本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種高性能的六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣，而且機(jī)器人的動作也越來越精細(xì)和擬人化。比如六軸機(jī)器人就能夠自由的在三維空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動，模擬人類的手部動作。

然而，現(xiàn)有的六軸機(jī)器人共需要六個電機(jī)，以驅(qū)動六個軸轉(zhuǎn)動，其中最頂端的第六軸最小，故在與其連接的第五軸內(nèi)安裝有電機(jī)來控制該第六軸轉(zhuǎn)動，很容易導(dǎo)致其精確度較差，而且加重了機(jī)器人上部的重量，從而影響平衡性能；另外，現(xiàn)有的六軸機(jī)器人，其各電機(jī)的電線基本都是裸露在外面，而電線、控制線等暴露在外不適合某些場合使用，所以使得該六軸機(jī)器人的使用領(lǐng)域受限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種精確度高、適用范圍廣的高性能的六軸機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種高性能的六軸機(jī)器人，包括有底座，設(shè)置于底座上的第一轉(zhuǎn)座、與第一轉(zhuǎn)座連接的第二轉(zhuǎn)臂、與第二轉(zhuǎn)臂連接的第三轉(zhuǎn)座、與第三轉(zhuǎn)座連接的第四轉(zhuǎn)臂、與第四轉(zhuǎn)臂連接的第五轉(zhuǎn)臂以及與第五轉(zhuǎn)臂連接的末端執(zhí)行器，其特點(diǎn)是所述第三轉(zhuǎn)座上設(shè)有中空轉(zhuǎn)軸，所述第四轉(zhuǎn)臂與所述中空轉(zhuǎn)軸相連接，所述第四轉(zhuǎn)臂上設(shè)有控制第五轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的第五伺服電機(jī)以及控制末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動的第六伺服電機(jī)，所述第五伺服電機(jī)和第六伺服電機(jī)的連接線伸入到所述中空轉(zhuǎn)軸內(nèi)。

優(yōu)選地，所述末端執(zhí)行器連接在第五轉(zhuǎn)臂端部，所述第五轉(zhuǎn)臂連接在第四轉(zhuǎn)臂端部的中間位置，所述第四轉(zhuǎn)臂端部的其中一側(cè)面上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動輪，所述第一轉(zhuǎn)動輪與所述第五轉(zhuǎn)臂相連接，所述第一轉(zhuǎn)動輪與所述第五伺服電機(jī)之間通過傳動件實(shí)現(xiàn)動力傳動，所述第一轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動時帶動所述第五轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第四轉(zhuǎn)臂端部的另一側(cè)面上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動輪，所述第二轉(zhuǎn)動輪向所述第五轉(zhuǎn)臂內(nèi)延伸有輪軸，所述輪軸的末端套接有斜齒輪，所述末端執(zhí)行器向第五轉(zhuǎn)臂內(nèi)對應(yīng)延伸有轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸上設(shè)有與所述斜齒輪相嚙合的齒輪，所述第二轉(zhuǎn)動輪與所述第六伺服電機(jī)之間通過傳動件實(shí)現(xiàn)動力傳動，所述第二轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動時帶動所述末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第四轉(zhuǎn)臂的下半部分內(nèi)部開有空腔，所述第五伺服電機(jī)和第六伺服電機(jī)均安裝在所述空腔中；所述第四轉(zhuǎn)臂的上半部分中間凹陷有安裝位，所述第五轉(zhuǎn)臂安裝在上半部分端部的安裝位中。

優(yōu)選地，所述第三轉(zhuǎn)座的中部為軸腔，所述中空轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝在所述軸腔中；所述第三轉(zhuǎn)座的前端和后端各設(shè)有電機(jī)座，所述前端的電機(jī)座上安裝有第四伺服電機(jī)，所述第四伺服電機(jī)與中空轉(zhuǎn)軸的安裝方向相同，所述中空轉(zhuǎn)軸朝向第四伺服電機(jī)的電機(jī)軸方向設(shè)有第三轉(zhuǎn)動輪，所述第三轉(zhuǎn)動輪與所述第四伺服電機(jī)之間通過傳動件實(shí)現(xiàn)動力傳動，所述第四轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動時帶動所述中空轉(zhuǎn)軸和所述第四轉(zhuǎn)臂同步轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第三轉(zhuǎn)座后端的電機(jī)座上安裝有第三伺服電機(jī)，所述第三伺服電機(jī)的電機(jī)軸與所述第二轉(zhuǎn)臂的端部相連接，所述第三伺服電機(jī)的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時帶動所述第三轉(zhuǎn)座相對所述第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)動輪、第二轉(zhuǎn)動輪和第三轉(zhuǎn)動輪均為大皮帶輪，所述第五伺服電機(jī)、第六伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)的電機(jī)軸上均套接有小皮帶輪，所述傳動件對應(yīng)為套接在大皮帶輪和小皮帶輪上的皮帶。

優(yōu)選地，所述底座中安裝有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)的電機(jī)軸朝上凸起，所述第一轉(zhuǎn)座的底部與所述第一伺服電機(jī)相連接。

優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)座上設(shè)有電機(jī)位，所述電機(jī)位上安裝有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)與所述第二轉(zhuǎn)臂的端部相連接，所述第二伺服電機(jī)的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時帶動所述第二轉(zhuǎn)臂相對所述第一轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述中空轉(zhuǎn)軸為上部中空下部實(shí)心的軸體，上部的中空部分為從中空轉(zhuǎn)軸的頂部向下延伸的圓腔，所述圓腔的側(cè)面開有與所述圓腔貫通的窗口。

本實(shí)用新型的有益效果是：

（1）由于設(shè)有中空轉(zhuǎn)軸，故可以將電機(jī)的驅(qū)動線、控制線、傳感器線、氣管等收藏到該中空轉(zhuǎn)軸中，故既不影響各軸的轉(zhuǎn)動，又可讓各種管線不暴露在外界，使該六軸機(jī)器人的使用領(lǐng)域不會受到限制，可應(yīng)用到更多的領(lǐng)域中。

（2）將控制末端執(zhí)行器的第六伺服電機(jī)設(shè)置在第四轉(zhuǎn)臂上，從而減輕了末端執(zhí)行器的重量，保證該末端執(zhí)行器動作的靈活性和精準(zhǔn)性，使該六軸機(jī)器人可應(yīng)用到更加精密的領(lǐng)域。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型第三轉(zhuǎn)臂、第四轉(zhuǎn)臂、第五轉(zhuǎn)臂和末端執(zhí)行器部分的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型第三轉(zhuǎn)臂、第四轉(zhuǎn)臂、第五轉(zhuǎn)臂和末端執(zhí)行器部分的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型第四轉(zhuǎn)臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的高性能的六軸機(jī)器人，包括有底座7，設(shè)置于底座7上的第一轉(zhuǎn)座1、與第一轉(zhuǎn)座1連接的第二轉(zhuǎn)臂2、與第二轉(zhuǎn)臂2連接的第三轉(zhuǎn)座3、與第三轉(zhuǎn)座3連接的第四轉(zhuǎn)臂4、與第四轉(zhuǎn)臂4連接的第五轉(zhuǎn)臂5以及與第五轉(zhuǎn)臂5連接的末端執(zhí)行器6，其中，該第三轉(zhuǎn)座3上設(shè)有中空轉(zhuǎn)軸8，該中空轉(zhuǎn)軸8可在第四伺服電機(jī)41的帶動下轉(zhuǎn)動，該第四轉(zhuǎn)臂4與中空轉(zhuǎn)軸8相連接，從而實(shí)現(xiàn)了第四轉(zhuǎn)臂4隨中空轉(zhuǎn)軸8同步轉(zhuǎn)動，在第四轉(zhuǎn)臂4上設(shè)有控制第五轉(zhuǎn)臂5轉(zhuǎn)動的第五伺服電機(jī)51以及控制末端執(zhí)行器6轉(zhuǎn)動的第六伺服電機(jī)61；該中空轉(zhuǎn)軸8為上部中空下部實(shí)心的軸體，上部的中空部分為從中空轉(zhuǎn)軸8的頂部向下延伸的圓腔81，該圓腔81的側(cè)面開有與圓腔81貫通的窗口82，將第五伺服電機(jī)51和第六伺服電機(jī)61的連接線伸入到中空轉(zhuǎn)軸8內(nèi)，從而使這些連接線不會直接暴露在外界，故既不影響各軸的轉(zhuǎn)動，又可讓各種管線不暴露在外界，使該六軸機(jī)器人的使用領(lǐng)域不會受到限制，可應(yīng)用到更多的領(lǐng)域中。

如圖2所示，該實(shí)施例的底座7底端設(shè)有鎖接板71，可通過螺栓將鎖接板71固接到所需的場所，該底座7中安裝有第一伺服電機(jī)11，該第一伺服電機(jī)11的電機(jī)軸朝上凸起，該第一轉(zhuǎn)座1的底部與第一伺服電機(jī)11的電機(jī)軸相連接，從而實(shí)現(xiàn)第一伺服電機(jī)11帶動第一轉(zhuǎn)座1繞底座7軸芯轉(zhuǎn)動；該實(shí)施例的第一轉(zhuǎn)座1上設(shè)有電機(jī)位12，在該電機(jī)位12上安裝有第二伺服電機(jī)21，該第二伺服電機(jī)21的電機(jī)軸與第二轉(zhuǎn)臂2的一端部相連接，第二伺服電機(jī)21的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時帶動第二轉(zhuǎn)臂2相對該第一轉(zhuǎn)座1擺動。

如圖5所示，該實(shí)施例的第三轉(zhuǎn)座3的中部為軸腔32，該軸腔32的前端開口，該中空轉(zhuǎn)軸8可轉(zhuǎn)動地安裝在軸腔32中；該第三轉(zhuǎn)座3的前端和后端各設(shè)有電機(jī)座33，其中后端的電機(jī)座33為從軸腔32的外腔壁凸出與軸腔32的軸芯平行的平臺，該后端的電機(jī)座33上安裝有第三伺服電機(jī)31，該第三伺服電機(jī)31的電機(jī)軸穿過電機(jī)座33中間的通孔，與第二轉(zhuǎn)臂2的另一端部相連接，故第三伺服電機(jī)31的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時可帶動該第三轉(zhuǎn)座3相對第二轉(zhuǎn)臂2轉(zhuǎn)動。該實(shí)施例的第三轉(zhuǎn)座3前端的電機(jī)座33為從軸腔32的底部向前延伸出的平臺，該前端的電機(jī)座33上安裝有第四伺服電機(jī)41，該第四伺服電機(jī)41與中空轉(zhuǎn)軸8的安裝方向相同，且該第四伺服電機(jī)41的電機(jī)軸朝向穿過電機(jī)座33伸出到下方，該電機(jī)軸上套接有小皮帶輪94，該實(shí)施例的軸腔32底部中間通孔，該中空轉(zhuǎn)軸8的下部穿過該通孔伸出到下方，在其伸出端部套接有大皮帶輪（即第三轉(zhuǎn)動輪93），該小皮帶輪94和大皮帶輪之間通過皮帶95（即傳動件）連接，故第四伺服電機(jī)41的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時通過皮帶95傳動而帶動中空轉(zhuǎn)軸8轉(zhuǎn)動，該中空轉(zhuǎn)軸8的頂端與第四轉(zhuǎn)臂4相連接，故中空轉(zhuǎn)軸8轉(zhuǎn)動時帶動第四轉(zhuǎn)臂4同步轉(zhuǎn)動。

如圖3和圖4所示，該實(shí)施例的第四轉(zhuǎn)臂4的下半部分內(nèi)部開有空腔42，該空腔42中安裝有第五伺服電機(jī)51和第六伺服電機(jī)61，在空腔42的兩側(cè)壁設(shè)有凸邊，第五伺服電機(jī)51和第六伺服電機(jī)61通過螺絲鎖接在凸邊上；該第四轉(zhuǎn)臂4的上半部分中間凹陷有安裝位43，該第五轉(zhuǎn)臂5安裝在上半部分端部的安裝位43中，該第四轉(zhuǎn)臂4上半部分的端部的一側(cè)面上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動輪91，該第一轉(zhuǎn)動輪91為大皮帶輪，在第五伺服電機(jī)51的電機(jī)軸上套接有小皮帶輪94，該第一轉(zhuǎn)動輪91與小皮帶輪94之間套接有皮帶95，而且該第一轉(zhuǎn)動輪91向第五轉(zhuǎn)臂5的方向凸設(shè)有連接軸，第五轉(zhuǎn)臂5側(cè)面中間對應(yīng)設(shè)有連接孔，通過連接軸與連接孔相配合而實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動輪91帶動第五轉(zhuǎn)臂5同步轉(zhuǎn)動。該第四轉(zhuǎn)臂4上半部分的端部的另一側(cè)面上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動輪92，該第二轉(zhuǎn)動輪92為大皮帶輪，在第六伺服電機(jī)61的電機(jī)軸上套接有小皮帶輪94，該第二轉(zhuǎn)動輪92與小皮帶輪94之間套接有皮帶95，第六伺服電機(jī)61工作時帶動該第二轉(zhuǎn)動輪92轉(zhuǎn)動；該第二轉(zhuǎn)動輪92向第五轉(zhuǎn)臂5內(nèi)延伸有輪軸，在輪軸的末端套接有斜齒輪90；該實(shí)施例的末端執(zhí)行器6向第五轉(zhuǎn)臂5內(nèi)對應(yīng)延伸有轉(zhuǎn)動軸62，該轉(zhuǎn)動軸62上設(shè)有與斜齒輪90相嚙合的齒輪60，該齒輪60可以同樣為斜齒輪，也可以為直齒輪，該第五轉(zhuǎn)臂5設(shè)有中空部分52，相嚙合的斜齒輪90和齒輪60均位于該第五轉(zhuǎn)臂5的中空部分52內(nèi)，故第二轉(zhuǎn)動輪92轉(zhuǎn)動時帶動末端執(zhí)行器6轉(zhuǎn)動。

盡管本實(shí)用新型是參照具體實(shí)施例來描述，但這種描述并不意味著對本實(shí)用新型構(gòu)成限制。參照本實(shí)用新型的描述，所公開的實(shí)施例的其他變化，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員都是可以預(yù)料的，這種的變化應(yīng)屬于所屬權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。