本實(shí)用新型涉及撿球機(jī)器人，可以拾取乒乓球、網(wǎng)球、高爾夫球等。

背景技術(shù)：

球類比賽與乒乓球、網(wǎng)球、高爾夫球等，在比賽或訓(xùn)練球場(chǎng)上，球被打飛的情況時(shí)有出現(xiàn)，訓(xùn)練完成后，需要對(duì)這些被打飛的球進(jìn)行回收，現(xiàn)有完全依靠人工去撿球，而且需要頻繁彎腰去撿球，勞動(dòng)強(qiáng)大。尤其是對(duì)于場(chǎng)地較大的球類運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)，球被打飛遠(yuǎn)處的可能性更大，所以將這些被打飛遠(yuǎn)的球回收起來(lái)更費(fèi)勁。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種撿球機(jī)器人，可遠(yuǎn)程操控?fù)烨颍档蛣趧?dòng)強(qiáng)度。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種撿球機(jī)器人，包括車(chē)體、設(shè)置在車(chē)體上的機(jī)械手和控制系統(tǒng)；

所述機(jī)械手包括手臂和設(shè)置在手臂前端的抓手；所述抓手包括抓手本體、驅(qū)動(dòng)抓手本體開(kāi)合的第一電機(jī)和驅(qū)動(dòng)抓手本體旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述抓手本體包括安裝板、左夾臂和右?jiàn)A臂，所述安裝板的一側(cè)設(shè)有第一連接法蘭，所述第二電機(jī)的輸出軸設(shè)有第二連接法蘭，第一連接法蘭與第二連接法蘭通過(guò)螺栓連接；所述安裝板的另一側(cè)向外延伸設(shè)有第一安裝座，所述第一電機(jī)固定在第一安裝座上；所述左夾臂包括第一左連桿、第二左連桿和第三左連桿，第一左連桿包括圓形的第一旋轉(zhuǎn)部和連接在第一旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第一桿部，所述第一旋轉(zhuǎn)部樞接在安裝板上，第一旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有第一齒部，所述第一桿部的端部與第二左連桿的一端鉸接，第二左連桿的另一端設(shè)有第一夾持座，所述第三左連桿的一端鉸接在安裝板上，第三左連桿的另一端鉸接在第二左連桿的中間位置；所述右?jiàn)A臂包括第一右連桿、第二右連桿和第三右連桿，第一右連桿包括圓形的第二旋轉(zhuǎn)部和連接在第二旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第二桿部，第一電機(jī)的輸出與第二旋轉(zhuǎn)部連接，第二旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有與第一齒部嚙合的第二齒部，所述第二桿部的端部與第二右連桿的一端鉸接，第二右連桿的另一端設(shè)有第二夾持座，第一夾持座與第二夾持座組成夾持機(jī)構(gòu)，所述第三右連桿的一端鉸接在安裝板上，第三右連桿的另一端鉸接在第二右連桿的中間位置；所述手臂包括兩個(gè)以上的關(guān)節(jié)連接而成，所述關(guān)節(jié)包括支架、連接座和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述支架包括底板和設(shè)置在底板兩側(cè)的側(cè)板，兩側(cè)側(cè)板之間形成旋轉(zhuǎn)空間；所述連接座包括第一連接板和設(shè)置在第一連接板兩側(cè)的第二連接板，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在第一連接板上，其中一側(cè)的第二連接板與一側(cè)的側(cè)板樞接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸穿過(guò)另一側(cè)的第二連接板后與另一側(cè)的側(cè)板連接；相鄰關(guān)節(jié)之間的第一連接板相互連接；

所述車(chē)體包括車(chē)架、設(shè)置在車(chē)架兩側(cè)的履帶式車(chē)輪和驅(qū)動(dòng)車(chē)輪行走的行走電機(jī)；所述車(chē)架上設(shè)有收集框，所述手臂的一端固定在車(chē)架的前端且位于收集框的前方；

所述控制系統(tǒng)包括集成在車(chē)體上的車(chē)載系統(tǒng)和與車(chē)載系統(tǒng)通訊的遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)，所述車(chē)載系統(tǒng)包括車(chē)載控制器和攝像頭，所述車(chē)載控制器通過(guò)攝像頭獲取小車(chē)前方的圖像，所述車(chē)載控制器通過(guò)驅(qū)動(dòng)分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接；所述遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)包括帶有觸控屏的手持終端，所述手持終端與車(chē)載控制器通過(guò)WiFi通訊。

作為改進(jìn)，所述第一左連桿、第二左連桿、第三左連桿、第一右連桿、第二右連桿、第三右連桿的樞接端或鉸接端均為圓形，并在圓形的圓心處設(shè)有圓孔，圓孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸。

作為改進(jìn)，所述第二左連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)；所述第二右連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。

作為改進(jìn)，所述安裝板呈八邊形，安裝板的前端呈梯形，所述第三左連桿和第三右連桿的一端鉸接在安裝板的前端，第二連接法蘭設(shè)置在安裝板的后端，第一旋轉(zhuǎn)部和第二旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在安裝板中部邊緣。

作為改進(jìn)，一共設(shè)有兩個(gè)關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)支架的底板固定在車(chē)體上，第二電機(jī)固定在第二關(guān)節(jié)的第一連接板上。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來(lái)的有益效果是：

本實(shí)用新型的抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，能夠滿足大多數(shù)消費(fèi)者消費(fèi)能力；抓手結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，方便攜帶；利用小車(chē)作為機(jī)械手的載體，可以使機(jī)械手具有移動(dòng)能力，機(jī)械手的取物動(dòng)作變得更簡(jiǎn)單；操控者可以通過(guò)車(chē)體前端設(shè)置的攝像頭實(shí)時(shí)獲取小車(chē)前方的影像，以確定物品的準(zhǔn)確位置，這樣一來(lái)操控著就可以精確控制機(jī)械手對(duì)物品進(jìn)行拾取。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為抓手分解視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種撿球機(jī)器人，包括車(chē)體3、設(shè)置在車(chē)體上的機(jī)械手和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。所述機(jī)械手包括手臂2和設(shè)置在手臂2前端的抓手1。

如圖2、3所示，所述抓手1包括抓手本體13、驅(qū)動(dòng)抓手本體13開(kāi)合的第一電機(jī)12和驅(qū)動(dòng)抓手本體13旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)11。抓手本體13包括安裝板131、左夾臂和右?jiàn)A臂。所述安裝板131呈八邊形，所述安裝板131后端設(shè)有第一連接法蘭138，所述第二電機(jī)11的輸出軸設(shè)有第二連接法蘭112，第一連接法蘭138與第二連接法蘭112通過(guò)螺栓連接，第二電機(jī)11驅(qū)動(dòng)安裝板131旋轉(zhuǎn)。所述安裝板131的中部一側(cè)向外延伸設(shè)有第一安裝座139，所述第一電機(jī)12固定在第一安裝座139上。所述左夾臂包括第一左連桿132、第二左連桿134和第三左連桿133；第一左連桿132包括圓形的第一旋轉(zhuǎn)部1321和連接在第一旋轉(zhuǎn)部1321一側(cè)的第一桿部1322，所述第一旋轉(zhuǎn)部1321樞接在安裝板131上，第一旋轉(zhuǎn)部1321的邊緣設(shè)有第一齒部1323，第一齒部1323分布在第一旋轉(zhuǎn)部1321四分之一的圓周范圍，所述第一桿部1322的端部與第二左連桿134的一端鉸接；第二左連桿134的另一端設(shè)有第一夾持座1341，第一夾持座1341上設(shè)有防滑齒；所述第三左連桿133的一端鉸接在安裝板131上，第三左連桿133的另一端鉸接在第二左連桿134的中間位置，所述第二左連桿134在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。所述右?jiàn)A臂包括第一右連桿135、第二右連桿136和第三右連桿137；第一右連桿135包括圓形的第二旋轉(zhuǎn)部1351和連接在第二旋轉(zhuǎn)部1351一側(cè)的第二桿部1352，第一電機(jī)12的輸出與第二旋轉(zhuǎn)部1351連接，第二旋轉(zhuǎn)部1351的邊緣設(shè)有與第一齒部1323嚙合的第二齒部1353，第二齒部1353分布在第二旋轉(zhuǎn)部1351四分之一的圓周范圍，所述第二桿部1352的端部與第二右連桿136的一端鉸接；第二右連桿136的另一端設(shè)有第二夾持座1361，第一夾持座1341與第二夾持座1361組成夾持機(jī)構(gòu)，第二夾持座1361上設(shè)有防滑齒；所述第三右連桿137的一端鉸接在安裝板131上，第三右連桿137的另一端鉸接在第二右連桿136的中間位置，所述第二右連桿136在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。安裝板131的前端呈梯形，所述第三左連桿133和第三右連桿137的一端鉸接在安裝板131的前端，第二連接法蘭112設(shè)置在安裝板131的后端，第一旋轉(zhuǎn)部1321和第二旋轉(zhuǎn)部1351設(shè)置在安裝板131中部邊緣；該種結(jié)構(gòu)緊湊，而且部件之間相互不產(chǎn)生干涉。所述第一左連桿132、第二左連桿134、第三左連桿133、第一右連桿135、第二右連桿136、第三右連桿137的樞接端或鉸接端均為圓形，并在圓形的圓心處設(shè)有圓孔，圓孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸。

如圖1所示，所述手臂2包括兩個(gè)以上的關(guān)節(jié)21連接而成，所述關(guān)節(jié)21包括支架、連接座和旋轉(zhuǎn)電機(jī)215，所述支架包括底板和設(shè)置在底板212兩側(cè)的側(cè)板211，兩側(cè)側(cè)板211之間形成旋轉(zhuǎn)空間。所述連接座包括第一連接板213和設(shè)置在第一連接板213兩側(cè)的第二連接板214，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)215固定在第一連接板213上，其中一側(cè)的第二連接板與一側(cè)的側(cè)板211樞接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)215的輸出軸穿過(guò)另一側(cè)的第二連接板214后與另一側(cè)的側(cè)板211連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)215旋轉(zhuǎn)后即可驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)位于前端的抓手的上下取物動(dòng)作。本實(shí)施例的手臂一共設(shè)有兩個(gè)關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)支架的底板212固定在小車(chē)的車(chē)體上，第二電機(jī)固定在第二關(guān)節(jié)的第一連接板213上。相鄰關(guān)節(jié)之間的第一連接板213相互連接。

如圖1所示，所述車(chē)體3包括車(chē)架32、設(shè)置在車(chē)架32兩側(cè)的履帶式車(chē)輪31和驅(qū)動(dòng)車(chē)輪行走的行走電機(jī)；所述車(chē)架上設(shè)有收集框33，所述手臂2的一端固定在車(chē)架的前端且位于收集框的前方。

所述控制系統(tǒng)包括集成在車(chē)體上的車(chē)載系統(tǒng)和與車(chē)載系統(tǒng)通訊的遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)。所述車(chē)載系統(tǒng)包括車(chē)載控制器和設(shè)置在車(chē)體前端的攝像頭，所述車(chē)載控制器通過(guò)攝像頭獲取小車(chē)前方的圖像，可以將圖像儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器中，也可以通過(guò)WiFi實(shí)時(shí)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程終端系統(tǒng)。所述車(chē)載控制器通過(guò)驅(qū)動(dòng)分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和收集電機(jī)連接，遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)可以控制這些電機(jī)的動(dòng)作，以使小車(chē)達(dá)到指定位置，且使機(jī)械手以準(zhǔn)確的姿勢(shì)拾取物品。所述遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)包括帶有觸控屏的手持終端，所述手持終端與車(chē)載控制器通過(guò)WiFi通訊；該手持終端可以是智能手機(jī)，通過(guò)安裝經(jīng)過(guò)軟件編程的手機(jī)APP，即可與車(chē)載控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)通訊并控制。需要指出的是，本實(shí)用新型的創(chuàng)新不在于遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，利用現(xiàn)有的軟件設(shè)計(jì)也可以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型遠(yuǎn)程控制的目的，本實(shí)施例中不再對(duì)軟件程序部分作詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上完全能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制小車(chē)和機(jī)械手的目的。

本實(shí)用新型的抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，能夠滿足大多數(shù)消費(fèi)者消費(fèi)能力；抓手結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，方便攜帶；利用小車(chē)作為機(jī)械手的載體，可以使機(jī)械手具有移動(dòng)能力，機(jī)械手的取物動(dòng)作變得更簡(jiǎn)單；操控者可以通過(guò)車(chē)體前端設(shè)置的攝像頭實(shí)時(shí)獲取小車(chē)前方的影像，以確定物品的準(zhǔn)確位置，這樣一來(lái)操控著就可以精確控制機(jī)械手對(duì)物品進(jìn)行拾取。