1.一種驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，由手指、手掌和小臂構成；其特征在于，所述手指包括四個指節(jié)，分別為基關節(jié)、中關節(jié)、遠關節(jié)和指節(jié)座，且每個指節(jié)之間通過銷軸連接，并依次串聯(lián)，可自由轉(zhuǎn)動；所述銷軸上設有扭簧，該扭簧可使手指始終處于伸展狀態(tài)；
所述手掌包括手掌外殼、繩軸和導繩環(huán)；所述手掌外殼上設有掌孔，所述指節(jié)座插入所述掌孔內(nèi)，并通過螺栓固定；所述繩軸固定于所述掌孔的底部，所述導繩環(huán)置于掌心的一側(cè)；
所述小臂由小臂外殼、腕部轉(zhuǎn)動模塊、角度傳感器、穿繩轉(zhuǎn)動軸和手指驅(qū)動模塊構成；所述手掌與所述腕部轉(zhuǎn)動模塊連接；
所述手指內(nèi)設有一傳動繩，所述指節(jié)上還設有導向軸，所述傳動繩的一端固定在所述遠關節(jié)上的導向軸上，另一端繞過每個指節(jié)的導向軸穿過整個手指空腔，進入所述掌孔內(nèi)，并匯聚至所述導繩環(huán)中，再穿過所述腕部轉(zhuǎn)動模塊，進入所述手指驅(qū)動模塊。
2.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述指節(jié)由兩個對稱的指節(jié)單元件組成，且所述指節(jié)單元通過螺栓固定在一起。
3.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述手指包括五根，分別為拇指、食指、中指、無名指和小指，且五根手指在所述手掌上的布置與人手相似。
4.如權利要求3所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述掌孔設有5個，并與所述手指一一對應。
5.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述手掌外殼包括掌心外殼和掌背外殼，且在所述掌心外殼上設有螺栓穿入孔，由螺栓穿入將兩者固定在一起。
6.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述手掌外殼的末端設有腕關節(jié)連接單元，所述腕關節(jié)連接單元與所述腕部轉(zhuǎn)動模塊連接。
7.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述手指驅(qū)動模塊由支架、若干個繞繩輪和若干個數(shù)字舵機構成；所述數(shù)字舵機通過螺栓固定在所述支架上，所述繞繩輪安裝在所述數(shù)字舵機的輸出軸上。
8.如權利要求1所述的驅(qū)動外置的線驅(qū)動靈巧手，其特征在于，所述角度傳感器與所述穿繩轉(zhuǎn)動軸連接，置于所述腕部轉(zhuǎn)動模塊處；所述手指驅(qū)動模塊位于所述腕部轉(zhuǎn)動模塊的后方。