本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型吊掛式 SCARA機械手。

背景技術(shù)：

目前，國外已有各種專用和通用的裝配機器人在生產(chǎn)中得到應(yīng)用，主要類型大致有直角坐標型、圓柱坐標型和關(guān)節(jié)型三大類；其中，關(guān)節(jié)型裝配機器人又有空間關(guān)節(jié)型和SCARA型兩種。據(jù)統(tǒng)計資料介紹，在這些裝配機器人中，平面關(guān)節(jié)型裝配機器人是應(yīng)用數(shù)量最多且較為廣泛的一種裝配機器人，1991年世界上4萬余臺在生產(chǎn)上應(yīng)用的裝配機器人中，SCARA機器人約占3/4左右，其主要應(yīng)用領(lǐng)域為電子電氣業(yè)（從事印刷電路板上電子元器件的插入作業(yè)等）、家用電器業(yè)（家用電器及儀器儀表的組裝作業(yè)等）、精密機械業(yè)（小型電器開關(guān)、接觸器等電器產(chǎn)品的組裝作業(yè)等）；可以說，SCARA型機械手在輕型、較簡單且要求機械手價格較低的裝配作業(yè)中起著重要的作用。

隨著社會需求的增大和技術(shù)的進步，裝配機器人將會得到迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產(chǎn)方式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求，將是推動裝配機械手發(fā)展的直接動力。近年來計算機、CIMS及柔性自動裝配系統(tǒng)等的發(fā)展，又為裝配機械手的應(yīng)用和發(fā)展提供了良好的可能性。

目前，國內(nèi)機器人發(fā)展還是趨于落后，特別是在應(yīng)用方面發(fā)展緩慢，傳統(tǒng)的機械手多為立式，只能在平面內(nèi)運動，而研制結(jié)構(gòu)簡單、成本較低的吊掛式 SCARA機械手不僅可用于實際生產(chǎn)中裝配、傳送、挑揀等工藝，大大提高工作效率，還可以應(yīng)用于生活中的傳單派發(fā)等功能，此外也可用于科學研究工作，為開發(fā)更先進的裝配機械手提供有利條件。隨著我國經(jīng)濟和科技的發(fā)展，有必要進行這方面的研究。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種新型吊掛式 SCARA機械手，該新型吊掛式 SCARA機械手設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠性好且適應(yīng)性強。

一種新型吊掛式 SCARA機械手，包括有固定支撐架，固定支撐架包括有呈水平橫向布置的固定安裝架，固定安裝架設(shè)置有四個呈矩形分布且分別朝下豎向延伸的安裝架支撐腳，固定安裝架的上表面螺裝有呈垂直交錯布置的第一固定安裝板、第二固定安裝板，第一固定安裝板位于第二固定安裝板的上端側(cè)；

第一固定安裝板的下端側(cè)裝設(shè)有升降驅(qū)動組件，升降驅(qū)動組件包括有位于第一固定安裝板下端側(cè)且與第一固定安裝板平行間隔布置的第一下端安裝板，第一下端安裝板與第一固定安裝板之間裝設(shè)有呈豎向布置的第一連接柱，第一連接柱的上端部與第一固定安裝板連接，第一連接柱的下端部與第一下端安裝板連接，第一固定安裝板與第一下端安裝板之間可相對上下活動地裝設(shè)有上端活動板，上端活動板的中間位置裝設(shè)有絲桿螺母，第一固定安裝板與第一下端安裝板之間裝設(shè)有呈豎向布置的驅(qū)動絲桿，第一固定安裝板的上表面裝設(shè)有升降驅(qū)動電機，升降驅(qū)動電機的動力輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動絲桿的上端部連接，驅(qū)動絲桿與絲桿螺母相配合；

第一下端安裝板的下端側(cè)裝設(shè)有與上端活動板同步移動的下端活動板，上端活動板與下端活動板之間裝設(shè)有呈豎向布置的活動板連接柱，活動板連接柱的上端部與上端活動板連接，活動板連接柱的下端部與下端活動板連接，下端活動板的上表面裝設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸朝下穿過下端活動并延伸至下端活動板的下端側(cè)，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡有位于下端活動板下端側(cè)的第一活動擺桿，第一活動擺桿的自由端部上表面裝設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸朝下穿過第一活動擺桿并延伸至第一活動擺桿的下端側(cè)，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡有位于第一活動擺桿下端側(cè)的第二活動擺桿，第二活動擺桿的自由端部上表面裝設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸朝下穿過第二活動擺桿并延伸至第二活動擺桿的下端側(cè)，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡有位于第二活動擺桿下端側(cè)的活動抓手。

其中，所述第二固定安裝板的下端側(cè)裝設(shè)有第二下端安裝板，第二下端安裝板與第二固定安裝板平行間隔布置，第二固定安裝板與第二下端安裝板之間裝設(shè)有呈豎向布置的第二連接柱，第二連接柱的上端部與第二固定安裝板連接，第二連接主動的下端部與第二下端安裝板連接，所述上端活動板對應(yīng)第二連接柱裝設(shè)有上端導套，上端導套套裝于第二連接柱外圍。

其中，所述下端活動板位于所述第二下端安裝板的下端側(cè)，第二下端安裝板裝設(shè)有下端導套，下端導套套裝于所述活動板連接柱外圍。

本實用新型的有益效果為：本實用新型所述的一種新型吊掛式 SCARA機械手，其固定支撐架包括固定安裝架、安裝架支撐腳，固定安裝架上表面螺裝第一、二固定安裝板，第一固定安裝板下端側(cè)裝設(shè)升降驅(qū)動組件，升降驅(qū)動組件包括第一下端安裝板、第一連接柱、上端活動板、絲桿螺母、驅(qū)動絲桿、升降驅(qū)動電機、下端活動板、活動板連接柱，下端活動板上表面裝設(shè)第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡第一活動擺桿，第一活動擺桿的自由端部上表面裝設(shè)第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡第二活動擺桿，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的動力輸出軸套卡活動抓手。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型具有設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠性好且適應(yīng)性強的優(yōu)點。

附圖說明

下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型另一視角的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖3中包括有：

1——固定支撐架 11——固定安裝架

12——安裝架支撐腳 21——第一固定安裝板

22——第二固定安裝板 3——升降驅(qū)動組件

311——第一下端安裝板 312——第二下端安裝板

321——第一連接柱 322——第二連接柱

323——活動板連接柱 331——上端活動板

332——下端活動板 341——升降驅(qū)動電機

342——驅(qū)動絲桿 343——絲桿螺母

351——上端導套 352——下端導套

41——第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機 42——第一活動擺桿

51——第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機 52——第二活動擺桿

61——第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機 62——活動抓手。

具體實施方式

下面結(jié)合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。

如圖1至圖3所示，一種新型吊掛式 SCARA機械手，包括有固定支撐架1，固定支撐架1包括有呈水平橫向布置的固定安裝架11，固定安裝架11設(shè)置有四個呈矩形分布且分別朝下豎向延伸的安裝架支撐腳12，固定安裝架11的上表面螺裝有呈垂直交錯布置的第一固定安裝板21、第二固定安裝板22，第一固定安裝板21位于第二固定安裝板22的上端側(cè)。

進一步的，第一固定安裝板21的下端側(cè)裝設(shè)有升降驅(qū)動組件3，升降驅(qū)動組件3包括有位于第一固定安裝板21下端側(cè)且與第一固定安裝板21平行間隔布置的第一下端安裝板311，第一下端安裝板311與第一固定安裝板21之間裝設(shè)有呈豎向布置的第一連接柱321，第一連接柱321的上端部與第一固定安裝板21連接，第一連接柱321的下端部與第一下端安裝板311連接，第一固定安裝板21與第一下端安裝板311之間可相對上下活動地裝設(shè)有上端活動板331，上端活動板331的中間位置裝設(shè)有絲桿螺母343，第一固定安裝板21與第一下端安裝板311之間裝設(shè)有呈豎向布置的驅(qū)動絲桿342，第一固定安裝板21的上表面裝設(shè)有升降驅(qū)動電機341，升降驅(qū)動電機341的動力輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動絲桿342的上端部連接，驅(qū)動絲桿342與絲桿螺母343相配合。

更進一步的，第一下端安裝板311的下端側(cè)裝設(shè)有與上端活動板331同步移動的下端活動板332，上端活動板331與下端活動板332之間裝設(shè)有呈豎向布置的活動板連接柱323，活動板連接柱323的上端部與上端活動板331連接，活動板連接柱323的下端部與下端活動板332連接，下端活動板332的上表面裝設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機41，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機41的動力輸出軸朝下穿過下端活動并延伸至下端活動板332的下端側(cè)，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機41的動力輸出軸套卡有位于下端活動板332下端側(cè)的第一活動擺桿42，第一活動擺桿42的自由端部上表面裝設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機51，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機51的動力輸出軸朝下穿過第一活動擺桿42并延伸至第一活動擺桿42的下端側(cè)，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機51的動力輸出軸套卡有位于第一活動擺桿42下端側(cè)的第二活動擺桿52，第二活動擺桿52的自由端部上表面裝設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機61，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機61的動力輸出軸朝下穿過第二活動擺桿52并延伸至第二活動擺桿52的下端側(cè)，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機61的動力輸出軸套卡有位于第二活動擺桿52下端側(cè)的活動抓手62。

在本實用新型工作過程中，升降驅(qū)動電機341通過由驅(qū)動絲桿342、絲桿螺母343所組成的絲桿傳動機構(gòu)驅(qū)動由上端活動板331、下端活動板332、活動板連接柱323所組成的活動升降架上下移動，安裝于下端活動板332的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機41驅(qū)動第一活動擺桿42擺動，安裝于第一活動擺桿42的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機51驅(qū)動第二活動擺桿52擺動，安裝于第二活動擺桿52的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機61驅(qū)動活動抓手62轉(zhuǎn)動，活動抓手62用于實現(xiàn)工件抓取動作。

其中，為保證上述活動升降架平穩(wěn)可靠地上下移動，本實用新型采用下述導向結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為：第二固定安裝板22的下端側(cè)裝設(shè)有第二下端安裝板312，第二下端安裝板312與第二固定安裝板22平行間隔布置，第二固定安裝板22與第二下端安裝板312之間裝設(shè)有呈豎向布置的第二連接柱322，第二連接柱322的上端部與第二固定安裝板22連接，第二連接主動的下端部與第二下端安裝板312連接，上端活動板331對應(yīng)第二連接柱322裝設(shè)有上端導套351，上端導套351套裝于第二連接柱322外圍；下端活動板332位于第二下端安裝板312的下端側(cè)，第二下端安裝板312裝設(shè)有下端導套352，下端導套352套裝于活動板連接柱323外圍。

需進一步指出，在本實用新型工作過程中，升降驅(qū)動電機341、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機41、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機51、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機61可實現(xiàn)本實用新型四軸動作，即本實用新型為四軸機械手結(jié)構(gòu)。

綜合上述情況可知，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型具有設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠性好且適應(yīng)性強的優(yōu)點。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。