本實(shí)用新型涉及智能跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能跟蹤機(jī)器人。

背景技術(shù)：

作為現(xiàn)代化社會(huì)的新產(chǎn)物，大力發(fā)展智能化是今后社會(huì)科學(xué)進(jìn)步的方向。智能跟蹤機(jī)器人，跟其他遙控小車不同，遙控小車需要人來操控，而且并不是每個(gè)遙控小車都能控制其速度。而智能小車就會(huì)方便許多，不但能實(shí)現(xiàn)遙控小測(cè)的功能，還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)行駛的方向以及速度的控制，不需要人為的管理，就可以達(dá)到預(yù)期的目的。這是一款能對(duì)當(dāng)前路徑進(jìn)行感知和行駛等眾多功能于一體的系統(tǒng)，這種研究不僅僅涉及到了電子，涉及到更多領(lǐng)域，所以研究一款自動(dòng)跟蹤機(jī)器人的課題是很有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題，是針對(duì)上述存在的技術(shù)不足，提供了一種智能跟蹤機(jī)器人，采用了以單片機(jī)系統(tǒng)為核心，集檢測(cè)和控制系統(tǒng)為一位的技術(shù)方法，解決了傳統(tǒng)遙控系統(tǒng)功能簡單單一，工作效率地下的技術(shù)問題，達(dá)到了自動(dòng)調(diào)節(jié)的技術(shù)效果；采用超聲波傳感器測(cè)距的設(shè)計(jì)方法，解決了遙控車無法準(zhǔn)確估測(cè)距離的技術(shù)問題，達(dá)到了到達(dá)一定距離就加速或者減速的技術(shù)效果；采用熱釋電出傳感器模塊的技術(shù)設(shè)計(jì)，解決了傳統(tǒng)系統(tǒng)遇到任何動(dòng)的東西就跟著跑的技術(shù)問題，達(dá)到了這種系統(tǒng)只能跟蹤人的技術(shù)效果。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種智能跟蹤機(jī)器人，包括單片機(jī)單元、熱釋電傳感器模塊、超聲波傳感器模塊A、超聲波傳感器模塊B、超聲波傳感器模塊C、紅外對(duì)管傳感器模塊、2輪驅(qū)動(dòng)智能小車底盤、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和電機(jī)；熱釋電傳感器模塊的輸出端與單片機(jī)單元的輸入I/O口連接，超聲波傳感器模塊A、超聲波傳感器模塊B和超聲波傳感器模塊C的輸出口與單片機(jī)單元的輸入I/O口連接，紅外對(duì)管傳感器模塊的輸出口與單片機(jī)單元的輸入I/O口連接，單片機(jī)單元的輸出I/O口與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的輸入口連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的輸出口與電機(jī)連接；電源模塊與穩(wěn)壓電路的輸入端連接，穩(wěn)壓電路的輸出端與單片機(jī)單元的電源口連接，熱釋電傳感器模塊、超聲波傳感器模塊A、超聲波傳感器模塊B、超聲波傳感器模塊C、紅外對(duì)管傳感器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電源端與單片機(jī)單元的電源口連接；上述系統(tǒng)安裝在2輪驅(qū)動(dòng)智能小車底盤上。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的單片機(jī)單元STC12C5204AD單片機(jī)，超聲波傳感器模塊A、超聲波傳感器模塊B和超聲波傳感器模塊C為HC-SR04超聲波傳感器，紅外對(duì)管傳感器模塊為紅外對(duì)射式紅外傳感器，電源模塊為5號(hào)干電池。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的熱釋電傳感器模塊為HC-SR501熱釋電傳感器，熱釋電傳感器模塊的輸出端與單片機(jī)單元的P1.0口連接，熱釋電傳感器模塊的5V口和GND口與單片機(jī)單元的VCC口和GND口連接；

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括L298驅(qū)動(dòng)芯片，L298N的輸入端與單片機(jī)單元的P2.0、P2.1、P2.2和P2.3口連接，L298N的輸出端與電機(jī)連接，L298N的5V口和GND口與單片機(jī)單元的VCC口和GND口連接。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的穩(wěn)壓電路包括L7805CV；L7805CV的輸入端與電容C4、C5和電源模塊的輸出端連接，L7805CV的輸出端與電容C10、C6和5V端連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、使用STC12C5204AD單片機(jī)作為主控單元，集成了較大容量的存儲(chǔ)器和豐富強(qiáng)大的硬件接口電路，具有極高性能價(jià)格比；

2、L298N驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，穩(wěn)定能力強(qiáng)，耐壓能力強(qiáng)，能夠驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)，此外價(jià)格低，性價(jià)比高；

3、紅外對(duì)管傳感器模塊實(shí)現(xiàn)避障功能，紅外對(duì)管傳感器，避障距離長，對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，運(yùn)用廣泛，穩(wěn)定強(qiáng)，可以任意調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，靈敏度高。

附圖說明

圖1是本系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；

圖2是單片機(jī)單元電路圖；

圖3是超聲波傳感器模塊接口圖；

圖4是紅外對(duì)管傳感器模塊接口圖；

圖5是熱釋電傳感器模塊接口圖；

圖6是電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元電路圖；

圖7是穩(wěn)壓電路圖。

圖中，1、單片機(jī)單元；2、穩(wěn)壓電路；3、電源模塊；4、熱釋電傳感器模塊；5、超聲波傳感器模塊A；6、超聲波傳感器模塊B；7、超聲波傳感器模塊C；8、紅外對(duì)管傳感器模塊；9、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元；10、電機(jī)；11、2輪驅(qū)動(dòng)智能小車底盤。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面結(jié)合具體實(shí)施方式并參照附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實(shí)用新型的范圍。此外，在以下說明中，省略了對(duì)公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本實(shí)用新型的概念。

具體實(shí)施方式一：如圖1-7所示，一種智能跟蹤機(jī)器人，包括單片機(jī)單元1、熱釋電傳感器模塊4、超聲波傳感器模塊A 5、超聲波傳感器模塊B 6、超聲波傳感器模塊C 7、紅外對(duì)管傳感器模塊8、2輪驅(qū)動(dòng)智能小車底盤11、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9和電機(jī)10；熱釋電傳感器模塊4的輸出端與單片機(jī)單元1的輸入I/O口連接，超聲波傳感器模塊A 5、超聲波傳感器模塊B 6和超聲波傳感器模塊C 7的輸出口與單片機(jī)單元1的輸入I/O口連接，紅外對(duì)管傳感器模塊8的輸出口與單片機(jī)單元1的輸入I/O口連接，單片機(jī)單元1的輸出I/O口與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9的輸入口連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9的輸出口與電機(jī)10連接；電源模塊3與穩(wěn)壓電路2的輸入端連接，穩(wěn)壓電路2的輸出端與單片機(jī)單元1的電源口連接，熱釋電傳感器模塊4、超聲波傳感器模塊A 5、超聲波傳感器模塊B 6、超聲波傳感器模塊C 7、紅外對(duì)管傳感器模塊8和電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9的電源端與單片機(jī)單元1的電源口連接；上述系統(tǒng)安裝在2輪驅(qū)動(dòng)智能小車底盤11上。

所述的單片機(jī)單元1為STC12C5204AD單片機(jī)，超聲波傳感器模塊A 5、超聲波傳感器模塊B 6和超聲波傳感器模塊C 7為HC-SR04超聲波傳感器，紅外對(duì)管傳感器模塊8為紅外對(duì)射式紅外傳感器，電源模塊3為5號(hào)干電池；所述熱釋電傳感器模塊4為HC-SR501熱釋電傳感器，熱釋電傳感器模塊4的輸出端與單片機(jī)單元1的P1.0口連接，熱釋電傳感器模塊4的5V口和GND口與單片機(jī)單元1的VCC口和GND口連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9包括L298驅(qū)動(dòng)芯片，L298N的輸入端與單片機(jī)單元1的P2.0、P2.1、P2.2和P2.3口連接，L298N的輸出端與電機(jī)10連接，L298N的5V口和GND口與單片機(jī)單元1的VCC口和GND口連接；所述穩(wěn)壓電路2包括L7805CV；L7805CV的輸入端與電容C4、C5和電源模塊3的輸出端連接，L7805CV的輸出端與電容C10、C6和5V端連接。

如圖1，單片機(jī)單元1通過熱釋電傳感器模塊4來探測(cè)前方是否有人，若有人則機(jī)器人啟動(dòng)、跟隨，根據(jù)單片機(jī)單元1內(nèi)部設(shè)定的距離來跟蹤，若距離小于最小距離，則機(jī)器人減速，若距離大于跟蹤最大距離，則機(jī)器人加速；距離的測(cè)定是由超聲波傳感器模塊A、超聲波傳感器模塊B和超聲波傳感器模塊C來測(cè)量的；紅外對(duì)管傳感器模塊8是用來檢測(cè)前方是否有障礙物，若熱釋電傳感器模塊4探測(cè)前方不是人，且紅外對(duì)管傳感器模塊探測(cè)到前方有物體，則單片機(jī)單元1控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元9，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)避障功能。

圖2為本實(shí)用新型的單片機(jī)的最小型系統(tǒng)，使用STC12C5204AD單片機(jī)作為主控單元，集成了較大容量的存儲(chǔ)器和豐富強(qiáng)大的硬件接口電路，具有極高性能價(jià)格比；圖4中，紅外對(duì)管傳感器模塊實(shí)現(xiàn)避障功能，紅外對(duì)管傳感器，避障距離長，對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，運(yùn)用廣泛，穩(wěn)定強(qiáng)，可以任意調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，靈敏度高；圖6 L298N驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，穩(wěn)定能力強(qiáng)，耐壓能力強(qiáng)，能夠驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)，此外價(jià)格低，性價(jià)比高。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型的上述具體實(shí)施方式僅僅用于示例性說明或解釋本實(shí)用新型的原理，而不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。因此，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。此外，本實(shí)用新型所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。