1.一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，主要包括端蓋、壓蓋、推程氣囊和拉程氣囊，其特征在于：所述端蓋包括端蓋A、端蓋B；所述壓蓋包括壓蓋A、壓蓋B、壓蓋C和壓蓋D；所述推程氣囊和拉程氣囊為同軸內(nèi)外布置，推程氣囊置于拉程氣囊的內(nèi)部，壓蓋A和壓蓋C分別連接在推程氣囊的兩端，推程氣囊通過壓蓋A、C與端蓋A、B進(jìn)行固定連接；壓蓋B、壓蓋D分別連接在拉程氣囊的兩端，拉程氣囊通過壓蓋B、D分別與壓蓋A、C進(jìn)行固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，其特征在于：所述拉程氣囊為編織型人工氣囊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，其特征在于：所述推程氣囊為橡膠材料制成，在推程氣囊的囊壁上順次設(shè)有橫截面為梭形的環(huán)狀孔，在相鄰的兩個(gè)孔之間設(shè)有兩個(gè)橫截面為圓形的環(huán)狀孔；在推程氣囊朝向拉程氣囊內(nèi)壁的一側(cè)囊壁上嵌入環(huán)形的剛性保持架。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，其特征在于：所述的端蓋B為鋁合金材質(zhì)，設(shè)有連接用的內(nèi)螺紋和外螺紋以及安裝用的外六角卡面，端蓋B與推程氣囊接合面具有錐度，并且設(shè)有凸棱，繞端蓋B中軸線均勻分布八個(gè)通孔用來通氣。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，其特征在于：所述的端蓋A為鋁合金材質(zhì)，設(shè)有連接用的內(nèi)螺紋和外螺紋以及安裝用的外六角卡面，端蓋A與推程氣囊接合面具有錐度，并且設(shè)有凸棱。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙作用氣動(dòng)人工肌肉，其特征在于：所述的壓蓋C為鋁合金材質(zhì)，壓蓋C上設(shè)有凸棱以及設(shè)有沿圓周方向均布的八個(gè)溝槽，所述的八個(gè)溝槽作為拉程氣囊的通氣孔。