本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手輔臂連接件及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手主要用于夾持零件，以替代人工加工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作。機(jī)械手一般包括用于夾持零件的夾爪以及驅(qū)動(dòng)夾爪移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般以氣缸為主，其夾持力不能精確控制，且隨著液壓力的變化會(huì)有較大的撥動(dòng)，夾持不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的第一目的在于提出一種機(jī)械手輔臂連接件，電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾爪移動(dòng)，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩(wěn)定，使用方便。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械手輔臂連接件，包括底座和設(shè)置于底座上的用于驅(qū)動(dòng)夾爪移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于底座上的電機(jī)、與電機(jī)的輸出軸固定的蝸桿、與所述蝸桿配合的蝸輪、與所述蝸輪固定的絲桿、與所述絲桿配合的螺母、與所述螺母固定的推拉桿、與所述推拉桿的末端分別鉸接且對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)支桿、分別與兩個(gè)支桿的末端鉸接的兩個(gè)移動(dòng)塊，底座上設(shè)置有與所述絲桿垂直的滑槽，所述移動(dòng)塊上凸出形成與所述滑槽配合滑動(dòng)的滑塊，所述移動(dòng)塊的末端固定有所述夾爪。

其中，所述夾爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈墊層，所述彈墊層由優(yōu)力膠制成。

其中，鉸接處通過銷軸連接，所述銷軸的一端設(shè)置有可向內(nèi)回縮的倒鉤，所述倒鉤包括連接于所述銷軸的端部的彈性臂和連接于所述彈性臂的端部的卡接端，所述卡接端向所述銷軸方向凸出于所述彈性臂，所述銷軸在所述卡接端對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有向內(nèi)凹陷的容納區(qū)，所述銷軸的另一端向外凸設(shè)有阻擋部。

其中，所述卡接端的寬度大于所述彈性臂的寬度的兩倍。

其中，所述倒鉤的數(shù)量為多個(gè)，且多個(gè)所述倒鉤呈環(huán)形均布于所述銷軸的端部。

其中，所述容納區(qū)為呈環(huán)形設(shè)置于所述銷軸表面的凹槽。

本實(shí)用新型的第二目的在于提出一種機(jī)械手，電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾爪移動(dòng)，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩(wěn)定，使用方便。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械手，其特征在于，包括上述的機(jī)械手輔臂連接件。

有益效果：本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手輔臂連接件及機(jī)械手。機(jī)械手輔臂連接件包括底座和設(shè)置于底座上的用于驅(qū)動(dòng)夾爪移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于底座上的電機(jī)、與電機(jī)的輸出軸固定的蝸桿、與所述蝸桿配合的蝸輪、與所述蝸輪固定的絲桿、與所述絲桿配合的螺母、與所述螺母固定的推拉桿、與所述推拉桿的末端分別鉸接且對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)支桿、分別與兩個(gè)支桿的末端鉸接的兩個(gè)移動(dòng)塊，底座上設(shè)置有與所述絲桿垂直的滑槽，所述移動(dòng)塊上凸出形成與所述滑槽配合滑動(dòng)的滑塊，所述移動(dòng)塊的末端固定有所述夾爪。電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾爪移動(dòng)，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩(wěn)定，使用方便。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的機(jī)械手輔臂連接件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型提供的機(jī)械手輔臂連接件在鉸接處的剖視圖。

其中：

1-底座，11-滑槽，2-電機(jī)，31-蝸桿，32-蝸輪，41-絲桿，42-螺母，51-推拉桿，52-支桿，53-移動(dòng)塊，531-滑塊，6-銷軸，61-倒鉤，611-彈性臂，612-卡接端，62-容納區(qū)，63-阻擋部，7-夾爪，71-彈墊層。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手輔臂連接件，如圖1所示，包括底座1和設(shè)置于底座1上的用于驅(qū)動(dòng)夾爪7移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于底座1上的電機(jī)2、與電機(jī)2的輸出軸固定的蝸桿31、與蝸桿31配合的蝸輪32、與蝸輪32固定的絲桿41、與絲桿41配合的螺母42、與螺母42固定的推拉桿51、與推拉桿51的末端分別鉸接且對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)支桿52、分別與兩個(gè)支桿52的末端鉸接的兩個(gè)移動(dòng)塊53，底座1上設(shè)置有與絲桿41垂直的滑槽11，移動(dòng)塊53上凸出形成與滑槽11配合滑動(dòng)的滑塊531，移動(dòng)塊53的末端固定有夾爪7。蝸桿31和蝸輪32組成蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，絲桿41和螺母42組成絲桿螺母機(jī)構(gòu)，推拉桿51和支桿52組成連桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)移動(dòng)塊53移動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)夾爪7移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)能有效的自鎖，保持夾爪7的夾持力穩(wěn)定，使用方便，絲桿螺母機(jī)構(gòu)可以將蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為移動(dòng)，再利用連桿轉(zhuǎn)化為兩個(gè)相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單。

為了避免夾壞零件，夾爪7的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈墊層71，彈墊層71由優(yōu)力膠制成。優(yōu)力膠又稱聚氨酯PU彈性體，是一種介于塑料和橡膠之間的材料，既具有塑料的剛性，也具有橡膠的彈性。優(yōu)力膠制作的彈性壓頭，既能保護(hù)待加工部件的表面，也能壓緊待加工部件的表面，防止打滑。

本實(shí)用新型中，鉸接處通過銷軸6連接，銷軸6的一端設(shè)置有可向內(nèi)回縮的倒鉤61，倒鉤61包括連接于銷軸6的端部的彈性臂611和連接于彈性臂611的端部的卡接端612，卡接端612向銷軸6方向凸出于彈性臂611，銷軸6在卡接端612對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有向內(nèi)凹陷的容納區(qū)62，銷軸6的另一端向外凸設(shè)有阻擋部63。利用帶有倒鉤61和阻擋部62的銷軸6實(shí)現(xiàn)鉸接，在安裝時(shí)非常方便，只需要穿過相應(yīng)的鉸接的部件即可，倒鉤61的彈性臂611在穿過部件時(shí)會(huì)被孔壁壓向銷軸6的方向，卡接端612正好卡入容納區(qū)62，倒鉤61穿過部件后，彈性臂611彈回，卡接端612從容納區(qū)重新彈出，卡在鉸接的部件的端面，和阻擋部62配合將銷軸6在軸向上定位，避免滑出。為了更好的卡接銷軸6，避免銷軸6脫出，阻擋部612的寬度設(shè)置的比彈性臂611大，因此，容納區(qū)62可以很好的容納卡接端612，避免卡接端612抵接在銷軸6的側(cè)壁上，導(dǎo)致下壓而無法通過部件。

本實(shí)用新型的卡接端612的寬度可以大于彈性臂611的寬度的兩倍，更寬的卡接端612使得銷軸6可以牢固固定，不會(huì)脫落。倒鉤61的數(shù)量可以為多個(gè)，最好是2-4個(gè)，多個(gè)倒鉤61可以呈環(huán)形均布于銷軸6的端部，使得銷軸6受力均勻。容納區(qū)62可以為呈環(huán)形設(shè)置于銷軸6表面的凹槽，不需要與倒鉤61一一對(duì)應(yīng)，加工方便。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)械手，包括上述的的機(jī)械手輔臂連接件。電機(jī)通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)移動(dòng)塊53移動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)夾爪7移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)能有效的自鎖，保持夾爪7的夾持力穩(wěn)定，使用方便，絲桿螺母機(jī)構(gòu)可以將蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為移動(dòng)，再利用連桿轉(zhuǎn)化為兩個(gè)相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。