本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種精確定位的工業(yè)機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

目前在吊機(jī)的吊取中，機(jī)械爪是必不可少的設(shè)備之一，通常的機(jī)械爪是由多連桿式組成，通過氣缸推動主軸，帶動機(jī)械爪分開或者閉合，這種機(jī)械爪帶來的問題在于，需要同時(shí)控制多根連桿，這樣往往定位不精確，而且還給操作上帶來困難，當(dāng)其中一根連桿出現(xiàn)故障，整個(gè)機(jī)械爪便失去動力，沒有防護(hù)動力使機(jī)械爪始終保持夾持狀態(tài)，為此我們提出一種精確定位的工業(yè)機(jī)械爪用于解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種精確定位的工業(yè)機(jī)械爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種精確定位的工業(yè)機(jī)械爪，包括首端機(jī)械臂，所述首端機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有推桿腔,所述推桿腔內(nèi)設(shè)有液壓推桿，所述液壓推桿通過控制器電連接電源，該液壓推桿的推桿貫穿推桿腔頂端，且與推桿腔接觸的液壓推桿上設(shè)有位移傳感器，所述位移傳感器電連接電源，該首端機(jī)械臂上端固定設(shè)有機(jī)械爪座，所述機(jī)械爪座的上端側(cè)面通過機(jī)械爪轉(zhuǎn)軸活動連接機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的爪頭內(nèi)端設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器電連接電源；

該機(jī)械爪的爪臂內(nèi)側(cè)設(shè)有驅(qū)動槽,所述驅(qū)動槽內(nèi)活動卡接有驅(qū)動桿裝置，所述驅(qū)動桿裝置活動安裝在驅(qū)動盤的側(cè)面上，該驅(qū)動盤的底端中部設(shè)有安裝孔,所述安裝孔通過螺紋結(jié)構(gòu)活動連接液壓推桿的推桿端，所述液壓推桿同時(shí)貫穿推桿腔頂端和機(jī)械爪座，且位于驅(qū)動盤和機(jī)械爪座之間的液壓推桿上纏繞設(shè)有彈簧。

優(yōu)選的，所述液壓推桿的最大伸縮長度大于機(jī)械爪的長度。

優(yōu)選的，所述機(jī)械爪的數(shù)量為三個(gè)，分別關(guān)于液壓推桿軸心對稱安裝在機(jī)械爪座的側(cè)面上。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動槽為字型結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動桿裝置包括滑軸，所述滑軸卡接在驅(qū)動槽內(nèi)，且滑軸的兩側(cè)設(shè)有滾輪,該滑軸的外側(cè)固定連接連桿，所述連桿貫穿伸出驅(qū)動槽，且連桿另一端固定連接驅(qū)動桿轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動桿轉(zhuǎn)軸固定安裝在驅(qū)動盤的側(cè)面上，且所述驅(qū)動桿裝置的數(shù)量為三組。

優(yōu)選的，所述安裝孔底端還可安裝設(shè)有電磁鐵塊，該電磁鐵塊通過控制器電連接電源。

優(yōu)選的，所述彈簧的最大壓縮長度大于機(jī)械爪的長度，且彈簧一直處于壓縮狀態(tài)。

優(yōu)選的，與液壓推桿的推桿端接觸的推桿腔頂端和機(jī)械爪座上均設(shè)有通孔，所述通孔的直徑大于液壓推桿的推桿端直徑，且通孔的外端設(shè)有密封墊圈。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)通過控制器制液壓推桿驅(qū)動，使推桿端伸縮，推桿端帶動驅(qū)動盤上下運(yùn)動，其中驅(qū)動盤的運(yùn)動帶動驅(qū)動桿裝置在機(jī)械爪的驅(qū)動槽內(nèi)運(yùn)動，從而使機(jī)械爪打開或收緊對貨物進(jìn)行夾持運(yùn)輸，其中位移傳感器將推桿端的位移長度顯示到位移顯示器上，方便操作人員進(jìn)行控制機(jī)械爪，機(jī)械爪上的壓力傳感器可以顯示貨物和機(jī)械爪之間的壓力值，并顯示到壓力顯示器上，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，機(jī)械爪方可升起，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的精確定位，避免機(jī)械爪夾持力不足導(dǎo)致貨物掉落的情況，當(dāng)液壓推桿出現(xiàn)故障失去動力使，彈簧在其自身高強(qiáng)度的彈力下擠壓驅(qū)動盤，其機(jī)械爪保持夾持狀態(tài)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明驅(qū)動桿裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明驅(qū)動桿裝置剖視圖；

圖4為本發(fā)明驅(qū)動盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明電連接原理示意圖。

圖中：1首端機(jī)械臂、1a推桿腔、2液壓推桿、3機(jī)械爪座、4位移傳感器、5機(jī)械爪轉(zhuǎn)軸、6機(jī)械爪、61驅(qū)動槽、7壓力傳感器、8驅(qū)動盤、81安裝孔、9彈簧、10驅(qū)動桿裝置、101驅(qū)動桿轉(zhuǎn)軸、102連桿、103滑軸、104滾輪、11通孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-5，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種精確定位的工業(yè)機(jī)械爪，包括首端機(jī)械臂1，首端機(jī)械臂1內(nèi)設(shè)有推桿腔1a,推桿腔1a內(nèi)設(shè)有液壓推桿2，液壓推桿2通過控制器電連接電源，通過控制器控制液壓推桿2驅(qū)動，使推桿端伸縮。

該液壓推桿2的推桿貫穿推桿腔1a頂端，且與推桿腔1a接觸的液壓推桿2上設(shè)有位移傳感器4，位移傳感器4電連接電源，其中位移傳感器4將推桿端的位移長度顯示到位移顯示器上，方便操作人員進(jìn)行控制機(jī)械爪。

該首端機(jī)械臂1上端固定設(shè)有機(jī)械爪座3，機(jī)械爪座3的上端側(cè)面通過機(jī)械爪轉(zhuǎn)軸5活動連接機(jī)械爪6，機(jī)械爪6的數(shù)量為三個(gè)，分別關(guān)于液壓推桿2軸心對稱安裝在機(jī)械爪座3的側(cè)面上，通過機(jī)械爪6的收緊和張開對貨物進(jìn)行夾持。

機(jī)械爪6的爪頭內(nèi)端設(shè)有壓力傳感器7，壓力傳感器7電連接電源，液壓推桿2的最大伸縮長度大于機(jī)械爪6的長度，機(jī)械爪6上的壓力傳感器7可以顯示貨物和機(jī)械爪6之間的壓力值，并顯示到壓力顯示器上，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，機(jī)械爪方可升起，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪6的精確定位，同時(shí)避免機(jī)械爪6夾持力不足導(dǎo)致貨物掉落的情況。

該機(jī)械爪6的爪臂內(nèi)側(cè)設(shè)有驅(qū)動槽61,驅(qū)動槽61內(nèi)活動卡接有驅(qū)動桿裝置10，驅(qū)動桿裝置10活動安裝在驅(qū)動盤8的側(cè)面上，驅(qū)動槽61為T字型結(jié)構(gòu)，驅(qū)動桿裝置10包括滑軸103，滑軸103卡接在驅(qū)動槽61內(nèi)，且滑軸103的兩側(cè)設(shè)有滾輪104,該滑軸103的外側(cè)固定連接連桿102，連桿102貫穿伸出驅(qū)動槽61，且連桿102另一端固定連接驅(qū)動桿轉(zhuǎn)軸101，驅(qū)動桿轉(zhuǎn)軸101固定安裝在驅(qū)動盤8的側(cè)面上，且驅(qū)動桿裝置10的數(shù)量為三組，通過驅(qū)動盤8的運(yùn)動帶動驅(qū)動桿裝置10在機(jī)械爪6的驅(qū)動槽61內(nèi)運(yùn)動，從而使機(jī)械爪6打開或收緊。

該驅(qū)動盤8的底端中部設(shè)有安裝孔81,安裝孔81通過螺紋結(jié)構(gòu)活動連接液壓推桿2的推桿端，或者安裝孔81底端還可安裝設(shè)有電磁鐵塊，該電磁鐵塊通過控制器電連接電源，通過磁力吸附鐵質(zhì)的液壓推桿2實(shí)現(xiàn)驅(qū)動盤8的安裝和拆卸，更換不同直徑的驅(qū)動盤8可根據(jù)貨物的不同大小改變機(jī)械爪6的夾持范圍。

液壓推桿2同時(shí)貫穿推桿腔1a頂端和機(jī)械爪座2，且位于驅(qū)動盤8和機(jī)械爪座2之間的液壓推桿2上纏繞設(shè)有彈簧9，彈簧9的最大壓縮長度大于機(jī)械爪6的長度，且彈簧9一直處于壓縮狀態(tài)，與液壓推桿2的推桿端接觸的推桿腔1a頂端和機(jī)械爪座2上均設(shè)有通孔11，通孔11的直徑大于液壓推桿2的推桿端直徑，且通孔11的外端設(shè)有密封墊圈，當(dāng)液壓推桿2出現(xiàn)故障失去動力使，彈簧9在其自身高強(qiáng)度的彈力下擠壓驅(qū)動盤8，其機(jī)械爪6保持夾持狀態(tài)。

工作原理：本發(fā)明結(jié)構(gòu)通過控制器制液壓推桿2驅(qū)動，使推桿端伸縮，推桿端帶動驅(qū)動盤8上下運(yùn)動，其中驅(qū)動盤8的運(yùn)動帶動驅(qū)動桿裝置10在機(jī)械爪6的驅(qū)動槽61內(nèi)運(yùn)動，從而使機(jī)械爪6打開或收緊對貨物進(jìn)行夾持運(yùn)輸，其中位移傳感器4將推桿端的位移長度顯示到位移顯示器上，方便操作人員進(jìn)行控制機(jī)械爪，機(jī)械爪6上的壓力傳感器7可以顯示貨物和機(jī)械爪6之間的壓力值，并顯示到壓力顯示器上，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，機(jī)械爪方可升起，避免機(jī)械爪6夾持力不足導(dǎo)致貨物掉落的情況，當(dāng)液壓推桿2出現(xiàn)故障失去動力使，彈簧9在其自身高強(qiáng)度的彈力下擠壓驅(qū)動盤8，其機(jī)械爪6保持夾持狀態(tài)。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。