技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑生成方法和系統(tǒng)，方法包括以下步驟：獲取機(jī)械臂周圍的障礙物的分布位置，根據(jù)所述分布位置計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的安全半徑，根據(jù)所述安全半徑和機(jī)械臂的工具爪的尺寸計(jì)算機(jī)械臂的實(shí)際工作半徑；根據(jù)所述工具爪的起始位置和所述實(shí)際工作半徑計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的第一中間點(diǎn)位置，根據(jù)所述工具爪的目標(biāo)位置和所述實(shí)際工作半徑計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的第二中間點(diǎn)位置；若所述工具爪的目標(biāo)位置在所述機(jī)械臂當(dāng)前姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，根據(jù)所述起始位置、第一中間點(diǎn)位置、第二中間點(diǎn)位置和目標(biāo)位置生成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：郭志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州視源電子科技股份有限公司;廣州鐳晨自動(dòng)控制科技有限公司
文檔號(hào)碼：201710121022
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.02
技術(shù)公布日：2017.05.24