1.一種機(jī)器人雙臂自平衡方法，其特征在于，包括：
機(jī)器人，所述機(jī)器人的手臂包括可旋轉(zhuǎn)的手掌、手肘和肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；
所述手掌設(shè)置有第一陀螺儀，所述機(jī)器人底部設(shè)置有第二陀螺儀；
方法步驟包括：通過(guò)控制所述機(jī)器人的手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及根據(jù)第一陀螺儀的傾斜角轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)；
根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的所述第一陀螺儀和所述第二陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)判斷所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角是否有變化；
若所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角有變化，計(jì)算所述機(jī)器人的機(jī)體的傾斜角，并根據(jù)所述傾斜角上下移動(dòng)所述手臂或轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人雙臂自平衡方法，其特征在于，所述通過(guò)控制所述機(jī)器人的手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及根據(jù)第一陀螺儀的傾斜角轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)具體包括：
以所述肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)為原點(diǎn)，設(shè)置所述手掌、所述手肘的坐標(biāo)，并根據(jù)所述手掌、所述手肘和所述肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)計(jì)算所述手臂的前臂與水平軸的夾角a1及所述手臂的上臂與水平軸的夾角a2；
根據(jù)所述夾角a1及所述夾角a2控制所述機(jī)器人的手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制所述手掌的關(guān)節(jié)的電機(jī)根據(jù)所述第一陀螺儀的前后傾斜角大小轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人雙臂自平衡方法，其特征在于，所述根據(jù)所述夾角a1及所述夾角a2控制所述機(jī)器人的手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制所述手掌的關(guān)節(jié)的電機(jī)根據(jù)所述第一陀螺儀的前后傾斜角大小轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)之后還包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)的所述機(jī)器人的承載物的重量范圍控制所述機(jī)器人的兩個(gè)手臂的輸出力矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人雙臂自平衡方法，其特征在于，所述根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的所述第一陀螺儀和所述第二陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)判斷所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角是否有變化包括：
根據(jù)檢測(cè)到的所述第一陀螺儀和所述第二陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)獲取所述機(jī)器人的機(jī)體和兩個(gè)手臂的姿態(tài)信息，并判斷所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角是否有變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人雙臂自平衡方法，其特征在于，所述若所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角有變化，計(jì)算所述機(jī)器人的機(jī)體的傾斜角，并根據(jù)所述傾斜角上下移動(dòng)所述手臂或轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌包括：
若所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角有變化，計(jì)算所述機(jī)器人的機(jī)體的左右傾斜角和前后傾斜角，并根據(jù)所述左右傾斜角上下移動(dòng)所述手臂，根據(jù)所述前后傾斜角轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌。
6.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：
機(jī)體、手臂和手臂自平衡控制器，所述手臂包括可旋轉(zhuǎn)的手掌、手肘和肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；
所述手掌設(shè)置有第一陀螺儀，所述機(jī)體的底部設(shè)置有第二陀螺儀；
所述手臂自平衡控制器包括：控制模塊，用于通過(guò)控制所述機(jī)器人的所述手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)；
預(yù)設(shè)模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的所述機(jī)器人的承載物的重量范圍控制所述機(jī)器人的兩個(gè)手臂的輸出力矩；
判斷模塊，用于根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的所述第一陀螺儀和所述第二陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)判斷所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角是否有變化；
調(diào)整模塊，用于若所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角有變化，計(jì)算所述機(jī)器人的機(jī)體的傾斜角，并根據(jù)所述傾斜角上下移動(dòng)所述手臂或轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊包括：
計(jì)算單元，用于以所述肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)為原點(diǎn)，設(shè)置所述手掌、所述手肘的坐標(biāo)，并根據(jù)所述手掌、所述手肘和所述肩膀轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)計(jì)算所述手臂的前臂與水平軸的夾角a1及所述手臂的上臂與水平軸的夾角a2；
控制單元，用于根據(jù)所述夾角a1及所述夾角a2控制所述機(jī)器人的手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制所述手掌的關(guān)節(jié)的電機(jī)根據(jù)所述第一陀螺儀的前后傾斜角大小轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整所述手掌處于平衡狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述判斷模塊包括：
判斷單元，用于根據(jù)檢測(cè)到的所述第一陀螺儀和所述第二陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)獲取所述機(jī)器人的機(jī)體和兩個(gè)手臂的姿態(tài)信息，并判斷所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角是否有變化。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)整模塊包括：
調(diào)整單元，用于若所述機(jī)器人的機(jī)體傾斜角有變化，計(jì)算所述機(jī)器人的機(jī)體的左右傾斜角和前后傾斜角，并根據(jù)所述左右傾斜角上下移動(dòng)所述手臂，根據(jù)所述前后傾斜角轉(zhuǎn)動(dòng)所述手掌。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述手掌設(shè)置有膠墊。