本實用新型涉及一種樞轉結構，具體地說，尤其涉及應用于機器人下肢地樞轉結構。

背景技術：

本實用新型以恢復、提升慢性骨關節(jié)疾病患者、脊髖損傷患者及腦損傷患者的行走能力為目標。目前在下肢功能障礙患者中，大部分由骨關節(jié)疾病引起，其余主要由脊髖損傷及腦損傷引起。目前市場也出現(xiàn)了針對這些患者適用的外骨骼機器人，以助于他們的下肢行動能力的恢復?，F(xiàn)有技術的外骨骼機器人下肢包含腿部及足部，足部通過連接件連接于腿部，連接后足部的位置已經固定不能再進行調整。在使用中，當患者穿戴外骨骼機器人下肢時，就需要小心地繞過足部的位置，進而給患者穿戴帶來了不便，因此急需開發(fā)一種克服上述缺陷的樞轉結構，用以使足部可轉動地連接于腿部。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種樞轉結構，應用于機器人的下肢上，其中，所述機器人下肢還包含腿部結構和足部結構，所述足部結構通過所述樞轉結構可轉動地連接于所述腿部結構，所述樞轉結構包含：

基座，連接所述足部機構；

固定座，其一端連接于所述腿部結構；

轉動體，裝設于所述基座上，所述固定座的另一端套設于所述轉動體上，所述轉動體相對于所述固定座旋轉以帶動所述基座轉動。

上述的樞轉結構，其中，所述固定座包含第一頂壁及連接于所述第一頂壁外周的第一環(huán)周壁，所述第一頂壁及所述第一環(huán)壁部圍設形成第一容置部，所述固定座套設于所述轉動體上所述轉動體位于所述第一容置部內。

上述的樞轉結構，其中，所述固定座還包含連接部，所述連接部裝設于所述第一頂壁上，所述連接部可拆卸地連接于所述腿部結構。

上述的樞轉結構，其中，所述第一環(huán)周壁上開設有多個凹槽，每一所述凹槽的方向為自所述第一環(huán)周壁底部延伸向所述第一頂壁，所述樞轉結構還包含可松開的緊固機構，所述轉動體轉動完成后，所述緊固機構夾緊于所述第一環(huán)周壁以固定所述固定座于所述轉動體上。

上述的樞轉結構，其中，所述第一頂壁的中部向下收縮形成凹口，所述凹口的凹面上開設有第一通孔，所述第一通孔連通所述第一容置部。

上述的樞轉結構，其中，所述連接部為一連接管，所述連接部為一連接管，所述連接管裝設于所述第一頂壁上，所述第一通孔連通所述第一容置部及所述連接管的中空部，所述連接管接于所述腿部結構。

上述的樞轉結構，其中，所述轉動體包含第二頂壁及連接于所述第二頂壁外周的第二環(huán)周壁，所述第二頂壁及所述第二環(huán)壁部圍設形成第二容置部，所述第二頂壁上開設有第二通孔，所述第二通孔連通于所述第二容置部，所述固定座套設于所述轉動體上時所述第一容置部的上端面貼合所述第二頂壁的上端面。

上述的樞轉結構，其中，轉動體還包含底板，所述第二環(huán)周壁的下端面連接于所述底板，所述底板上開設有第三通孔，所述第三通孔連通于所述第二容置部，所述底板連接于所述基座的上端面上。

上述的樞轉結構，其中，還包含連接軸，位于所述第二容置部內，所述連接軸可拆卸地連接所述第一通孔及所述第二通孔。

上述的樞轉結構，其中，所述第一容置部的上端面上及所述第二頂壁的上端面上分別裝設有止擋結構，所述轉動體轉動到一位置時所述止擋結構相互抵靠。

上述的樞轉結構，其中，所述基座的一側端面上開設有連接槽，所述足部結構可拆卸地裝設于所述連接槽內。

上述的樞轉結構，其中，還包含彈簧銷，所述基座的上端面開設有貫穿所述基座及所述連接槽的第四通孔，所述足部結構的部分上開設有對應所述第四通孔的連接孔，所述足部結構的所述部分插入所述連接槽，所述彈簧銷插入所述第四通孔及所述連接孔，使所述足部結構連接于所述樞轉結構。

本實用新型還提供一種機器人下肢，其中，包含：

腿部結構；

足部結構；

上述中任一項所述的樞轉結構，所述足部結構通過所述樞轉結構可轉動地連接于所述腿部結構。

本實用新型針對于現(xiàn)有技術其功效在于，使得足部可轉動地連接于腿部，使患者無需繞過足部的位置十分方便地穿戴機器人下肢，同時足部結構通過彈簧銷可拆卸地連接于樞轉結構，還具有拆裝方便的效果。

附圖說明

圖1是本實用新型樞轉結構的組裝圖；

圖2是本實用新型樞轉結構的爆炸圖；

圖3是本實用新型樞轉結構的剖視圖；

圖4是本實用新型機器人下肢結構示意圖。

具體實施方式

茲有關本實用新型的詳細內容及技術說明，現(xiàn)以一較佳實施例來作進一步說明，但不應被解釋為本實用新型實施的限制。

請參照圖1-4，圖1是本實用新型樞轉結構的組裝圖；圖2是本實用新型樞轉結構的爆炸圖；圖3是本實用新型樞轉結構的剖視圖；圖4是本實用新型機器人下肢結構示意圖。如圖1-4所示本實用新型的樞轉結構應用于機器人的下肢1上，機器人下肢還包含腿部結構11和足部結構12，足部結構12通過樞轉結構13可轉動地連接于腿部結構11，樞轉結構13包含：基座131、固定座132及轉動體133；基座131連接足部機構12；固定座132的一端連接于腿部結構11；轉動體133裝設于基座131上，固定座132的另一端套設于轉動體133上，轉動體133相對于固定座132旋轉以帶動基座131轉動。

進一步地，固定座132包含第一頂壁1321及連接于第一頂壁1321外周的第一環(huán)周壁1322，第一頂壁1321及第一環(huán)壁部1322圍設形成第一罩體，第一罩體內具有第一容置部1323，固定座132套設于轉動體133上轉動體133位于第一容置部1323內，其中本實施例中，固定座132呈圓柱形，但本實用新型并不以此為限，固定座132還包含連接管1324，連接管1324裝設于第一頂壁1321上，連接管1324可拆卸地連接于腿部結構11，在本實施例中，連接部為一連接管，但本實用新型并不以此為限。

第一環(huán)周壁1322上開設有多個凹槽13221，多個凹槽13221的方向為自第一環(huán)周壁1322底部延伸向第一頂壁1321，樞轉結構13還包含可松開的緊固機構134，轉動體133轉動完成后，緊固機構134夾緊于第一環(huán)周壁1322以固定固定座132于轉動體133上，其中在本實施例中，緊固機構134為座管夾，但本實用新型并不以此為限。

再進一步地，第一頂壁1321的中部向下收縮形成凹口13211，凹口13211的凹面S上開設有第一通孔S1，第一通孔S1連通第一容置部1323；連接管1324裝設于第一頂壁1321上，第一通孔S1連通第一容置部1323及連接管1324的中空部，連接管1324連接于腿部結構11；轉動體133包含第二頂壁1331及連接于第二頂壁1331外周的第二環(huán)周壁1332，第二頂壁1331及第二環(huán)壁部1332圍設形成第二罩體，第二罩體內具有第二容置部1333，第二頂壁1331上開設有第二通孔S2，第二通孔S2連通于第二容置部1333，固定座132套設于轉動體133上時第一容置部1323的上端面貼合第二頂壁1331的上端面，在本實施例中轉動體133呈圓柱形但本實用新型并不以此為限；轉動體133還包含底板1334，第二環(huán)周壁1332的下端面連接于底板1334，底板1334上開設有第三通孔S3，第三通孔S3連通于第二容置部1333，底板1334螺栓連接于基座131的上端面上。

樞轉結構13還包含連接軸135，連接軸135裝設于第二容置部1333內，連接軸135從第三通孔S3穿入第二容置部1333內再穿過第一通孔S1及第二通孔S2，一螺母L裝設于凹口13211內且螺紋連接于連接軸135，以使轉動座132與轉動體133連接于一起；第一容置部1323的上端面上與所述第二頂壁1331的上端面上分別裝設有止擋結構136，轉動體133轉動到一位置時止擋結構136相互抵靠。

更進一步地，基座131的一側端面上開設有連接槽1311，樞轉結構13還包含彈簧銷137，基座131的上端面開設有貫穿基座131及連接槽1311的第四通孔S4，足部結構12的部分上開設有對應第四通孔S4的連接孔，足部結構12的部分插入連接槽1311內，彈簧銷137插入第四通孔S4及連接孔，使足部結構12連接于樞轉結構13，通過彈簧銷137使得安裝或拆卸足部結構12更為方便，底板1334上開設有至少一個第一螺紋孔，基座131上開設有對應底板1334的第一螺紋孔的至少一個第二螺紋孔，至少一個螺栓對應地連接至少一個第一螺紋孔及至少一個第二螺紋孔。

值得注意的是，在本實施例中，連接管與第一罩體、底板與第二罩體為一體件，但本實用新型并不以此為限，在其他實施例中，連接管與第一罩體、底板與第二罩體還可為分體件。

上述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并非用來限定本實用新型實施的范圍，在不背離本實用新型精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據(jù)本實用新型作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本實用新型所附的權利要求的保護范圍。