本實用新型涉及一種機械裝置，具體是一種全方位自動化機械手。

背景技術(shù)：

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

申請?zhí)枮?01520337436.X的中國專利公開了一種自動化機械爪，它包括手柄、連桿、爪體和電機，爪體內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊，連桿其中一端與爪體可拆卸連接，另一端連接手柄，手柄外表面設(shè)有按壓槽，還包括彈簧座，所述彈簧座設(shè)置于連桿中部，連桿穿過彈簧座，彈簧座與手柄之間設(shè)有恢復(fù)彈簧，連桿外壁遠(yuǎn)離手柄的一端設(shè)有套管套管外壁靠近爪體的一端設(shè)有LED燈，所述電機設(shè)置于套管外表面，電機與連桿、爪體相連。

該專利的不足之處在于：該自動化機械爪包括手柄、電機和彈簧座，彈簧座與手柄之間設(shè)有恢復(fù)彈簧，使用過程中彈簧需重復(fù)的被壓縮恢復(fù)，使得該自動機械爪使用時間過程后彈簧的彈性系數(shù)發(fā)生改變，導(dǎo)致機械爪抓取物料時精準(zhǔn)度降低；連桿外壁遠(yuǎn)離手柄的一端設(shè)有套管套管外壁靠近爪體的一端設(shè)有LED燈，使用LED燈時，該自動化機械爪需通電，限制了該自動化機械爪的使用范圍，不方便移動，且在停電時不能使用，受外界因素影響較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種全方位自動化機械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種全方位自動化機械手，包括殼體，殼體兩側(cè)設(shè)有固定軸孔、轉(zhuǎn)軸孔、橫向連桿孔，殼體前側(cè)設(shè)有錐齒輪軸孔，錐齒輪軸孔內(nèi)裝有錐齒輪軸，錐齒輪軸上部設(shè)有第一錐齒輪，第一錐齒輪右側(cè)設(shè)有第二錐齒輪，第二錐齒輪右側(cè)設(shè)有裝在第一轉(zhuǎn)軸上的第一直齒輪，第一轉(zhuǎn)軸右端裝在第一轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸右端通過螺紋連接有螺栓，第一直齒輪上部設(shè)有裝在第二轉(zhuǎn)軸上的第二直齒輪，第二直齒輪右側(cè)設(shè)有第一橢圓凸輪，第一橢圓凸輪上部設(shè)有第一縱向爪體，第一縱向爪體裝在殼體后側(cè)的第一縱向連桿孔內(nèi)，第一橢圓凸輪右側(cè)設(shè)有第一偏心凸輪，第一偏心凸輪下部設(shè)有第一橫向爪體，第一橫向爪體裝在殼體右側(cè)的第一橫向連桿孔內(nèi)，第二直齒輪左側(cè)設(shè)有第二橢圓凸輪，第二橢圓凸輪上部設(shè)有第二縱向爪體，第二縱向爪體裝在殼體后側(cè)的第二縱向連桿孔內(nèi)，第二橢圓凸輪左側(cè)設(shè)有第二偏心凸輪，第二偏心凸輪下部設(shè)有第二橫向爪體，第二橫向爪體裝在殼體左側(cè)的第二橫向連桿孔內(nèi)，第二偏心凸輪左側(cè)設(shè)有第三橢圓凸輪，第三橢圓凸輪上部設(shè)有第三縱向爪體，第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體均通過套筒裝在固定軸上，第一橢圓凸輪、第二橢圓凸輪、第三橢圓凸輪、第一偏心凸輪、第二偏心凸輪外側(cè)均設(shè)有T型滑槽，T型滑槽內(nèi)裝有T型滑塊，T型滑塊分別設(shè)在第一橫向爪體、第二橫向爪體、第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體一端，固定軸和第二轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有通過螺紋連接的螺栓。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)軸孔包括第一轉(zhuǎn)軸孔和第二轉(zhuǎn)軸孔，連桿孔包括第一橫向連桿孔和第二橫向連桿孔。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述錐齒輪軸下部設(shè)有電機。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述第一直齒輪右側(cè)設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸支撐座，第一轉(zhuǎn)軸支撐座上設(shè)有凹槽。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述第一橫向爪體和第二橫向爪體另一端均設(shè)有水平部分，第一橫向爪體和第二橫向爪體設(shè)有橫臂。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)合理，操作簡便，采用齒輪傳動，傳動穩(wěn)定性高，可靈活調(diào)節(jié)爪體之間的相互配合，提高了抓取物料的準(zhǔn)確度，實現(xiàn)了多方向全方位的自動抓取物料，效率高，成本低。

附圖說明

圖1為一種全方位自動化機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為一種全方位自動化機械手裝置第一轉(zhuǎn)軸支撐座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為一種全方位自動化機械手裝置的T型槽部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為一種全方位自動化機械手裝置的縱向爪體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為一種全方位自動化機械手裝置的橫向爪體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-殼體、2-錐齒輪軸、3-電機、4-第一錐齒輪、5-第二錐齒輪、6-第一轉(zhuǎn)軸、7-第一直齒輪、8-第一轉(zhuǎn)軸支撐座、9-凹槽、10-螺栓、11-第二轉(zhuǎn)軸、12-第二直齒輪、13-第一橢圓凸輪、14-第一縱向爪體、15-第一偏心凸輪、16-第一橫向爪體、17-第二橢圓凸輪、18-第二縱向爪體、19-第二偏心凸輪、20-第二橫向爪體、21-第三橢圓凸輪、22-第三縱向爪體、23-套筒、24-固定軸、25-T型滑槽、26-T型滑塊、27-橫臂、28-水平部分。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種全方位自動化機械手，包括殼體1，殼體1兩側(cè)設(shè)有固定軸孔、轉(zhuǎn)軸孔、橫向連桿孔，轉(zhuǎn)軸孔包括第一轉(zhuǎn)軸孔和第二轉(zhuǎn)軸孔，連桿孔包括第一橫向連桿孔和第二橫向連桿孔，殼體1前側(cè)設(shè)有錐齒輪軸孔，錐齒輪軸孔內(nèi)裝有錐齒輪軸2，錐齒輪軸2下部設(shè)有電機3，錐齒輪軸2上部設(shè)有第一錐齒輪4，第一錐齒輪4右側(cè)設(shè)有第二錐齒輪5，第二錐齒輪5右側(cè)設(shè)有裝在第一轉(zhuǎn)軸6上的第一直齒輪7，第一直齒輪7右側(cè)設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸支撐座8，第一轉(zhuǎn)軸支撐座8上設(shè)有凹槽9，第一轉(zhuǎn)軸6右端裝在第一轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸6右端通過螺紋連接有螺栓10，第一直齒輪7上部設(shè)有裝在第二轉(zhuǎn)軸11上的第二直齒輪12，第二直齒輪12右側(cè)設(shè)有第一橢圓凸輪13，第一橢圓凸輪13上部設(shè)有第一縱向爪體14，第一縱向爪體14裝在殼體后側(cè)的第一縱向連桿孔內(nèi)，第一橢圓凸輪13右側(cè)設(shè)有第一偏心凸輪15，第一偏心凸輪15下部設(shè)有第一橫向爪體16，第一橫向爪體16裝在殼體右側(cè)的第一橫向連桿孔內(nèi)，第二直齒輪12左側(cè)設(shè)有第二橢圓凸輪17，第二橢圓凸輪17上部設(shè)有第二縱向爪體18，第二縱向爪體18裝在殼體后側(cè)的第二縱向連桿孔內(nèi)，第二橢圓凸輪17左側(cè)設(shè)有第二偏心凸輪19，第二偏心凸輪19下部設(shè)有第二橫向爪體20，第二橫向爪體20裝在殼體左側(cè)的第二橫向連桿孔內(nèi)，第二偏心凸輪19左側(cè)設(shè)有第三橢圓凸輪21，第三橢圓凸輪21上部設(shè)有第三縱向爪體22，第一縱向爪體14、第二縱向爪體18、第三縱向爪體22均通過套筒23裝在固定軸24上，第一橢圓凸輪13、第二橢圓凸輪17、第三橢圓凸輪21、第一偏心凸輪15、第二偏心凸輪19外側(cè)均設(shè)有T型滑槽25，T型滑槽25內(nèi)裝有T型滑塊26，T型滑塊26分別設(shè)在第一橫向爪體16、第二橫向爪體20、第一縱向爪體14、第二縱向爪體18、第三縱向爪體22一端，第一橫向爪體16和第二橫向爪體20另一端均設(shè)有水平部分28，第一橫向爪體16和第二橫向爪體20設(shè)有橫臂27，固定軸24和第二轉(zhuǎn)軸11兩端設(shè)有通過螺紋連接的螺栓10。

本實用新型結(jié)構(gòu)新穎，運行穩(wěn)定，本實用新型在使用時，電機帶動裝在錐齒輪軸上部的第一錐齒輪轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪帶動第二錐齒輪轉(zhuǎn)動，第二錐齒輪固結(jié)在在第一轉(zhuǎn)軸左端并帶動第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)軸帶動第一直齒輪轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)軸右側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸支撐座可以起到支撐作用，第一直齒輪帶動第二直齒輪轉(zhuǎn)動，第二直齒輪帶動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，爪體一端的T型滑塊裝在凸輪的T型滑槽內(nèi)，通過調(diào)節(jié)第一橢圓凸輪、第二橢圓凸輪、第三橢圓凸輪的初始位置來實現(xiàn)第一縱向爪體、第二縱向爪體、第三縱向爪體繞固定軸的轉(zhuǎn)動的初始位置，當(dāng)凸輪旋轉(zhuǎn)時，爪體一端的T型滑塊在凸輪的T型滑槽內(nèi)滑動，縱向爪體在所裝凸輪的推程運動過程中帶動縱向爪體一端的水平部分繞固定軸旋轉(zhuǎn)下移，橫向爪體在所裝凸輪的回程運動過程中帶動橫向爪體一端的水平部分繞橫臂旋轉(zhuǎn)下移，水平部分鉤住物料將物料抓取，釋放物料時，縱向爪體在所裝凸輪的回程運動過程中帶動縱向爪體一端的水平部分繞固定軸旋轉(zhuǎn)上移，橫向爪體在所裝凸輪的推程運動過程中帶動橫向爪體一端的水平部分繞橫臂旋轉(zhuǎn)上移，本實用新型結(jié)構(gòu)合理，采用齒輪傳動，傳動穩(wěn)定性高，可靈活調(diào)節(jié)爪體之間的相互配合，提高了抓取物料的準(zhǔn)確度，實現(xiàn)了多方向全方位的自動抓取物料。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。