本實用新型屬于醫(yī)療器械行業(yè)，具體是一種用于血型卡抓取機械手。

背景技術(shù)：

卡式微柱凝膠法進行血型鑒定是目前血型檢測最常用的檢測方法，它使血型檢測實現(xiàn)了自動化，不僅提高了效率，更重要的是提高了血型檢測的準確率。免疫微柱凝膠檢測法是目前血清學(xué)領(lǐng)域里最先進的檢測方法，相比于傳統(tǒng)的玻片法和試管法，具有靈敏度高、易標準化、試劑卡可以長期常溫保存等優(yōu)點。針對免疫微柱凝膠檢測法所用的血型自動化檢測儀器需要解決打孔、加樣、孵育、離心、判讀等一系列功能，都是機械手所必需具備的功能。機械手的功能是血庫系統(tǒng)主要性能因素指標。其對整機性能因素有較大影響。而現(xiàn)有的機械手常常出現(xiàn)掉卡，抓卡不正等現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有機械手常常出現(xiàn)掉卡，抓卡不正等現(xiàn)象，本實用新型目的在于提供一種可靠性更高的機械手。相關(guān)本實用新型的所有文字材料中所提的卡或血型卡是“ABO正定及RhD血型檢測卡”的簡稱。

為實現(xiàn)該目的，本實用新型采取的技術(shù)方案如下：

本實用新型公開一種高可靠型血型卡抓取機械手，包括座板、滑套、擺爪、步進電機，所述的步進電機安裝在所述的座板上，所述的步進電機的電機軸為螺紋軸，所述的滑套具有與螺紋軸配合的內(nèi)螺紋和與座板配合的外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述的擺爪的上部通過滑槽與第一銷軸鉸接、中部通過第二銷軸與座板鉸接；其特征在于：還包括導(dǎo)正裝置， 所述的導(dǎo)正裝置包括設(shè)置在座體內(nèi)兩臺階孔的小孔內(nèi)的兩個直線軸承，兩個中部直徑最大的三段臺階式導(dǎo)向軸；導(dǎo)向軸的下段穿設(shè)在直線軸承內(nèi)，導(dǎo)向軸的中段設(shè)置在臺階孔的大孔內(nèi)，導(dǎo)向軸的上段套設(shè)彈簧及彈簧壓蓋，導(dǎo)向軸的上端穿過彈簧壓蓋后與傳感器關(guān)聯(lián)，導(dǎo)向軸的下端固連導(dǎo)正板體；導(dǎo)正板體下方設(shè)有導(dǎo)向凸臺；所述的血型卡在處于離心機位時， 其在卡套內(nèi)上可以隨卡套繞一固定軸在小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。本實用新型特別針對血型卡處于離心機位時， 由于其處于半自由狀態(tài)，血型卡在卡套上可以繞一固定軸轉(zhuǎn)動，所以本實用新型所指的機械手，基于將血型卡先定位后抓取，先將血型卡壓平，然后抓取。保證血型卡從離心機抓取后的正確狀態(tài)。

進一步地，所述的滑套的下端設(shè)置抵達與第一銷軸配合的銷孔的通孔，通孔內(nèi)設(shè)置與第一銷軸抵接的橡膠彈簧，橡膠彈簧被蓋板封裝。

進一步地，步進電機連接編碼器，所述的編碼器與步進電機及控制系統(tǒng)組成了閉環(huán)控制系統(tǒng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型克服了目前市場現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定的產(chǎn)品，抓卡準確，牢固。特別是血型卡處于離心機位置時，抓卡不正或抓不上的現(xiàn)象將從技術(shù)層面上根本的解決。

1、導(dǎo)正裝置可完全消除血型卡在離心位時抓卡不正或抓不上的現(xiàn)象。

2、通過電機驅(qū)動擺爪張合，使夾緊力更大，可避免脫卡現(xiàn)象。

3、滑套與擺爪之間有緩沖彈簧，使擺爪與血型卡實現(xiàn)軟接觸?？杀苊庋涂ê穸日`差造成的抓不緊的現(xiàn)象。

4、本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，便于組裝和調(diào)試，體積小，重量輕，性能穩(wěn)定，可降低成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2 是本實用新型另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型與血型卡在抓取前的狀態(tài)示意圖。

圖4是本實用新型與血型卡在抓取中的狀態(tài)示意圖。

圖5是本實用新型與血型卡在抓取后的狀態(tài)示意圖。

其中：座板1，滑套2，步進電機3，傳感器4，彈簧壓蓋5，彈簧6，導(dǎo)向軸7，直線軸承8，第一銷軸9，導(dǎo)正板體10，擺爪11，第二銷軸12，橡膠彈簧13，蓋板14，編碼器15，血型卡16，卡套17，導(dǎo)向凸臺18。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦崒嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，若采用術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”，僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連通”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

實例1，一種高可靠型血型卡抓取機械手，包括座板1、滑套2、擺爪11、步進電機3，所述的步進電機3安裝在所述的座板1上，所述的步進電機3的電機軸為螺紋軸，所述的滑套2具有與螺紋軸配合的內(nèi)螺紋和與座板1配合的外導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述的擺爪11的上部通過滑槽與第一銷軸9鉸接、中部通過第二銷軸12與座板1鉸接；其特征在于：還包括導(dǎo)正裝置， 所述的導(dǎo)正裝置包括設(shè)置在座體1內(nèi)兩臺階孔的小孔內(nèi)的兩個直線軸承8，兩個中部直徑最大的三段臺階式導(dǎo)向軸7；導(dǎo)向軸7的下段穿設(shè)在直線軸承8內(nèi)，導(dǎo)向軸7的中段設(shè)置在臺階孔的大孔內(nèi)，導(dǎo)向軸7的上段套設(shè)彈簧6及彈簧壓蓋5，導(dǎo)向軸的上端穿過彈簧壓蓋5后與傳感器4關(guān)聯(lián)，導(dǎo)向軸7的下端固連導(dǎo)正板體10；導(dǎo)正板體10下方設(shè)有導(dǎo)向凸臺18；所述的血型卡16在處于離心機位時， 其在卡套17內(nèi)上可以隨卡套17繞一固定軸在小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。

當機械手在系統(tǒng)控制下到達要抓取的血型卡上方時，步進電機3轉(zhuǎn)動指定轉(zhuǎn)角，滑套2被電機軸驅(qū)動下移后擺爪11張開一定角度。當機械手下行使導(dǎo)正板體10接觸血型卡并使其定位，繼續(xù)下行一定距離到達抓卡位置，機械手停止下行，相對座板1上移的導(dǎo)向軸7上端與傳感器4接觸，傳感器4發(fā)出信號，這時步進電機3轉(zhuǎn)動并帶動滑套2上移指定距離，擺爪11合攏，實現(xiàn)抓卡。機械手上行，由于彈簧6的作用導(dǎo)正板體10始終壓在血型卡上保持血型卡的正確位置在擺爪11上，從而實現(xiàn)血型卡的抓取。導(dǎo)正裝置做為一個整體，通過機械手的上下移動，與血型卡的接觸而產(chǎn)生上下位移，從而對血型卡特別是在離心機位時起定位作用，將自由擺動的血型卡固定，然后再抓取。從根本上消除了抓卡歪斜的可能。

實例2，其他同實施例1，不同的是所述的滑套2的下端設(shè)置抵達與第一銷軸9配合的銷孔的通孔，通孔內(nèi)設(shè)置與第一銷軸9抵接的橡膠彈簧13，橡膠彈簧13被蓋板14封裝。這樣在滑套2與擺爪11接觸采用軟接觸，第一銷軸9下方的橡膠彈簧13?；?上的第一銷軸9孔為長孔，第一銷軸9可上下做小量的移動，下端的通孔內(nèi)裝有橡膠彈簧13，并預(yù)壓在第一銷軸9的下方，當滑套2上移抓取血型卡時，第一銷軸9受到擺爪11向下的力的作用，由于橡膠彈簧13的作用，使擺爪11對血型卡始終保持一定的壓緊力，使抓卡更可靠。

實例3，其他同實施例2，不同的是步進電機17后輸出軸連接編碼器18。編碼器與步進電機及控制系統(tǒng)組成了閉環(huán)控制系統(tǒng)。編碼器18做為反饋電機轉(zhuǎn)角實際偏轉(zhuǎn)角。時時修正并檢測擺爪所處位置，防止步進電機丟步造成抓卡不牢或不抓卡。