本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種取芯組芯機(jī)器人抓手，尤其適用于多品種的缸體砂芯的取芯和組芯。

背景技術(shù)：

目前，鑄造技術(shù)行業(yè)在大批量、高重復(fù)性鑄造生產(chǎn)需求的影響下，機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。如車輛領(lǐng)域的汽缸體、缸蓋的制芯，無(wú)論是取芯、組芯、浸涂料、下芯等工序都在使用機(jī)器人。目前國(guó)內(nèi)鑄造企業(yè)制芯線上的機(jī)器人，在功能上通常起到一個(gè)搬運(yùn)的作用，將零件從一個(gè)工位搬運(yùn)至另一個(gè)工位。缸體砂芯的取芯和組芯兩個(gè)工序，分別由兩組機(jī)器人完成，機(jī)器人的動(dòng)作時(shí)間限制著整個(gè)生產(chǎn)線工作的節(jié)拍。因此，研制一種既可同時(shí)抓取多個(gè)零件，又能夠取芯、組芯，集多功能為一體的機(jī)器人抓手，可減少機(jī)器人的動(dòng)作，節(jié)約時(shí)間，有效提高機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種取芯組芯機(jī)器人抓手，采用氣動(dòng)的抓緊方式，氣動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)和直線滑軌機(jī)構(gòu)相結(jié)合，可一次抓起幾個(gè)零件，在抓手上一次完成砂芯的取芯、組芯。機(jī)器人抓手多項(xiàng)功能集成于一體，減少了機(jī)器人的動(dòng)作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率。

為實(shí)現(xiàn)如上所述的目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種取芯組芯機(jī)器人抓手，包括：控制模塊、抓手框架、連接法蘭、抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊；：控制模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)安裝在抓手框架上；抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊通過(guò)直線滑塊導(dǎo)軌a連接在抓手框架上，又分別與氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)連接，抓手框架與連接法蘭固定在一起。

所述抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊中，每個(gè)模塊均由氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊、固定端夾緊臂模塊、抓手模塊安裝支架、夾緊氣缸、直線滑塊導(dǎo)軌b、夾緊氣缸固定板、活動(dòng)端夾緊臂模塊組成；其中氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊安裝在抓手模塊安裝支架上，活動(dòng)端夾緊臂模塊通過(guò)直線滑塊導(dǎo)軌b固定在夾緊氣缸固定板上，并與夾緊氣缸中的活塞桿連接，夾緊氣缸與夾緊氣缸固定板連接，固定端夾緊臂模塊、夾緊氣缸固定板安裝在抓手模塊安裝支架上。

所述的氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊包含旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄、關(guān)節(jié)軸承、擺動(dòng)氣缸、氣缸支座；擺動(dòng)氣缸安裝在氣缸支座上，前端安裝的關(guān)節(jié)軸承通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄與固定端夾緊臂模塊連接。

由于采用如上所述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有如下有益效果：本實(shí)用新型能夠?qū)⑸靶镜淖詣?dòng)拾取、夾緊、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、組芯多項(xiàng)功能集成于一體，減少了機(jī)器人整個(gè)動(dòng)作所用的工作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率，能夠?qū)崿F(xiàn)多品種砂芯的兼顧，使抓手的應(yīng)用更加柔性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種取芯組芯機(jī)器人抓手的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種取芯組芯機(jī)器人抓手的總體結(jié)構(gòu)的仰視示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一種取芯組芯機(jī)器人抓手的夾緊機(jī)構(gòu)模塊示意圖；

圖4為本實(shí)用新型一種取芯組芯機(jī)器人抓手的氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。一種取芯組芯機(jī)器人抓手，包括：控制模塊1、抓手框架2、連接法蘭3、抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、直線滑塊導(dǎo)軌a5、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊6、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)7、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8；其中：控制模塊1、直線滑塊導(dǎo)軌a5、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊6、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)7安裝在抓手框架2上；抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8通過(guò)直線滑塊導(dǎo)軌a5連接在抓手框架2上，又分別與氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)7連接；由控制模塊1控制抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊在抓手框架2上的位移；抓手框架2與連接法蘭3固定在一起，實(shí)現(xiàn)抓手與機(jī)器人的連接。

所述抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊6、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8中，每個(gè)模塊均由氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊9、固定端夾緊臂模塊10、抓手模塊安裝支架11、夾緊氣缸12、直線滑塊導(dǎo)軌b13、夾緊氣缸固定板14、活動(dòng)端夾緊臂模塊15組成；其中氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊9安裝在抓手模塊安裝支架11上，活動(dòng)端夾緊臂模塊15通過(guò)直線滑塊導(dǎo)軌b13固定在夾緊氣缸固定板14上，并與夾緊氣缸12中的活塞桿連接，由控制模塊1控制夾緊氣缸12中活塞桿的動(dòng)作，夾緊氣缸12帶動(dòng)活動(dòng)端夾緊臂模塊15平移，夾緊氣缸12與夾緊氣缸固定板14連接，固定端夾緊臂模塊10、夾緊氣缸固定板14安裝在抓手模塊安裝支架11上。

所述的氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊包含旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄16、關(guān)節(jié)軸承17、擺動(dòng)氣缸18、氣缸支座19。擺動(dòng)氣缸18安裝在氣缸支座19上，前端安裝的關(guān)節(jié)軸承17通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄16與固定端夾緊臂模塊10連接，實(shí)現(xiàn)砂芯的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

一種取芯組芯機(jī)器人抓手的動(dòng)作過(guò)程：由抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊6、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8三個(gè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊中的夾緊氣缸12，帶動(dòng)活動(dòng)端夾緊臂15 沿直線導(dǎo)軌b13 做直線運(yùn)動(dòng)，與固定端夾緊臂模塊10 配合將砂芯定位夾緊，通過(guò)夾緊氣缸12上的接近開關(guān)反饋信號(hào)給控制模塊1。機(jī)器人完成取芯動(dòng)作，由氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊9帶動(dòng)抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊4、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊6、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8中的固定端夾緊臂模塊10旋轉(zhuǎn)，使砂芯姿態(tài)轉(zhuǎn)換為豎直狀態(tài),兩側(cè)的抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊5、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊8，通過(guò)氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)7帶動(dòng)，沿直線導(dǎo)軌a5平移，由氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)7中的集成位移編碼器發(fā)出信號(hào)，按照不同的砂芯品種設(shè)定的運(yùn)動(dòng)速度和停止位置，完成組芯。

本實(shí)用新型一種取芯組芯機(jī)器人抓手，多項(xiàng)功能集成于一體，實(shí)現(xiàn)砂芯的自動(dòng)拾取、夾緊、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、組芯動(dòng)作。能夠達(dá)到兼顧多品種的缸體砂芯的取芯和組芯，實(shí)現(xiàn)缸體砂芯取芯、組芯的高效和柔性化，減少了機(jī)器人整個(gè)動(dòng)作所用的工作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率。