夠互換新很好的安裝在任一側(cè)面板32上，本實用新型各功能夾具的具體結(jié)構(gòu)如下：

如圖2所示，所述基礎(chǔ)夾具2包括固定套筒21、中間套筒22和筆芯套筒23，三個套筒依次同軸連接，且三個套筒內(nèi)設(shè)有依次連通的同軸通孔，所述同軸通孔內(nèi)穿設(shè)有劃線筆芯24，所述劃線筆芯24上套設(shè)有緩沖彈簧25，所述緩沖彈簧25一端抵接筆芯套筒23，其另一端抵接固定套筒21，所述固定套筒21上設(shè)有安裝孔26，所述安裝孔26的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔33相同，緊固件穿過安裝孔26后與螺紋孔33螺紋連接，使得基礎(chǔ)夾具2通過固定套筒21固定在所述側(cè)面板32上，緊固件優(yōu)選螺釘。如上結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)夾具2，配合機器人使用能夠完成工具坐標(biāo)系標(biāo)定、直線示教、圓弧示教、不規(guī)則線條示教，同時優(yōu)化設(shè)計的緩沖彈簧25能夠在夾具收到外物沖擊時，對劃線筆芯起到緩沖保護作用。同時優(yōu)化結(jié)構(gòu)和大小設(shè)計的安裝孔26，其與螺紋孔33配合使得基礎(chǔ)夾具2能夠互相性的安裝在任一側(cè)面板32上，且在同一側(cè)面板上具有多種固定位置，以此來豐富機器人教學(xué)方式。

如圖3所示，所述吸盤夾具4包括依次連接的固定底板41、連接柱42和真空吸盤43，所述固定底板41上設(shè)有安裝孔26，所述安裝孔26的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔33相同，緊固件穿過安裝孔26后與螺紋孔26螺紋連接，使得所述吸盤夾具4通過固定底板41固定在所述側(cè)面板32上，緊固件優(yōu)選螺釘。如上結(jié)構(gòu)的吸盤夾具4，配合機器人使用能夠完成吸料動作示教。同時優(yōu)化結(jié)構(gòu)和大小設(shè)計的安裝孔26，其與螺紋孔33配合使得吸盤夾具4能夠互相性的安裝在任一側(cè)面板32上，且在同一側(cè)面板上具有多種固定位置，以此來豐富機器人教學(xué)方式。

如圖4所示，所述激光雕刻夾具6包括激光頭61和連接套筒62，所述激光頭61固定在連接套筒62上，所述連接套筒62上設(shè)有安裝孔26，所述安裝孔26的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔33相同，緊固件穿過安裝孔26后與螺紋孔33螺紋連接，使得所述激光雕刻夾具6通過連接套筒62固定在所述側(cè)面板32上，緊固件優(yōu)選螺釘。如上結(jié)構(gòu)的激光雕刻夾具6，配合機器人使用能夠完成激光雕刻動作示教。同時優(yōu)化結(jié)構(gòu)和大小設(shè)計的安裝孔26，其與螺紋孔33配合使得激光雕刻夾具6能夠互相性的安裝在任一側(cè)面板32上，且在同一側(cè)面板上具有多種固定位置，以此來豐富機器人教學(xué)方式。

如圖5所示，所述氣動手指夾具8包括依次連接的過渡底板81、氣動手指82、夾具83和固定在氣動手指上的接頭84，所述過渡底板81上設(shè)有安裝孔26，所述安裝孔26的數(shù)量、孔徑和孔間距均與螺紋孔33相同，緊固件穿過安裝孔26后與螺紋孔33螺紋連接，使得所述氣動手指夾具8通過過渡底板81固定在所述側(cè)面板32上，緊固件優(yōu)選螺釘。如上結(jié)構(gòu)的氣動手指夾具8，配合機器人使用能夠完成夾料動作示教。同時優(yōu)化結(jié)構(gòu)和大小設(shè)計的安裝孔26，其與螺紋孔33配合使得氣動手指夾具8能夠互相性的安裝在任一側(cè)面板32上，且在同一側(cè)面板上具有多種固定位置，以此來豐富機器人教學(xué)方式。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。