本發(fā)明涉及送料機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中：申請(qǐng)公布號(hào) CN 104723325 A的專利公開了一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手，包括自下向上依次設(shè)有的底座、調(diào)整支座、整體運(yùn)動(dòng)基座、模組支座、同步帶模組和端拾器，Z軸方向的運(yùn)動(dòng)由氣缸驅(qū)動(dòng)，滑軌滑塊機(jī)構(gòu)和軸承軸套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)整體運(yùn)動(dòng)基座、模組支座、同步帶模組和端拾器共同完成 ，X軸方向的運(yùn)動(dòng)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減速機(jī)減速，齒輪齒條機(jī)構(gòu)傳輸，滑軌滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)向和同步帶模組共同完成，其抓取機(jī)構(gòu)的抓取尺寸為定值，不能靈活改變，導(dǎo)致機(jī)械手的適應(yīng)能力較差，同時(shí)，其機(jī)械手整體的靈活性不高，不能滿足送料需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手，靈活性強(qiáng)，適應(yīng)能力好，能夠滿足送料需求，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手，包括底座，所述底座的頂部分別安裝有開源單片機(jī)和高度調(diào)節(jié)裝置，高度調(diào)節(jié)裝置的端部設(shè)有橫向調(diào)節(jié)裝置，所述橫向調(diào)節(jié)裝置的側(cè)面安裝有縱向調(diào)節(jié)裝置，縱向調(diào)節(jié)裝置通過角度調(diào)節(jié)裝置連接有安裝座一，且角度調(diào)節(jié)裝置的側(cè)面分別設(shè)有建模裝置和測(cè)量裝置，所述安裝座一的底部左右對(duì)稱設(shè)有縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)之間活動(dòng)連接有橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，且橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)連接有電動(dòng)吸盤，所述開源單片機(jī)分別與電動(dòng)吸盤和外接電源電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述高度調(diào)節(jié)裝置包括伺服電機(jī)一，伺服電機(jī)一安裝在底座的頂部，所述伺服電機(jī)一的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有電動(dòng)升降桿，橫向調(diào)節(jié)裝置固定在電動(dòng)升降桿的伸縮端部，所述伺服電機(jī)一和電動(dòng)升降桿均與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述橫向調(diào)節(jié)裝置包括安裝架，安裝架橫向固定在電動(dòng)升降桿的伸縮端部，所述安裝架的側(cè)面安裝有導(dǎo)軌一，導(dǎo)軌一上活動(dòng)連接有直線電機(jī)一，且縱向調(diào)節(jié)裝置安裝在直線電機(jī)一的側(cè)面，所述直線電機(jī)一與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述縱向調(diào)節(jié)裝置包括電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿安裝在直線電機(jī)一的側(cè)面，所述電動(dòng)伸縮桿的伸縮端部固定有安裝座二，安裝座二通過角度調(diào)節(jié)裝置連接有安裝座一，所述電動(dòng)伸縮桿與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述角度調(diào)節(jié)裝置包括伺服電機(jī)二，伺服電機(jī)二安裝在安裝座二的側(cè)面，所述伺服電機(jī)二的輸出軸上固定有連接架，建模裝置和測(cè)量裝置均安裝在連接架的側(cè)面，所述伺服電機(jī)二與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述建模裝置包括激光掃描儀，激光掃描儀通過連接桿一與連接架連接，所述激光掃描儀與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述測(cè)量裝置包括激光測(cè)量儀，激光測(cè)量儀通過連接桿二與連接架連接，所述激光測(cè)量儀與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌二，導(dǎo)軌二固定在安裝座一的底部，所述導(dǎo)軌二上活動(dòng)連接有直線電機(jī)二，位于同一縱向?qū)к壎系闹本€電機(jī)二有兩組，橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于不同導(dǎo)軌二上且相互對(duì)應(yīng)的直線電機(jī)二之間，所述直線電機(jī)二與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括連接耳，連接耳固定在直線電機(jī)二的底部，位于不同直線電機(jī)二上且相互對(duì)應(yīng)的連接耳之間連接有導(dǎo)軌三，導(dǎo)軌三上活動(dòng)連接有直線電機(jī)三，所述直線電機(jī)三通過連桿機(jī)構(gòu)與電動(dòng)吸盤連接，直線電機(jī)三與開源單片機(jī)電連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述連桿機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)三，伺服電機(jī)三通過連接桿三與直線電機(jī)三連接，所述伺服電機(jī)三的輸出軸上固定有連桿，電動(dòng)吸盤安裝在連桿的端部，所述伺服電機(jī)三與開源單片機(jī)電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手，通過多種調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)裝置對(duì)電動(dòng)吸盤的工作位置進(jìn)行精確調(diào)節(jié)，靈活性高，適應(yīng)能力強(qiáng)，能夠滿足送料需求，通過建模裝置和測(cè)量裝置對(duì)搬運(yùn)物件進(jìn)行建模測(cè)量，便于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精確控制，提高了機(jī)械手的自動(dòng)化能力，同時(shí)也提高了送料的效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明安裝座二底部結(jié)構(gòu)放大圖。

圖中：1底座、2伺服電機(jī)一、3聯(lián)軸器、4電動(dòng)升降桿、5安裝座一、6開源單片機(jī)、7連接架、8伺服電機(jī)二、9安裝架、10直線電機(jī)一、11導(dǎo)軌一、12電動(dòng)伸縮桿、13安裝座二、14連接桿一、15激光掃描儀、16激光測(cè)量儀、17連接桿二、18高度調(diào)節(jié)裝置、19角度調(diào)節(jié)裝置、20橫向調(diào)節(jié)裝置、21縱向調(diào)節(jié)裝置、22建模裝置、23測(cè)量裝置、24連接耳、25導(dǎo)軌三、26直線電機(jī)三、27連接桿三、28伺服電機(jī)三、29連桿、30電動(dòng)吸盤、31導(dǎo)軌二、32直線電機(jī)二、33橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、34連桿機(jī)構(gòu)、35縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的送料機(jī)械手，包括底座1，底座1的頂部分別安裝有開源單片機(jī)6和高度調(diào)節(jié)裝置18，高度調(diào)節(jié)裝置18的端部設(shè)有橫向調(diào)節(jié)裝置20，橫向調(diào)節(jié)裝置20的側(cè)面安裝有縱向調(diào)節(jié)裝置21，縱向調(diào)節(jié)裝置21通過角度調(diào)節(jié)裝置19連接有安裝座一5，且角度調(diào)節(jié)裝置19的側(cè)面分別設(shè)有建模裝置22和測(cè)量裝置23，安裝座一5的底部左右對(duì)稱設(shè)有縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35，縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35之間活動(dòng)連接有橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)33，且橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)33通過連桿機(jī)構(gòu)34連接有電動(dòng)吸盤30，開源單片機(jī)6分別與電動(dòng)吸盤30和外接電源電連接；

高度調(diào)節(jié)裝置18包括伺服電機(jī)一2，伺服電機(jī)一2安裝在底座1的頂部，伺服電機(jī)一2的輸出軸通過聯(lián)軸器3連接有電動(dòng)升降桿4，橫向調(diào)節(jié)裝置20固定在電動(dòng)升降桿4的伸縮端部，伺服電機(jī)一2和電動(dòng)升降桿4均與開源單片機(jī)6電連接，通過伺服電機(jī)一2調(diào)節(jié)機(jī)械手的橫向抓取角度，通過電動(dòng)升降桿4調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取高度；

橫向調(diào)節(jié)裝置20包括安裝架9，安裝架9橫向固定在電動(dòng)升降桿4的伸縮端部，安裝架9的側(cè)面安裝有導(dǎo)軌一11，導(dǎo)軌一11上活動(dòng)連接有直線電機(jī)一10，且縱向調(diào)節(jié)裝置21安裝在直線電機(jī)一10的側(cè)面，直線電機(jī)一10與開源單片機(jī)6電連接，通過直線電機(jī)一10在導(dǎo)軌一11上橫向移動(dòng)來調(diào)節(jié)機(jī)械手的橫向抓取位置；

縱向調(diào)節(jié)裝置21包括電動(dòng)伸縮桿12，電動(dòng)伸縮桿12安裝在直線電機(jī)一10的側(cè)面，電動(dòng)伸縮桿12的伸縮端部固定有安裝座二13，安裝座二13通過角度調(diào)節(jié)裝置19連接有安裝座一5，電動(dòng)伸縮桿12與開源單片機(jī)6電連接，通過電動(dòng)伸縮桿12調(diào)節(jié)機(jī)械手的縱向抓取位置；

角度調(diào)節(jié)裝置19包括伺服電機(jī)二8，伺服電機(jī)二8安裝在安裝座二13的側(cè)面，伺服電機(jī)二8的輸出軸上固定有連接架7，建模裝置22和測(cè)量裝置23均安裝在連接架7的側(cè)面，伺服電機(jī)二8與開源單片機(jī)6電連接，通過伺服電機(jī)二8調(diào)節(jié)機(jī)械手的縱向抓取角度；

建模裝置22包括激光掃描儀15，激光掃描儀15通過連接桿一14與連接架7連接，激光掃描儀15與開源單片機(jī)6電連接，激光掃描儀15對(duì)搬運(yùn)物件的形體進(jìn)行掃描，掃描的信息均傳遞給開源單片機(jī)6，開源單片機(jī)6對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析建模，便于對(duì)機(jī)械手的抓取形態(tài)進(jìn)行合理調(diào)控；

測(cè)量裝置23包括激光測(cè)量儀16，激光測(cè)量儀16通過連接桿二17與連接架7連接，激光測(cè)量儀16與開源單片機(jī)6電連接，激光測(cè)量儀16對(duì)搬運(yùn)物件的形體尺寸進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量的信息均傳遞給開源單片機(jī)6，開源單片機(jī)6根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精確控制，便于機(jī)械手對(duì)搬運(yùn)物件進(jìn)行精確抓?。?/p>

縱向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)35包括導(dǎo)軌二31，導(dǎo)軌二31固定在安裝座一5的底部，導(dǎo)軌二31上活動(dòng)連接有直線電機(jī)二32，位于同一縱向?qū)к壎?1上的直線電機(jī)二32有兩組，橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)33位于不同導(dǎo)軌二31上且相互對(duì)應(yīng)的直線電機(jī)二32之間，直線電機(jī)二32與開源單片機(jī)6電連接，通過直線電機(jī)二32在導(dǎo)軌二31上縱向移動(dòng)來調(diào)節(jié)相鄰電動(dòng)吸盤30的縱向間距；

橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)33包括連接耳24，連接耳24固定在直線電機(jī)二32的底部，位于不同直線電機(jī)二32上且相互對(duì)應(yīng)的連接耳24之間連接有導(dǎo)軌三25，導(dǎo)軌三25上活動(dòng)連接有直線電機(jī)三26，直線電機(jī)三26通過連桿機(jī)構(gòu)34與電動(dòng)吸盤30連接，直線電機(jī)三26與開源單片機(jī)6電連接，通過直線電機(jī)三26在導(dǎo)軌三25上橫向移動(dòng)來調(diào)節(jié)相鄰電動(dòng)吸盤30的橫向向間距，以此來滿足不同的抓取尺寸；

連桿機(jī)構(gòu)34包括伺服電機(jī)三28，伺服電機(jī)三28通過連接桿三27與直線電機(jī)三26連接，伺服電機(jī)三28的輸出軸上固定有連桿29，電動(dòng)吸盤30安裝在連桿29的端部，伺服電機(jī)三28與開源單片機(jī)6電連接，通過伺服電機(jī)三28帶動(dòng)連桿29運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)電動(dòng)吸盤30的工作角度，使機(jī)械手運(yùn)行起來更加靈活，增加了機(jī)械手的適應(yīng)力和工作能力；

開源單片機(jī)6控制電動(dòng)吸盤30、伺服電機(jī)一2、電動(dòng)升降桿4、直線電機(jī)一10、電動(dòng)伸縮桿12、伺服電機(jī)二8、激光掃描儀15、激光測(cè)量儀16、直線電機(jī)二32、直線電機(jī)三26和伺服電機(jī)三28均為現(xiàn)有技術(shù)中常用的方法。

在使用時(shí)：通過伺服電機(jī)一2調(diào)節(jié)機(jī)械手的橫向抓取角度，通過電動(dòng)升降桿4調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取高度，通過直線電機(jī)一10在導(dǎo)軌一11上橫向移動(dòng)來調(diào)節(jié)機(jī)械手的橫向抓取位置，通過電動(dòng)伸縮桿12調(diào)節(jié)機(jī)械手的縱向抓取位置，通過伺服電機(jī)二8調(diào)節(jié)機(jī)械手的縱向抓取角度，通過直線電機(jī)二32在導(dǎo)軌二31上縱向移動(dòng)以及直線電機(jī)三26在導(dǎo)軌三25上橫向移動(dòng)，對(duì)相鄰電動(dòng)吸盤30的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，以此來吸取不同尺寸的物件，通過伺服電機(jī)三28帶動(dòng)連桿29運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)電動(dòng)吸盤30的工作角度，激光掃描儀15對(duì)搬運(yùn)物件的形體進(jìn)行掃描，激光測(cè)量儀16對(duì)搬運(yùn)物件的形體尺寸進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量和掃描的信息均傳遞給開源單片機(jī)6，開源單片機(jī)6對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析建模，并根據(jù)建模信息對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精確控制。

本發(fā)明通過多種調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)裝置對(duì)電動(dòng)吸盤30的工作位置進(jìn)行精確調(diào)節(jié)，靈活性高，適應(yīng)能力強(qiáng)，能夠滿足送料需求，通過建模裝置22和測(cè)量裝置23對(duì)搬運(yùn)物件進(jìn)行建模測(cè)量，便于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行精確控制，提高了機(jī)械手的自動(dòng)化能力，同時(shí)也提高了送料的效率。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。