本實用新型涉及焊接自動化領(lǐng)域，具體涉及一種雙機(jī)器人標(biāo)定裝置。

背景技術(shù)：

隨著焊接工件復(fù)雜性程度的增加，單個焊接機(jī)器人已經(jīng)無法滿足焊接的要求，雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接應(yīng)運而生，為這一難題提供了解決方法。雙機(jī)器人進(jìn)行焊接之前需要標(biāo)定兩個機(jī)器人基坐標(biāo)系之間的位置關(guān)系，傳統(tǒng)的標(biāo)定方法是借助先進(jìn)的激光測距儀或者CCD相機(jī)來進(jìn)行雙機(jī)器人位姿信息的標(biāo)定，價格昂貴，不易實現(xiàn)。借助雙機(jī)器人標(biāo)定裝置，只需要機(jī)器人進(jìn)行簡單的試教，按照傳統(tǒng)的“三點試教法”進(jìn)行標(biāo)定，就可以獲得兩個機(jī)器人之間的位置關(guān)系，方便快捷、成本低廉。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種雙機(jī)器人標(biāo)定裝置。

根據(jù)本實用新型的一方面，提供了一種雙機(jī)器人標(biāo)定裝置，包括一個矩形工作臺，在所述工作臺上設(shè)有兩個長方體凸臺以及一端帶有頂尖的長桿，所述每個長方體凸臺包括頂面、底面和四個矩形側(cè)面，頂面和底面分別與四個矩形側(cè)面兩兩垂直，所述底面與工作臺固定連接，且長方體凸臺上表面的面積小于工作臺上表面的面積，所述兩長方體凸臺的大小不同，形狀相同，兩凸臺間隔50mm。在工作臺上設(shè)有六個螺紋孔，用來固定兩長方體凸臺以及帶有頂尖的長桿。所述帶有頂尖的長桿是通過一圓形底座與工作臺固定的，底座上打有螺紋孔，通過螺栓與工作臺固定，該長桿尾部帶有螺紋，與圓形底座上的螺紋孔通過螺紋連接。

進(jìn)一步的，所述工作臺上表面的尺寸至少為：700mm*400mm，工作臺的高度不得高于800mm，不得低于600mm，兩長方體凸臺的長寬高分別為250mm*200mm*150mm以及200mm*150mm*100mm，長桿的高度不得低于150mm。

進(jìn)一步的，所述矩形工作臺以及兩長方體凸臺為鋁合金材料，所述帶有頂尖的長桿材料為45鋼。

本實用新型的有益效果為：本實用新型中長方體凸臺的上表面的四個頂點可用于機(jī)器人“三點試教法”的標(biāo)定點，為了提高標(biāo)定的精度設(shè)置了兩個長方體凸臺，且兩長方體凸臺的大小不同，工作臺上設(shè)置帶有頂尖長桿的目的在于可以為機(jī)器人工具標(biāo)定提供標(biāo)定參照，操作簡單、節(jié)約時間、提高效率，并且有很高的標(biāo)定精度。

附圖說明

圖1為雙機(jī)器人標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為工作臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為帶有頂尖長桿及圓形底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1至圖3示意性地顯示了根據(jù)本實用新型的一種雙機(jī)器人標(biāo)定裝置。

本實施例提供的一種雙機(jī)器人標(biāo)定裝置，請參閱圖1包括由鋁合金加工而成的矩形工作臺1以及與工作臺連接的兩個長方體凸臺2和3，兩長方體凸臺2和3的大小不同，形狀相同，兩凸臺間隔50mm，還有由45鋼制成的一端帶有頂尖的長桿4。請參閱圖2，在工作臺1上設(shè)有六個螺紋孔11，用來固定兩長方體凸臺2和3以及帶有頂尖的長桿4。另外工作臺1還包括四個支撐架12用來支撐工作臺1，請參閱圖3，所述帶有頂尖的長桿4其底部帶有螺紋桿41通過螺紋連接與圓盤底座42進(jìn)行固定，圓盤底座42上打有兩個螺紋孔，通過螺栓固定在工作臺1沿長度方向中心線上。

本實用新型設(shè)計的雙機(jī)器人標(biāo)定裝置的具體實現(xiàn)方式為：用于焊接的雙機(jī)器人分別命名為機(jī)器人A和機(jī)器人B，雙機(jī)器人標(biāo)定的目的是獲得機(jī)器人A和機(jī)器人B之間的位姿信息(一個3×3的位姿矩陣)，其標(biāo)定的具體流程為：機(jī)器人A用“三點試教法”去標(biāo)定長方體凸臺2上表面中的三個頂點，獲得機(jī)器人A與凸臺2的位姿信息機(jī)器人B用“三點試教法”去標(biāo)定長方體凸臺2上表面中的三個頂點，獲得機(jī)器人B與凸臺2的位姿信息通過矩陣轉(zhuǎn)換為了提高標(biāo)定精度，機(jī)器人A和B分別用“三點試教法”去標(biāo)定長方體凸臺3上表面中的三個頂點，分別獲得機(jī)器人A和B與凸臺3的位姿信息與再通過矩陣轉(zhuǎn)換便可獲得新的一組標(biāo)定結(jié)果，兩次標(biāo)定結(jié)果取均值，便可得到高精度的雙機(jī)器人基座標(biāo)系之間的位姿關(guān)系。

本實用新型設(shè)計的雙機(jī)器人標(biāo)定裝置的進(jìn)行機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的具體實現(xiàn)方式為：手動操縱焊接機(jī)器人，使其焊槍頂點使用傳統(tǒng)的“六點標(biāo)定法”對準(zhǔn)長桿4的頂點，并記錄信息，通過機(jī)器人示教器中的計算模塊便可以獲得焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定結(jié)果。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實例對本實用新型坐牢詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。