本實(shí)用新型屬于機(jī)器人救援技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故越來(lái)越多，各種災(zāi)難發(fā)生次數(shù)增多的同時(shí)，其嚴(yán)重性、多樣性和復(fù)雜度也逐漸增加，巨大的災(zāi)害會(huì)造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡，災(zāi)害發(fā)生之后最緊急的事情就是搜救那些困在廢墟中的幸存者。然而，復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)給救援人員及幸存者帶來(lái)了巨大的安全威脅，也會(huì)阻礙救援工作快速有效地進(jìn)行，使用救援機(jī)器人進(jìn)行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。

然而現(xiàn)有的救援機(jī)器人只是能檢測(cè)到幸存者并將幸存者的位置發(fā)送至救援指揮平臺(tái)，而不具備勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的能力，給后續(xù)的救援救災(zāi)帶來(lái)不必要的麻煩。除此之外，現(xiàn)有一些救援機(jī)器人只能拍攝一些地勢(shì)相對(duì)平坦的地方的圖像，而對(duì)于狹長(zhǎng)地域的拍攝無(wú)能為力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，以解決目前救援機(jī)器人不具備勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的能力的技術(shù)問(wèn)題。為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡(jiǎn)單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵／重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡(jiǎn)單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說(shuō)明的序言。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

在一些可選的實(shí)施例中，提供一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，包括：車(chē)體、視頻錄制裝置、用于調(diào)整所述視頻錄制裝置角度的方向調(diào)節(jié)座及用于推進(jìn)所述視頻錄制裝置的延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述方向調(diào)節(jié)座設(shè)置在所述車(chē)體上表面，所述延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的始端與所述方向調(diào)節(jié)座固定連接，末端與所述視頻錄制裝置固定連接；所述方向調(diào)節(jié)座包括：支撐座、驅(qū)動(dòng)支撐座上下移動(dòng)的第一電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)；所述延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支撐座上方，包括：側(cè)板、滑塊、絲桿及驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)，所述側(cè)板與所述支撐座固定連接，所述滑塊上開(kāi)設(shè)與所述絲桿配合的螺紋孔；所述視頻錄制裝置安裝在所述滑塊上，包括：矩形框架、合成單元及兩個(gè)攝像頭，所述兩個(gè)攝像頭安裝在所述矩形框架中間，且其中一個(gè)攝像頭的視場(chǎng)角大于另一個(gè)攝像頭的視場(chǎng)角，所述合成單元連接在兩個(gè)攝像頭的輸出接口，用于將兩個(gè)攝像頭輸出的圖像進(jìn)行合成。

在一些可選的實(shí)施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的兩個(gè)拾音器，所述兩個(gè)拾音器的指向角度分別與所述兩個(gè)攝像頭的視場(chǎng)位置相適配。

在一些可選的實(shí)施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的補(bǔ)光燈。

在一些可選的實(shí)施例中，所述車(chē)體上還設(shè)置有用于平衡所述視頻錄制裝置的配重塊，所述配重塊和所述視頻錄制裝置分別設(shè)置在所述車(chē)體的前半部分和后半部分。

在一些可選的實(shí)施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，還包括：微處理單元、紅外熱像儀及接收裝置，所述接收裝置用于接收遙控設(shè)備的控制信號(hào)，所述微處理單元用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號(hào)，所述紅外熱像儀及接收裝置連接在所述微處理單元的輸入接口，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)連接在所述微處理單元的輸出接口，由所述微處理單元進(jìn)行控制。

在一些可選的實(shí)施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，還包括：支撐桿，所述支撐桿一端與所述車(chē)體固定連接，另一端與所述側(cè)板連接，用于支撐所述側(cè)板自所述支撐座上所伸出的一部分。

本實(shí)用新型所帶來(lái)的有益效果：當(dāng)救援機(jī)器人檢測(cè)到幸存者的位置后，可多角度的拍攝救援現(xiàn)場(chǎng)周遭環(huán)境，適應(yīng)救援現(xiàn)場(chǎng)的各種地勢(shì)和坍塌狀況，雙攝像頭實(shí)現(xiàn)對(duì)狹長(zhǎng)地域的完整監(jiān)控，更加符合監(jiān)控人員的視覺(jué)習(xí)慣，為后續(xù)的救援救災(zāi)提供方便。

為了上述以及相關(guān)的目的，一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括后面將詳細(xì)說(shuō)明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說(shuō)明以及附圖詳細(xì)說(shuō)明某些示例性方面，并且其指示的僅僅是各個(gè)實(shí)施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特征將隨著下面的詳細(xì)說(shuō)明結(jié)合附圖考慮而變得明顯，所公開(kāi)的實(shí)施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型攝像頭和矩形框的連接示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的控制原理圖。

具體實(shí)施方式

以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實(shí)施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實(shí)施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過(guò)程的以及其他的改變。實(shí)施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨(dú)的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實(shí)施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實(shí)施方案的部分和特征。本發(fā)明的實(shí)施方案的范圍包括權(quán)利要求書(shū)的整個(gè)范圍，以及權(quán)利要求書(shū)的所有可獲得的等同物。

如圖1至4所示，在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，提供一種用于勘探救援現(xiàn)場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人，包括：車(chē)體1、視頻錄制裝置2、方向調(diào)節(jié)座4、延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)5、拾音器6、補(bǔ)光燈7、微處理單元8、紅外熱像儀9及接收裝置10。

方向調(diào)節(jié)座4設(shè)置在所述車(chē)體1上表面，延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)5的始端與方向調(diào)節(jié)座4固定連接，末端與視頻錄制裝置2固定連接，方向調(diào)節(jié)座4用于調(diào)整視頻錄制裝置2角度，方向調(diào)節(jié)座4帶動(dòng)視頻錄制裝置2上下移動(dòng)，或者原地旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)拍攝角度的調(diào)整，延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)5用于推進(jìn)視頻錄制裝置2，使得視頻錄制裝置2更加靠近被拍攝的物體。

方向調(diào)節(jié)座4包括：支撐座41、第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及外殼44。第一電機(jī)42及第二電機(jī)43通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與支撐座41連接，第一電機(jī)42驅(qū)動(dòng)支撐座41上下移動(dòng)，第二電機(jī)43驅(qū)動(dòng)支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)采用現(xiàn)有的齒輪、螺桿傳動(dòng)即可驅(qū)動(dòng)支撐座41運(yùn)作，這里不再贅述，外殼44用于保護(hù)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)不受損壞。

延長(zhǎng)機(jī)構(gòu)5設(shè)置在支撐座41上方，包括：側(cè)板51、滑塊52、絲桿53及驅(qū)動(dòng)絲桿53轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)54。側(cè)板51一端與支撐座41固定連接，自所述支撐座上所伸出的一部分由支撐桿11支撐，即支撐桿11一端與車(chē)體1固定連接，另一端與側(cè)板51連接。絲桿53一端與第三電機(jī)54連接，由第三電機(jī)54驅(qū)動(dòng)，另一端通過(guò)軸承固定在側(cè)板51上，滑塊52上開(kāi)設(shè)與絲桿53配合的螺紋孔，且側(cè)板上開(kāi)設(shè)與滑塊52配合的滑道，當(dāng)絲桿53轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊52沿著絲桿53向前推進(jìn)或者后退。

視頻錄制裝置2安裝在所述滑塊52上，包括：矩形框架21、合成單元22及兩個(gè)攝像頭24，其中一個(gè)攝像頭的視場(chǎng)角大于另一個(gè)攝像頭的視場(chǎng)角，一個(gè)拍攝較遠(yuǎn)的視野，一個(gè)拍攝較近的視野，且兩個(gè)攝像頭24的視場(chǎng)有一定范圍的重合。合成單元22連接在兩個(gè)攝像頭24的輸出接口，用于將兩個(gè)攝像頭24輸出的圖像進(jìn)行合成，便于拍攝狹長(zhǎng)地域的景象，不會(huì)產(chǎn)生失真的情況。兩個(gè)攝像頭24共同安裝在一個(gè)平板23上，平板23的四個(gè)角通過(guò)連桿固定在矩形框架21的內(nèi)表面，這樣可以保證攝像頭拍攝的圖像更加的穩(wěn)定。矩形框架21上還設(shè)置兩個(gè)拾音器6及補(bǔ)光燈7，兩個(gè)拾音器6的指向角度分別與兩個(gè)攝像頭24的視場(chǎng)位置相適配，補(bǔ)光燈7起到補(bǔ)光作用。

微處理單元8用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號(hào)，紅外熱像儀9及接收裝置10連接在微處理單元8的輸入接口，第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)54連接在微處理單元8的輸出接口，由微處理單元8進(jìn)行控制，接收裝置10用于接收遙控設(shè)備的控制信號(hào)。當(dāng)需要遙控移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，遙控設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)，接收裝置10接收到信號(hào)后進(jìn)行解碼，然后將控制信號(hào)傳輸至微處理單元8，此時(shí)微處理單元8控制第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)5運(yùn)作。當(dāng)紅外熱像儀9檢測(cè)到待施救人員時(shí)，獲取此時(shí)的位置，微處理單元8控制第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)5運(yùn)作對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行拍攝及錄音，然后通過(guò)無(wú)線傳輸模塊將拍攝結(jié)果和位置信息發(fā)送出去。

車(chē)體上1還設(shè)置有用于平衡視頻錄制裝置2的配重塊，配重塊和視頻錄制裝置2分別設(shè)置在車(chē)體1的前半部分和后半部分，避免移動(dòng)機(jī)器人失去平衡，發(fā)生翻車(chē)。

上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。