本實用新型涉及一種機械手側(cè)姿組。

背景技術(shù)：

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在機械手使用過程中，轉(zhuǎn)動的動作十分常見，而機械手一般通過機械手側(cè)姿組來完成轉(zhuǎn)動的動作。然而，目前的機械手側(cè)姿組的使用壽命較短，無法滿足機械手頻繁轉(zhuǎn)動的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為了解決上述問題而提供的一種機械手側(cè)姿組，包括：氣缸和轉(zhuǎn)動組件，所述氣缸包括：缸體、活塞桿、銅軸承、活塞圈和磁環(huán)，所述活塞桿的一端為活塞，所述活塞桿的另一端具有鋸齒，所述活塞位于所述缸體內(nèi)部，所述活塞具有第一凹槽和第二凹槽，所述活塞圈環(huán)繞所述第一凹槽，所述磁環(huán)環(huán)繞所述第二凹槽，所述轉(zhuǎn)動組件包括：外殼、L形轉(zhuǎn)動件、軸承桿、轉(zhuǎn)動軸承、兩個軸承墊片和兩個軸承擋片，所述銅軸承位于所述外殼中并環(huán)繞所述活塞桿，所述外殼包括：基板、連接部和兩個旋轉(zhuǎn)板，所述連接部分別與所述基板和兩個旋轉(zhuǎn)板連接，所述基板與所述氣缸形成固定，所述L形轉(zhuǎn)動件的一個支臂上具有旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺的邊緣具有鋸齒，所述旋轉(zhuǎn)臺的鋸齒與所述活塞桿的鋸齒嚙合，所述轉(zhuǎn)動軸承貫穿旋轉(zhuǎn)臺，所述軸承桿貫穿所述轉(zhuǎn)動軸承、所述旋轉(zhuǎn)板、所述軸承墊片和所述軸承擋片，所述軸承位于兩個旋轉(zhuǎn)板之間，所述軸承墊片固定在所述旋轉(zhuǎn)板的內(nèi)側(cè)，所述軸承擋片固定在所述旋轉(zhuǎn)板的外側(cè)。

優(yōu)選地，所述缸體包括：缸筒、兩個端蓋、兩個擋圈和兩個緩沖墊，所述缸筒具有兩個端口，所述擋圈、所述端蓋和所述緩沖墊在所述缸筒的端口中依次排列，其中一個端蓋被所述活塞桿貫穿。

優(yōu)選地，所述缸體還包括：兩個密封圈，所述端蓋上具有密封槽，所述密封圈環(huán)繞密封槽。

優(yōu)選地，所述氣缸還包括：防塵圈，所述防塵圈位于所述被活塞桿貫穿的端蓋中并環(huán)繞所述活塞桿。

優(yōu)選地，所述氣缸還包括：含油軸承，所述含油軸承位于所述被活塞桿貫穿的端蓋中并環(huán)繞所述活塞桿。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動組件還包括：六角螺釘，所述軸承擋片通過六角螺絲固定在所述旋轉(zhuǎn)板的外側(cè)。

優(yōu)選地，所述六角螺絲與軸承擋片之間設(shè)有螺釘墊片。

優(yōu)選地，所述基板通過四個六角螺釘與所述氣缸形成固定。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動組件還包括：限位螺釘，所述限位螺釘固定在所述連接部上。

本實用新型的有益效果在于：上述結(jié)構(gòu)能大大提高機械手側(cè)姿組的使用壽命，滿足機械手日益增加的工作量要求。

附圖說明

圖1為本實用新型涉及的機械手側(cè)姿組的示意圖；

圖2為本實用新型涉及的氣缸的爆炸圖；

圖3為本實用新型涉及的轉(zhuǎn)動組件的爆炸圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步闡述：

如圖1所示，機械手側(cè)姿組包括：氣缸1和轉(zhuǎn)動組件2。氣缸1與轉(zhuǎn)動組件2連接，用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動組件2發(fā)生轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)動組件2用于與機械手的其他元件連接，實現(xiàn)機械手的轉(zhuǎn)動操作。

結(jié)合圖2所示，氣缸1包括：缸體11、活塞桿12、銅軸承13、防塵圈14、含油軸承15、活塞圈16、磁環(huán)17和耐磨環(huán)18?；钊?6為丁腈橡膠材料形成；磁環(huán)17為釹鐵硼材料形成；耐磨環(huán)18為聚四氟乙烯材料形成。

活塞桿12的一端為活塞，另一端具有鋸齒，活塞桿12的活塞位于缸體11內(nèi)部，鋸齒位于轉(zhuǎn)動組件2的外殼21中。

活塞桿12的活塞具有第一凹槽121、第二凹槽122和第三凹槽123?；钊?6環(huán)繞第一凹槽121，磁環(huán)17環(huán)繞第二凹槽122，耐磨環(huán)18環(huán)繞第三凹槽123。

缸體11包括：缸筒110、兩個端蓋111、兩個擋圈112、兩個密封圈113和兩個緩沖墊114。缸筒110具有兩個端口，兩個端蓋111分別密封上述兩個端口，具體地，擋圈112、端蓋111和緩沖墊114在缸筒110的端口中依次排列，端蓋111上具有密封槽1110，密封圈113環(huán)繞密封槽1110，并且與缸筒110形成密封。

其中一個端蓋111被活塞桿12貫穿。防塵圈14和含油軸承15位于上述被貫穿的端蓋111中并環(huán)繞活塞桿12；銅軸承13位于轉(zhuǎn)動組件2的外殼21中并環(huán)繞活塞桿12。

如圖3所示，轉(zhuǎn)動組件2包括：外殼21、L形轉(zhuǎn)動件22、軸承桿23、轉(zhuǎn)動軸承24、兩個軸承墊片25、兩個軸承擋片26、六角螺釘27和限位螺釘28。外殼21包括：基板211、連接部212和兩個旋轉(zhuǎn)板213，連接部212分別與基板211和兩個旋轉(zhuǎn)板213連接?；?11通過四個六角螺釘27與氣缸1形成固定；限位螺釘28固定在連接部212上，用于將外殼21固定在機械手上；旋轉(zhuǎn)板213的中部具有通孔。

L形轉(zhuǎn)動件22的一個支臂上具有旋轉(zhuǎn)臺221，旋轉(zhuǎn)臺221的邊緣具有鋸齒，旋轉(zhuǎn)臺221的鋸齒與活塞桿12的鋸齒嚙合。轉(zhuǎn)動軸承24貫穿旋轉(zhuǎn)臺221，軸承桿23貫穿轉(zhuǎn)動軸承24、兩個旋轉(zhuǎn)板213、兩個軸承墊片25和兩個軸承擋片26。軸承24位于兩個旋轉(zhuǎn)板213之間，軸承墊片25固定在旋轉(zhuǎn)板213的內(nèi)側(cè)，軸承擋片26固定在旋轉(zhuǎn)板213的外側(cè)。

作為一種優(yōu)選的方案，軸承擋片26通過六角螺釘27固定在旋轉(zhuǎn)板213的外側(cè)，且六角螺釘27與軸承擋片26之間設(shè)有螺釘墊片271，增強軸承擋片26的固定效果。

作為一種優(yōu)選的方案，在兩個旋轉(zhuǎn)板213之間還具有定位銷291和導(dǎo)向塊292，定位銷291分別與活塞桿12和導(dǎo)向塊292抵接，從而防止活塞桿12與旋轉(zhuǎn)臺221分離。

其中，軟環(huán)用于配合外面的磁性開關(guān)工作，即用于感應(yīng)活塞的位置，然后控制執(zhí)行下一步的動作。

其中，由于防塵圈與活塞桿接觸對缸體的內(nèi)部進行密封，可以防止氣缸外部的灰塵和雜質(zhì)進入氣缸內(nèi)部，導(dǎo)致氣缸運作不順暢，因此可以避免造雜質(zhì)成氣缸內(nèi)部損壞，從而增加氣缸的適用壽命。

其中，含油軸承一方面可以通過潤滑油提高活塞桿運動的流暢性，另一方面增大與活塞桿的接觸面積可以增強對側(cè)向力的承受能力，從而提高機械手側(cè)姿組的使用壽命。

其中，密封圈能增強端蓋與缸筒之間的密封，防止漏氣的情況發(fā)生，保證氣缸的正常運作。而且密封槽能有效防止密封圈在裝配過程中發(fā)生移動，從而增強了密封的穩(wěn)定性。

其中，緩沖墊片能增強氣缸在活塞桿運動方向上的沖撞承受能力，提高機械手側(cè)姿組的使用壽命。

其中，耐磨環(huán)能代替活塞與缸筒的內(nèi)壁接觸，不易磨損，從而提高機械手側(cè)姿組的使用壽命。

其中，軸承墊片能防止轉(zhuǎn)動軸承直接與旋轉(zhuǎn)板接觸，造成磨損，從而提高了機械手側(cè)姿組的使用壽命。

可見，上述結(jié)構(gòu)能大大提高機械手側(cè)姿組的使用壽命，滿足機械手日益增加的工作量要求。

以上所述實施例，只是本實用新型的較佳實例，并非來限制本實用新型的實施范圍，故凡依本實用新型申請專利范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括于本實用新型專利申請范圍內(nèi)。