本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種取件機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域中，比如能夠進(jìn)行抓取和搬運(yùn)的機(jī)械手。一般在抓取和搬運(yùn)工件的過(guò)程中，機(jī)械手前后移動(dòng)，需要較大的操作空間，占用廠房的面積大，增加生產(chǎn)成本，而且當(dāng)需要從管狀類物體中夾取類似半圓柱形工件時(shí)，由于半圓柱形工件與管狀物體之間的間隙較小，可操作空間較小，一般的夾取裝置無(wú)法進(jìn)行操作，而且夾取的穩(wěn)定性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種取件機(jī)械手，減小水平面的操作空間。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采取如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手，包括工件夾取裝置和機(jī)械臂，機(jī)械臂與工件夾取裝置連接，帶動(dòng)工件夾取裝置前后移動(dòng)，所述的機(jī)械臂包括前基座、后基座、同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱、同徑對(duì)轉(zhuǎn)的前齒輪和后齒輪、連接架、前驅(qū)動(dòng)臂、后驅(qū)動(dòng)臂、前連桿、后連桿和驅(qū)動(dòng)軸；所述的前基座與工件夾取裝置連接；同徑對(duì)轉(zhuǎn)的前齒輪和后齒輪安裝于同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱內(nèi)，前驅(qū)動(dòng)臂和后驅(qū)動(dòng)臂的頂端分別與前齒輪和后齒輪固定連接，且前驅(qū)動(dòng)臂和后驅(qū)動(dòng)臂與同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前驅(qū)動(dòng)臂的底端與前基座可動(dòng)連接；后驅(qū)動(dòng)臂的底端通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸與后基座連接；所述的驅(qū)動(dòng)軸與后基座可動(dòng)連接，且與后驅(qū)動(dòng)臂固定連接；所述前連桿和后連桿的頂端與設(shè)置于同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱底部的連接架可動(dòng)連接；前連桿和后連桿的底端分別與前基座和后基座可動(dòng)連接；且前連桿和后連桿在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終與前驅(qū)動(dòng)臂和后驅(qū)動(dòng)臂保持平行。

進(jìn)一步地，所述的連接架為V型架，前連桿和后連桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸與V型架的底部可動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述的工件夾取裝置包括左右對(duì)稱設(shè)置的內(nèi)夾爪、外夾爪、內(nèi)軸、外軸、內(nèi)軸耳、外軸耳、外立桿、內(nèi)立桿、聯(lián)接板、驅(qū)動(dòng)裝置、前基板和后面板；所述外立桿的兩端分別與聯(lián)接板和外軸耳可動(dòng)連接；所述內(nèi)立桿的兩端分別與聯(lián)接板和內(nèi)軸耳可動(dòng)連接；所述外夾爪通過(guò)外軸與所述的外軸耳固定連接；所述內(nèi)夾爪通過(guò)內(nèi)軸與所述的內(nèi)軸耳固定連接；所述的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)聯(lián)接板上下運(yùn)動(dòng)，經(jīng)內(nèi)立桿和外立桿傳動(dòng)，內(nèi)軸耳和外軸耳繞內(nèi)軸和外軸的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)軸耳和外軸耳通過(guò)內(nèi)軸和外軸帶動(dòng)內(nèi)夾爪和外夾爪繞內(nèi)軸和外軸的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的內(nèi)夾爪和外夾爪設(shè)置于前基板的前端，內(nèi)軸和外軸穿過(guò)前基板與前基板后端的內(nèi)軸耳和外軸耳連接；所述的驅(qū)動(dòng)裝置則固定在后面板上；

進(jìn)一步地，所述的工件夾取裝置還包括軸承，該軸承套設(shè)在所述的外軸上；所述的外軸為中空結(jié)構(gòu)，套設(shè)在所述的內(nèi)軸上，所述的外軸和內(nèi)軸可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的軸承固定在所述的前基板上。

進(jìn)一步地，所述的前基板為U型機(jī)構(gòu)，與后面板連接，形成一容腔；內(nèi)軸耳、外軸耳、外立桿、內(nèi)立桿、聯(lián)接板和驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)置于該容腔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述的內(nèi)夾爪和外夾爪的結(jié)構(gòu)相同，包括弧形板狀的抓手和軸連接臂；內(nèi)夾爪和外夾爪的抓手呈鏡像設(shè)置；所述的內(nèi)軸和外軸分別與內(nèi)夾爪和外夾爪上的軸連接臂固定鏈接；內(nèi)夾爪和外夾爪的抓手抱緊工件時(shí)，內(nèi)夾爪和外夾爪的抓手圍城一個(gè)上部寬下部窄的工件容納腔。

進(jìn)一步地，所述的工件容納腔的橫截面整體呈半圓型結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述的內(nèi)夾爪和外夾爪上還設(shè)置有限位擋板，限位擋板設(shè)置于抓手的頂部。

進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸本體和氣缸桿，所述的氣缸本體固定在所述的后面板上，所述的氣缸桿的一端在氣缸本體內(nèi)作活塞運(yùn)動(dòng)，另一端固定有聯(lián)接板，聯(lián)接板通過(guò)聯(lián)接板軸與外立桿和內(nèi)立桿連接。

本實(shí)用新型的有益效果：

（1）本實(shí)用新型就夠簡(jiǎn)單，占用空間小，將驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂前端的移動(dòng)，動(dòng)作行程小，特別適用于具有一定的高度空間，但是水平空間狹小的地方；

（2）本實(shí)用新型的工件夾取裝置適用于夾取上部寬下部窄的工件，尤其適用于取出管狀物體內(nèi)的半圓柱形工件，夾取穩(wěn)定性高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖。

圖2為本實(shí)用新型的左視圖。

圖3為本實(shí)用新型的仰視圖。

圖4為本實(shí)用新型工件夾取裝置的立體圖。

圖5為本實(shí)用新型的工件夾取裝置的俯視圖。

圖6為D向剖視圖。

圖7為A向剖視圖。

圖8為C向剖視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1-3所示，為本實(shí)用新型的一種機(jī)械手，包括工件夾取裝置20和機(jī)械臂，機(jī)械臂與工件夾取裝置連接，帶動(dòng)工件夾取裝置前后移動(dòng)，機(jī)械臂包括前基座31、后基座32、同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱33、同徑對(duì)轉(zhuǎn)的前齒輪34和后齒輪35、連接架36、前驅(qū)動(dòng)臂37、后驅(qū)動(dòng)臂38、前連桿39、后連桿40和驅(qū)動(dòng)軸41；前基座31與工件夾取裝置連接；同徑對(duì)轉(zhuǎn)的前齒輪34和后齒輪35安裝于同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱33內(nèi)，前驅(qū)動(dòng)臂37和后驅(qū)動(dòng)臂38的頂端分別與前齒輪34和后齒輪35固定連接，且前驅(qū)動(dòng)臂37和后驅(qū)動(dòng)臂38與同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱33可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；前驅(qū)動(dòng)臂37的底端與前基座31可動(dòng)連接；后驅(qū)動(dòng)臂38的底端通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸41與后基座32連接；驅(qū)動(dòng)軸41與后基座32可動(dòng)連接且與后驅(qū)動(dòng)臂38固定連接；前連桿39和后連桿40的頂端與設(shè)置于同徑對(duì)轉(zhuǎn)齒輪箱33底部的連接架36可動(dòng)連接；前連桿39和后連桿40的底端分別與前基座31和后基座32可動(dòng)連接；且前連桿39和后連桿40在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終與前驅(qū)動(dòng)臂37和后驅(qū)動(dòng)臂38保持平行。

本實(shí)用新型通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)前驅(qū)動(dòng)臂37運(yùn)動(dòng)，前驅(qū)動(dòng)臂通過(guò)同徑對(duì)轉(zhuǎn)的前齒輪34和后齒輪35帶動(dòng)后驅(qū)動(dòng)臂37運(yùn)動(dòng)，將驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂的前后移動(dòng)，從而帶動(dòng)工件夾取裝置前后移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，連接架36為V型架，前連桿39和后連桿40通過(guò)轉(zhuǎn)軸與V型架的底部可動(dòng)連接。

如圖3-8所示，工件夾取裝置包括左右對(duì)稱設(shè)置的內(nèi)夾爪1、外夾爪2、內(nèi)軸3、外軸4、內(nèi)軸耳5、外軸耳6、外立桿7、內(nèi)立桿8、聯(lián)接板9、驅(qū)動(dòng)裝置、前基板10和后面板11；外立桿7的兩端分別通過(guò)聯(lián)接板軸16和外軸耳軸17與聯(lián)接板9和外軸耳6可動(dòng)連接；內(nèi)立桿8的兩端分別通過(guò)聯(lián)接板軸16和內(nèi)軸耳軸18與聯(lián)接板9和內(nèi)軸耳5可動(dòng)連接；外夾爪2通過(guò)外軸4與外軸耳5固定連接；內(nèi)夾爪1通過(guò)內(nèi)軸3與內(nèi)軸耳5固定連接；驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)聯(lián)接板9上下運(yùn)動(dòng)，經(jīng)內(nèi)立桿8和外立桿7傳動(dòng)，內(nèi)軸耳5和外軸耳6繞內(nèi)軸3和外軸4的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)軸耳5和外軸耳6通過(guò)內(nèi)軸3和外軸4帶動(dòng)內(nèi)夾爪1和外夾爪2繞內(nèi)軸3和外軸4的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)；

內(nèi)夾爪1和外夾爪2設(shè)置于前基板10的前端，內(nèi)軸3和外軸4穿過(guò)前基板10與前基板10后端的內(nèi)軸耳5和外軸耳6連接；驅(qū)動(dòng)裝置則固定在后面板11上。

本實(shí)用新型的工件夾取裝置在抓取工件時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)聯(lián)接板9上下運(yùn)動(dòng)，在聯(lián)接板9上下運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，帶動(dòng)內(nèi)立桿8和外立桿7上提和下拉，從而使得內(nèi)軸耳5和外軸耳6繞內(nèi)軸3和外軸4的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)夾爪1和外夾爪2與內(nèi)軸耳5和外軸耳6同步轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)內(nèi)立桿8和外立桿7下拉時(shí)，內(nèi)軸耳5和外軸耳6之間的夾角逐漸增大，使得內(nèi)夾爪1和外夾爪2張開，準(zhǔn)備抓取工件，當(dāng)內(nèi)立桿8和外立桿7上提時(shí)，內(nèi)軸耳5和外軸耳6之間的夾角逐漸減小，內(nèi)夾爪1和外夾爪2靠攏，抱緊工件，可將工件取出。

本實(shí)施方式中的工件夾取裝置，動(dòng)作行程小，占用空間小，適合在狹小空間內(nèi)操作，也別適用于在管狀類物件內(nèi)將工件取出。

在本實(shí)施方式中，工件夾取裝置還包括軸承12，該軸承12套設(shè)在所述的外軸4上；外軸4為中空結(jié)構(gòu)，套設(shè)在內(nèi)軸3上，外軸4和內(nèi)軸3可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；軸承12固定在前基板10上。通過(guò)軸承12的設(shè)置，將外軸4和內(nèi)軸3同軸安裝，提高裝置運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。

在本實(shí)施方式中，前基板10為U型機(jī)構(gòu)，與后面板11連接，形成一容腔；內(nèi)軸耳5、外軸耳6、外立桿7、內(nèi)立桿8、聯(lián)接板9和驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)置于該容腔內(nèi)。

在本實(shí)施方式中，內(nèi)夾爪1和外夾爪2的結(jié)構(gòu)相同，包括弧形板狀的抓手21和軸連接臂22；內(nèi)夾爪1和外夾爪2的抓手21呈鏡像設(shè)置；內(nèi)軸3和外軸4與內(nèi)夾爪1和外夾爪2上的軸連接臂22固定鏈接；內(nèi)夾爪1和外夾爪2的抓手21抱緊工件時(shí)，內(nèi)夾爪1和外夾爪2的抓手21圍城一個(gè)上部寬下部窄的工件容納腔，優(yōu)選的，該工件容納腔的橫截面整體呈半圓型結(jié)構(gòu)，且工件容納腔的底部可開口。

本實(shí)用新型的內(nèi)夾爪1和外夾爪2的設(shè)置，主要適用于上部寬，底部窄的工件，尤其是半圓柱體裝的工件，兩側(cè)抓手21抱住工件時(shí)正好托住工件的底部，工件上部較寬的部位則位于兩側(cè)抓手21圍城的較大的空間內(nèi)，工件無(wú)法從兩個(gè)夾爪中間的縫隙滑出，具有極好的抓取穩(wěn)定性。

在本實(shí)施方式中，內(nèi)夾爪1和外夾爪2上還設(shè)置有限位擋板13，限位擋板13設(shè)置于抓手的頂部。通過(guò)限位擋板13卡住工件的頂部，件工件卡緊，防止在取件過(guò)程中，工件晃動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸本體14和氣缸桿15，氣缸本體14固定在后面板11上，氣缸桿15的一端在氣缸本體14內(nèi)作活塞運(yùn)動(dòng)，另一端與聯(lián)接板9固定連接，聯(lián)接板9通過(guò)聯(lián)接板軸16分別與外立桿7和內(nèi)立桿8連接。氣缸桿15在氣缸本體14內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)聯(lián)接板9上下運(yùn)動(dòng)。

上面所述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變型和改進(jìn)均應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本實(shí)用新型的請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在技術(shù)要求書中。