技術(shù)特征：

1.一種帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒ǎ涮卣髟谟?，包括如下步驟：

根據(jù)已規(guī)劃好的打磨軌跡，預(yù)設(shè)多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)為P₁、P₂……P_n及多段軌跡段為P₁-P₂、P₂-P₃……P_n-1-P_n，獲取每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)傾角A；

根據(jù)每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)傾角A，計(jì)算得到每段所述軌跡段的預(yù)設(shè)傾角B；

獲取預(yù)設(shè)浮動(dòng)組件的質(zhì)量m、并結(jié)合每段所述軌跡段的預(yù)設(shè)傾角B及預(yù)設(shè)的打磨力F_N，計(jì)算得到每段所述軌跡段的驅(qū)動(dòng)力F_驅(qū)；

沿打磨軌跡進(jìn)行打磨，在打磨過程中，每段所述軌跡段上施加對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力F_驅(qū)；

其中，所述目標(biāo)傾角A為F_N與水平面的夾角，且-90°≤A≤90°，目標(biāo)傾角A位于水平面之上時(shí)為正，目標(biāo)傾角A和水平面重合為零，目標(biāo)傾角A位于水平面之下為負(fù)；所述軌跡段為兩個(gè)相鄰所述目標(biāo)點(diǎn)之間的軌跡線，n為正整數(shù)、且n≥4；F_N為磨頭作用于工件表面法向正壓力，當(dāng)F_驅(qū)與F_N同向時(shí)，F(xiàn)_驅(qū)＝F_N﹣m.g.sin B，當(dāng)F_驅(qū)與F_N反向時(shí)，F(xiàn)_驅(qū)＝∣m.g.sin B∣-F_N。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒?，其特征在于，所述軌跡段的所述預(yù)設(shè)傾角B等于對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相鄰所述目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)傾角A之和的平均值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒?，其特征在于，?dāng)在其中一個(gè)所述軌跡段P_i-P_i+1進(jìn)行打磨時(shí)，對(duì)應(yīng)的兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)為P_i及P_i+1，目標(biāo)點(diǎn)P_i的目標(biāo)傾角為A_i、目標(biāo)點(diǎn)P_i+1的目標(biāo)傾角為A_i+1；

當(dāng)F_驅(qū)與F_N同向時(shí)，所述軌跡段P_i-P_i+1對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力F_驅(qū)＝F_N﹣m.g.sin B＝F_N﹣m.g.sin[(A_i+A_i+1)/2]；當(dāng)F_驅(qū)與F_N反向時(shí)，F(xiàn)_驅(qū)＝∣m.g.sin B∣－F_N＝∣m.g.sin[(A_i+A_i+1)/2]∣－F_N；其中，i為正整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒ǎ涮卣髟谟?，還包括根據(jù)需打磨工件的表面曲率變化規(guī)劃打磨軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒?，其特征在于，?dāng)兩個(gè)相鄰所述目標(biāo)點(diǎn)之間的所述打磨工件的表面曲率變化越大，對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相鄰所述目標(biāo)點(diǎn)之間的軌跡線的長(zhǎng)度越小。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒ǎ涮卣髟谟?，所述?qū)動(dòng)力F_驅(qū)的大小改變通過調(diào)節(jié)比例方向控制閥的方向、電壓或電流大小獲得。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒ǎ涮卣髟谟?，所有軌跡段所需驅(qū)動(dòng)力F_驅(qū)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)所述比例換向閥的方向、電流I或電壓U。

8.一種帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰C(jī)器人，其特征在于，包括浮動(dòng)連接機(jī)構(gòu)，還包括可移動(dòng)的操作頭、傾角傳感器、及控制器；

所述浮動(dòng)連接機(jī)構(gòu)包括第一連接組件，所述第一連接組件包括第一外接盤、與所述第一外接盤相對(duì)的第一內(nèi)接盤、及至少兩個(gè)間隔設(shè)置的導(dǎo)桿，所述第一外接盤的外側(cè)設(shè)有外接部，所有所述導(dǎo)桿的一端與所述第一外接盤固定、另一端與所述第一內(nèi)接盤固定；第二連接組件，所述第二連接組件可相對(duì)于所述第一外接盤滑動(dòng)，所述第二連接組件包括可移動(dòng)的第二內(nèi)接盤、與第二內(nèi)接盤相對(duì)的第二外接盤、及至少兩個(gè)間隔設(shè)置的連接桿，所述第二內(nèi)接盤設(shè)置于所述第一外接盤與所述第一內(nèi)接盤之間、且與所有所述導(dǎo)桿滑動(dòng)連接，所有所述連接桿的一端與所述第二內(nèi)接盤固定、另一端與所述第二外接盤固定，所述第二外接盤設(shè)有連接部；及第一伸縮裝置，所述第一伸縮裝置固設(shè)于所述第一外接盤上，且所述第一伸縮裝置設(shè)有可浮動(dòng)調(diào)節(jié)輸出壓力的伸縮桿，所述伸縮桿的一端與所述第二內(nèi)接盤固定連接；

所述操作頭與所述外接部固定連接，所述傾角傳感器安設(shè)于所述第一外接盤上，所述控制器能夠根據(jù)預(yù)設(shè)打磨軌跡控制操作頭進(jìn)行移動(dòng)，且所述控制器能夠獲取傾角傳感器檢測(cè)到的傾角數(shù)據(jù)及控制所述第一伸縮裝置的伸縮桿的輸出壓力。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒ǎ涮卣髟谟?，所述第二外接盤設(shè)有向外凸出設(shè)置于所述第二外接盤的外側(cè)的安裝體及與所述安裝體相互配合形成所述連接部的安裝結(jié)構(gòu)，所述安裝體設(shè)有配合孔，所述安裝結(jié)構(gòu)包括可彈性復(fù)位、且貫穿所述配合孔的側(cè)壁的鎖緊件、及固設(shè)于所述第二外接盤外側(cè)的定位件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的帶重力補(bǔ)償?shù)拇蚰シ椒?，其特征在于，還包括控制所述鎖緊件伸縮的第二伸縮裝置，所述第二伸縮裝置包括可在所述配合孔內(nèi)伸縮移動(dòng)的錐體，所述錐體的大端靠近所述第二內(nèi)接盤設(shè)置、且所述錐體的大端與所述鎖緊件的一端擠壓配合。