本實用新型涉及一種送料裝置，特別是針對一種自動送料機械手裝置。

背景技術：

在生產車間里，往往存在多條傳輸生產線，然而不同產線間物料的傳送難于通過傳輸帶直接完成；現有的做法主要有兩種，一種是通過人工搬運來完成，另一種是通過設置在傳輸帶間的傳統(tǒng)送料裝置來完成；人工搬運效率低，勞動強度高，還會產生額外的人工成本，并且對于衛(wèi)生條件要求比較高的食品等行業(yè)，也難于達到高標準的衛(wèi)生條件要求；而傳統(tǒng)送料裝置其運送的方向、距離等都有一定的限制，又由于不同產線間距離、方位等均有所差異，因此對于不同的產線需要分別設置不同運行方向及運送距離的送料裝置，所以其難以達到通用化的要求。

技術實現要素：

為了克服現有技術的不足，本實用新型提供了一種結構簡單、衛(wèi)生條件好，通用性高的自動送料機械手裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種自動送料機械手裝置，包括有機臺，所述機臺前后兩側分別安裝有第一驅動器和第二驅動器，所述第一驅動器和第二驅動器的輸出軸相互平行且分別與第一搖桿和第二搖桿一端連接；還包括有連架桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿，所述連架桿一端鉸接在所述機臺上且另一端與所述第一連桿一端鉸接，所述第一連桿另一端與所述第二連桿一端鉸接，所述第二連桿另一端鉸接有執(zhí)行器，所述第二搖桿另一端與所述第三連桿一端鉸接，所述第三連桿另一端與所述第四連桿一端鉸接，所述第四連桿另一端鉸接在所述執(zhí)行器上；所述第一搖桿另一端通過鉸軸與所述第二連桿、第四連桿的桿體同時鉸接。

作為上述技術方案的改進，還包括有安裝柱，所述安裝柱內部安裝有第三驅動器，所述機臺安裝在所述安裝柱上端，所述第三驅動器可驅動所述機臺繞所述安裝柱旋轉。

進一步，所述第一驅動器輸出軸軸心線與所述鉸軸軸心線之間的距離，與所述連架桿兩端鉸接中心軸心線之間的距離相同；所述連架桿與所述第一連桿的鉸接中心軸心線到所述鉸軸軸心線的距離，和所述連架桿與所述機臺的鉸接中心軸心線到所述第一驅動器輸出軸軸心線的距離相同；所述第四連桿與所述執(zhí)行器的鉸接中心軸心線到所述鉸軸軸心線的距離，與所述第二連桿兩端鉸接中心軸心線之間的距離相同；所述第一連桿與所述第二連桿的鉸接中心軸心線到所述鉸軸軸心線的距離，與所述執(zhí)行器上兩個鉸接中心軸心線之間的距離相同。

進一步，所述執(zhí)行器上設置有料斗。

進一步，所述連架桿和第三連桿為弧形桿且圓弧圓心均位于所述執(zhí)行器側。

進一步，所述第一搖桿、連架桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿的桿體上均設有多個減重孔，所述減重孔均勻排布。

進一步，所述第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器外部均設有防護罩。

進一步，所述第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器均采用伺服電機。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過所述第一、第二驅動器可以對執(zhí)行器進行上下及左右位置的調整，因此執(zhí)行器可以在工作平面上自由移動達到工作平面上的任何一點。與人工搬運相比其效率更高、生產成本更低、也可以達到更高的衛(wèi)生條件標準。與傳統(tǒng)送料裝置相比，其搬運的方向、距離等均可以自由設置，因此一款產品就可以滿足不同產線間的物料轉移需求，具有極高的通用性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視圖；

圖3是本實用新型去除安裝柱、防護罩后的正視圖。

具體實施方式

參照圖1、圖2，本實用新型的一種自動送料機械手裝置，包括有機臺2，所述機臺2前后兩側分別安裝有第一驅動器13和第二驅動器14，所述第一驅動器13和第二驅動器14的輸出軸相互平行且分別與第一搖桿3和第二搖桿4一端連接；還包括有連架桿5、第一連桿6、第二連桿7、第三連桿8、第四連桿9，所述連架桿5一端鉸接在所述機臺2上且另一端與所述第一連桿6一端鉸接，所述第一連桿6另一端與所述第二連桿7一端鉸接，所述第二連桿7另一端鉸接有執(zhí)行器10，所述第二搖桿4另一端與所述第三連桿8一端鉸接，所述第三連桿8另一端與所述第四連桿9一端鉸接，所述第四連桿9另一端鉸接在所述執(zhí)行器10上；所述第一搖桿3另一端通過鉸軸11與所述第二連桿7、第四連桿9的桿體同時鉸接。本實用新型通過所述第一驅動器13、第二驅動器14可以對所述執(zhí)行器10進行上下及左右位置的調整，因此所述執(zhí)行器10可以在工作平面上自由移動且達到工作平面上的任何一點。與人工搬運相比其效率更高、生產成本更低、也可以達到更高的衛(wèi)生條件標準。與傳統(tǒng)送料裝置相比，其搬運的方向、距離等均可以自由設置，因此一款產品就可以滿足不同產線間的物料轉移需求，具有極高的通用性。

本實用新型還包括有安裝柱1，所述安裝柱1內部安裝有第三驅動器12，所述機臺2安裝在所述安裝柱1上端，所述第三驅動器12可驅動所述機臺2繞所述安裝柱1旋轉。通過所述第三驅動器12可以帶動整個機械臂繞豎直方向（安裝柱1）旋轉，使得本產品在原本具有的上下和左右方向上移動的2個自由度之外，還增加了一個繞豎直方向旋轉的自由度；因此通過上述結構本產品可以具有3個空間自由度，使得所述執(zhí)行器10可以到達3維工作空間中的任何一點，極大地提高了本產品的通用性。

參照圖3，所述第一驅動器13輸出軸軸心線與所述鉸軸11軸心線之間的距離a，與所述連架桿5兩端鉸接中心軸心線之間的距離b相同；所述連架桿5與所述第一連桿6的鉸接中心軸心線到所述鉸軸11軸心線的距離c，和所述連架桿5與所述機臺2的鉸接中心軸心線到所述第一驅動器13輸出軸軸心線的距離d相同；上述結構使得所述第一搖桿3、連架桿5、第一連桿6、機臺2臺體（機架）之間形成第一平行四桿機構，其可以使所述第一連桿6在運行中只發(fā)生平移運動而不發(fā)生旋轉運動，因此所述第一連桿6將始終保持初始的空間姿態(tài)。所述第四連桿9與所述執(zhí)行器10的鉸接中心軸心線到所述鉸軸11軸心線的距離e，與所述第二連桿7兩端鉸接中心軸心線之間的距離f相同；所述第一連桿6與所述第二連桿7的鉸接中心軸心線到所述鉸軸11軸心線的距離g，與所述執(zhí)行器10上兩個鉸接中心軸心線之間的距離h相同。上述結構可以使得所述第一連桿6、第二連桿7、第四連桿9、執(zhí)行器10之間構成第二平行四桿機構。該第二平行四桿機構可以使所述執(zhí)行器10相對所述第一連桿6只發(fā)生平移運動而不發(fā)生旋轉運動。因此綜合上述兩個平行四桿機構可以使得所述執(zhí)行器10在運行中只發(fā)生平移運動不發(fā)生偏轉運動、始終保證初始的空間姿態(tài)。

在本實施例中所述執(zhí)行器10主要用于運送面包，所以所述執(zhí)行器10上設置有方便面包盛放的料斗15；當然根據運送物品的不同所述執(zhí)行器10上還可以設置夾具等其他搬運工具。

所述連架桿5和第三連桿8為弧形桿且圓弧圓心均位于所述執(zhí)行器10側。上述結構可以有效地防止所述連架桿5和所述第三連桿8與其他連桿間發(fā)生干涉和碰撞。

所述第一搖桿3、連架桿5、第一連桿6、第二連桿7、第三連桿8、第四連桿9的桿體上均設有多個減重孔，所述減重孔在桿體上均勻排布。上述結構可以減輕機械手臂的重量，降低驅動機械手臂運行所需要的力矩和功率，有效地節(jié)約能源、更加低碳環(huán)保。

驅動元件作為本產品最重要的部分，也作為成本最高的部件，其防護極其重要，因此所述第一驅動器13、第二驅動器14、第三驅動器12外部均設有防護罩16。

為了方便本產品的控制，且使所述執(zhí)行器10具有較高的運行控制定位精度，所述第一驅動器13、第二驅動器14、第三驅動器12均采用伺服電機。

以上所述只是本實用新型的較佳實施方式，但本實用新型并不限于上述實施例，只要其以任何相同或相似手段達到本實用新型的技術效果，都應落入本實用新型的保護范圍之內。