本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種用于改進(jìn)手機(jī)殼體的外觀美感的自動(dòng)化設(shè)備。

背景技術(shù)：

手機(jī)殼體作為精密的通訊設(shè)備，其制造、檢測(cè)過(guò)程及其精密。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)手機(jī)殼體的自動(dòng)化加工、檢測(cè)、調(diào)試，需要更為精密且自動(dòng)化的云平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)手機(jī)殼體實(shí)現(xiàn)全方位的加工處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，在手機(jī)殼體的美化制作過(guò)程中，利用四自由的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)承載光整機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)手機(jī)殼體表面的光整加工，對(duì)手機(jī)殼體的外表面提供全方位無(wú)死角的光整加工；利用桁架式機(jī)器人完成手機(jī)殼體在不同工位間的搬運(yùn)，為手機(jī)殼體實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化地光整加工。

一種超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，包括：機(jī)器底座、將未進(jìn)行光整處理的手機(jī)殼體向桁架式機(jī)器人所在方向進(jìn)行輸送的進(jìn)料輸送線、將已經(jīng)光整處理完畢的所述手機(jī)殼體向遠(yuǎn)離桁架式機(jī)器人所在方向進(jìn)行輸送的出料輸送線、將所述手機(jī)殼體進(jìn)行搬運(yùn)抓取的所述桁架式機(jī)器人、對(duì)所述手機(jī)殼體進(jìn)行光整處理的光整機(jī)構(gòu)，所述光整機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，分別是：一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)；所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)并列于所述機(jī)器底座上，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)的側(cè)邊布置所述進(jìn)料輸送線，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)的側(cè)邊布置出料輸送線；所述桁架式機(jī)器人固連于所述機(jī)器底座，所述進(jìn)料輸送線、出料輸送線、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)位于所述桁架式機(jī)器人的抓取范圍內(nèi)；所述進(jìn)料輸送線、出料輸送線、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)為等間隔地布置于所述機(jī)器底座上；

所述進(jìn)料輸送線包括傳送帶和校正氣缸，所述校正氣缸布置于所述傳送帶的一端；

所述桁架式機(jī)器人包括：伺服滑臺(tái)、立柱、一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手、三號(hào)機(jī)械手、機(jī)械手電機(jī)、機(jī)器人支架；所述機(jī)器人支架通過(guò)所述立柱固連于所述機(jī)器底座上，所述機(jī)械手電機(jī)、伺服滑臺(tái)固連于所述機(jī)器人支架，所述機(jī)械手電機(jī)的輸出軸連接于所述伺服滑臺(tái)，所述一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手、三號(hào)機(jī)械手活動(dòng)連接于所述伺服滑臺(tái)，所述一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手、三號(hào)機(jī)械手為等間隔布置；

所述光整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)包括：用于固定手機(jī)殼體的工裝、承載所述工裝沿x軸方向做直線移動(dòng)的x軸滑臺(tái)、對(duì)所述手機(jī)殼體實(shí)現(xiàn)光整處理的光整機(jī)、承載所述光整機(jī)繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的a軸轉(zhuǎn)臺(tái)、承載所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)沿y軸方向做直線移動(dòng)的y軸滑臺(tái)，所述工裝固連于所述x軸滑臺(tái)的x軸滑板上，所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)固連于所述y軸滑臺(tái)的y軸滑板上，所述手機(jī)殼體固連于所述工裝；

所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)包括：a軸支架、a軸擺臂、同步帶傳動(dòng)、a軸電機(jī)、滑板電機(jī)、滑板、導(dǎo)向塊、齒輪、齒條，所述a軸支架固連于所述y軸滑板，所述a軸擺臂活動(dòng)連接于所述a軸支架，所述a軸擺臂為龍門結(jié)構(gòu)，所述a軸電機(jī)固連于所述a軸支架，所述a軸電機(jī)通過(guò)所述同步帶傳動(dòng)連接于所述a軸擺臂；所述滑板電機(jī)固連于所述a軸擺臂，所述齒輪固連于所述滑板電機(jī)的輸出軸上；所述滑板通過(guò)所述導(dǎo)向塊活動(dòng)連接于所述a軸擺臂，所述光整機(jī)固連于所述滑板，所述齒條固連于所述滑板，所述齒輪和齒條相匹配；所述a軸擺臂的回轉(zhuǎn)中心為擺動(dòng)中心軸，所述擺動(dòng)中心軸和所述光整機(jī)的光整帶共平面。

優(yōu)選地，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體進(jìn)行第一道光整處理，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體進(jìn)行第二道光整處理。

優(yōu)選地，當(dāng)所述伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手和所述進(jìn)料輸送線相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配；當(dāng)所述伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手和所述出料輸送線相匹配。

優(yōu)選地，所述工裝包括：支架、減速器、伺服電機(jī)、夾緊機(jī)構(gòu)、擺角氣缸、回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、脫扣氣缸；所述減速器固連于所述支架的下部，所述伺服電機(jī)的輸出軸連接于所述減速器，所述轉(zhuǎn)盤活動(dòng)連接于所述支架，所述轉(zhuǎn)盤通過(guò)聯(lián)軸器固連于所述減速器的輸出軸，所述夾緊機(jī)構(gòu)固連于所述轉(zhuǎn)盤；所述擺角氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)通過(guò)擺桿固連于所述擺角氣缸；手機(jī)殼體固連于所述夾緊機(jī)構(gòu)；所述脫扣氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述脫扣氣缸的活塞桿和所述夾緊機(jī)構(gòu)的脫扣斜面相匹配。

優(yōu)選地，所述齒條和導(dǎo)向塊相互平行。

優(yōu)選地，所述滑板電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述光整機(jī)做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的方向和所述擺動(dòng)中心軸相垂直。

優(yōu)選地，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)臺(tái)、脫扣桿、按鈕壓板、掛鉤壓板、一號(hào)彈簧、二號(hào)彈簧、第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、凸輪，所述脫扣桿通過(guò)脫扣桿滑槽活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述按鈕壓板通過(guò)所述按鈕壓板滑槽活動(dòng)連接于轉(zhuǎn)臺(tái)，所述掛鉤壓板通過(guò)所述掛鉤壓板滑槽活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)；所述凸輪通過(guò)中心孔活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述凸輪相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)中心為圓心點(diǎn)，在所述凸輪上設(shè)置有：和所述第三銷軸相匹配的動(dòng)力孔、和所述第一銷軸相匹配的第一槽、和所述第二銷軸相匹配的第二槽；在所述按鈕壓板和轉(zhuǎn)臺(tái)之間設(shè)置有所述一號(hào)彈簧，在所述掛鉤壓板和轉(zhuǎn)臺(tái)之間設(shè)置有所述二號(hào)彈簧；所述脫扣桿通過(guò)所述第三銷軸活動(dòng)連接于所述凸輪的動(dòng)力孔，所述按鈕壓板通過(guò)所述第一銷軸活動(dòng)連接于所述第一槽，所述掛鉤壓板通過(guò)所述第二銷軸活動(dòng)連接于所述第二槽。

優(yōu)選地，所述第一槽上設(shè)置有距離所述圓心點(diǎn)不同的第二近端、第二遠(yuǎn)端，所述第二近端到所述圓心點(diǎn)的距離小于所述第二遠(yuǎn)端到所述圓心點(diǎn)的距離，所述第二近端和第二遠(yuǎn)端相互連通；所述第二槽上設(shè)置有距離所述圓心點(diǎn)不同的第一近端、第一遠(yuǎn)端，所述第一近端到所述圓心點(diǎn)的距離小于所述第一遠(yuǎn)端到所述圓心點(diǎn)的距離。

優(yōu)選地，所述一號(hào)彈簧、二號(hào)彈簧處于受壓狀態(tài)；所述一號(hào)彈簧的數(shù)量為兩個(gè)，分別布置于所述按鈕壓板的兩端；所述二號(hào)彈簧的數(shù)量為兩個(gè)，分別布置于所述掛鉤壓板的兩端。

優(yōu)選地，所述按鈕壓板和位于所述手機(jī)殼體的邊緣上的按鈕孔相匹配，所述掛鉤壓板和位于所述手機(jī)殼體的頭部的掛鉤相匹配。

優(yōu)選地，所述按鈕壓板和所述掛鉤壓板的運(yùn)動(dòng)方向相垂直。

優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)包括：芯軸、墊板、平面軸承、鎖緊螺母、殼體，所述平面軸承、墊板、殼體活動(dòng)連接于所述芯軸，所述鎖緊螺母固連于所述芯軸，所述平面軸承位于所述殼體和鎖緊螺母之間。

優(yōu)選地，所述墊板的材質(zhì)為塑料、橡膠材質(zhì)。

優(yōu)選地，當(dāng)所述脫扣氣缸的活塞桿伸出時(shí)，所述脫扣氣缸的活塞桿的末端推動(dòng)所述脫扣斜面運(yùn)動(dòng)，所述脫扣桿推動(dòng)所述凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，接著：所述第一槽推動(dòng)所述第一銷軸從所述第二近端運(yùn)動(dòng)至第二遠(yuǎn)端，所述按鈕壓板向所述圓心點(diǎn)所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離；所述第二槽推動(dòng)所述第二銷軸從所述第一近端運(yùn)動(dòng)至第一遠(yuǎn)端，所述掛鉤壓板向所述圓心點(diǎn)所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，利用工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述手機(jī)殼體外表面的超精密光整加工。所述進(jìn)料輸送線將未進(jìn)行光整處理的手機(jī)殼體向桁架式機(jī)器人所在方向進(jìn)行輸送，所述出料輸送線將已經(jīng)光整處理完畢的所述手機(jī)殼體向外部輸出，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體進(jìn)行第一道光整處理，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體進(jìn)行第二道光整處理，經(jīng)過(guò)兩道光整加工，可以獲取更高光潔度的表面質(zhì)量。所述進(jìn)料輸送線、出料輸送線、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)位于所述桁架式機(jī)器人的抓取范圍內(nèi)，所述桁架式機(jī)器人抓取到所述手機(jī)殼體，將所述手機(jī)殼體在不同的工位間進(jìn)行搬運(yùn)，從而實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)作業(yè)。比如：將位于所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)上的所述手機(jī)殼體搬運(yùn)至所述出料輸送線上，同時(shí)，將位于所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)上的所述手機(jī)殼體搬運(yùn)至所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)上，同時(shí)，將位于所述進(jìn)料輸送線上的所述手機(jī)殼體搬運(yùn)至所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)上。

為了方便所述桁架式機(jī)器人的搬運(yùn)過(guò)程，所述進(jìn)料輸送線、出料輸送線、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)為等間隔地布置，所述一號(hào)機(jī)械手、二號(hào)機(jī)械手、三號(hào)機(jī)械手為等間隔布置，兩者的間隔距離是一樣的。即：當(dāng)所述伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手和所述進(jìn)料輸送線相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配；當(dāng)所述伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手和所述出料輸送線相匹配。

本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，利用四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)搭載所述光整機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體的外表面的光整加工。所述四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)所述手機(jī)殼體運(yùn)動(dòng)或者驅(qū)動(dòng)所述光整機(jī)運(yùn)動(dòng)的總共四個(gè)電機(jī)，這四個(gè)電機(jī)為：放置于所述工裝上的伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述x軸滑臺(tái)移動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述y軸滑臺(tái)移動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的所述a軸電機(jī)。由于所述手機(jī)殼體的外表面為三維立體結(jié)構(gòu)，利用四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述光整機(jī)相對(duì)于所述手機(jī)殼體具備四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)方式，該種方式，可以對(duì)所述手機(jī)殼體的外表面做全方位的光整處理。本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站所具有的預(yù)料不到的技術(shù)效果是：當(dāng)所述光整帶接觸到所述手機(jī)殼體的外表面的時(shí)候，所述光整帶總是和所述手機(jī)殼體的接觸部位向切的，該種方式，可以提供最佳的光整效果。

接下來(lái)描述所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)的工作過(guò)程：

所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)由所述a軸電機(jī)通過(guò)同步帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述a軸擺臂繞所述擺動(dòng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述光整機(jī)活動(dòng)連接于所述a軸擺臂，所述滑板通過(guò)所述導(dǎo)向塊活動(dòng)連接于所述a軸擺臂，所述光整機(jī)固連于所述滑板，所述滑板電機(jī)通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述滑板做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述滑板帶動(dòng)所述光整機(jī)做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的方向和所述擺動(dòng)中心軸相垂直。由于增加了往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的效果，加大了所述光整帶的工作面積，提高了工作效率。所述a軸擺臂的回轉(zhuǎn)中心為擺動(dòng)中心軸，所述擺動(dòng)中心軸和所述光整機(jī)的光整帶共平面，降低了本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站再電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的難度，使得本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站易于控制。

所述工裝包括：支架、減速器、用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)、用于定位所述手機(jī)殼體的夾緊機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)輔助定位所述手機(jī)殼體的擺角氣缸、用于觸發(fā)所述夾緊機(jī)構(gòu)的脫扣氣缸。

所述手機(jī)殼體通過(guò)所述夾緊機(jī)構(gòu)固連于所述轉(zhuǎn)盤上，所述擺角氣缸的擺桿驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)接觸于所述手機(jī)殼體上，對(duì)所述手機(jī)殼體提供輔助支撐，使得所述手機(jī)殼體可以更好地連接于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤、手機(jī)殼體按照一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)則進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而配合其它的工藝實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體的加工、檢測(cè)、修整。

本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)的所述工裝，首先由所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體的固定，然后由所述夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體實(shí)現(xiàn)多方位的固定，最后將所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)離開(kāi)所述手機(jī)殼體。本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)利用所述夾緊機(jī)構(gòu)的巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述手機(jī)殼體的精確定位、快速裝夾；本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)的一個(gè)預(yù)料不到的技術(shù)效果是：在所述手機(jī)殼體的外部不存在所述夾緊機(jī)構(gòu)的任何部分，有利于對(duì)所述手機(jī)殼體的外部進(jìn)行自由地加工、檢測(cè)、修整。通過(guò)純機(jī)械的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可無(wú)限角度轉(zhuǎn)動(dòng)的所述夾緊機(jī)構(gòu)，并且所述夾緊機(jī)構(gòu)位于所述手機(jī)殼體的下部或者內(nèi)部，在所述夾緊機(jī)構(gòu)的內(nèi)部無(wú)需氣缸或者電機(jī)等機(jī)構(gòu)的存在；利用外部機(jī)構(gòu)，例如：脫扣氣缸，來(lái)觸發(fā)所述夾緊機(jī)構(gòu)發(fā)生動(dòng)作。從而實(shí)現(xiàn)了用精巧的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的動(dòng)作。

接下來(lái)描述所述夾緊機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

當(dāng)需要將所述手機(jī)殼體放置于所述夾緊機(jī)構(gòu)上時(shí)，所述轉(zhuǎn)盤處于停止?fàn)顟B(tài)，所述脫扣斜面位于所述脫扣氣缸的正上方，所述脫扣氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)。此時(shí)，所述一號(hào)彈簧具有推動(dòng)所述按鈕壓板向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)；所述二號(hào)彈簧具有推動(dòng)所述掛鉤壓板向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

接著，所述脫扣氣缸的活塞桿伸出，所述脫扣氣缸的活塞桿的末端推動(dòng)所述脫扣斜面向所述按鈕壓板所在方向運(yùn)動(dòng)，所述脫扣桿推動(dòng)所述凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，接著：所述第一槽推動(dòng)所述第一銷軸從所述第二近端運(yùn)動(dòng)至第二遠(yuǎn)端，所述按鈕壓板向所述圓心點(diǎn)所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離，即所述按鈕壓板向所述轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)部縮回一段距離；所述第二槽推動(dòng)所述第二銷軸從所述第一近端運(yùn)動(dòng)至第一遠(yuǎn)端，所述掛鉤壓板向所述圓心點(diǎn)所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離，即所述掛鉤壓板向所述轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)部縮回一段距離。

接著，將所述手機(jī)殼體放置于所述夾緊機(jī)構(gòu)上，所述擺角氣缸驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)將所述手機(jī)殼體牢固地定位于貼于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。接著，所述脫扣氣缸的活塞桿縮回，此時(shí)，所述一號(hào)彈簧推動(dòng)所述按鈕壓板向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，直到所述按鈕壓板的末端穿過(guò)按鈕孔；所述二號(hào)彈簧推動(dòng)所述掛鉤壓板向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，直到所述掛鉤壓板接觸到所述掛鉤。從而實(shí)現(xiàn)將所述手機(jī)殼體準(zhǔn)確、牢固地連接于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。

附圖說(shuō)明

圖1、2是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5、6、7是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的光整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8、9是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的光整機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10、11、12、13是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14、15是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的手機(jī)殼體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的凸輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

1支架、2減速器、3伺服電機(jī)、4轉(zhuǎn)臺(tái)、5聯(lián)軸器、6擺角氣缸、7回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)、8手機(jī)殼、9按鈕孔、10邊緣、11頭部、12掛鉤、13脫扣氣缸、14脫扣斜面、15轉(zhuǎn)盤、16脫扣桿、17按鈕壓板、18掛鉤壓板、19一號(hào)彈簧、20二號(hào)彈簧、21第一銷軸、22第二銷軸、23第三銷軸、24凸輪、25第一槽、26第二槽、27第一近端、28第一遠(yuǎn)端、29第二近端、30第二遠(yuǎn)端、31動(dòng)力孔、32圓心點(diǎn)、33按鈕壓板滑槽、34掛鉤壓板滑槽、35脫扣桿滑槽、36中心孔、37擺桿、38芯軸、39墊板、40平面軸承、41鎖緊螺母、42殼體、43機(jī)器底座、44進(jìn)料輸送線、45出料輸送線、46桁架式機(jī)器人、47一號(hào)光整機(jī)構(gòu)、48二號(hào)光整機(jī)構(gòu)、49工裝、50x軸滑臺(tái)、51y軸滑臺(tái)、52a軸轉(zhuǎn)臺(tái)、53x軸滑板、54y軸滑板、55a軸支架、56a軸擺臂、57同步帶傳動(dòng)、58a軸電機(jī)、59滑板電機(jī)、60滑板、61導(dǎo)向塊、62齒輪、63齒條、64打蠟機(jī)、65打蠟面、66擺動(dòng)中心軸、67傳送帶、68校正氣缸、69伺服滑臺(tái)、70立柱、71一號(hào)機(jī)械手、72二號(hào)機(jī)械手、73三號(hào)機(jī)械手、74機(jī)械手電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，在手機(jī)殼體的美化制作過(guò)程中，利用四自由的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)承載光整機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)手機(jī)殼體表面的光整加工，對(duì)手機(jī)殼體的外表面提供全方位無(wú)死角的光整加工；利用桁架式機(jī)器人完成手機(jī)殼體在不同工位間的搬運(yùn)，為手機(jī)殼體實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化地光整加工。

圖1、2是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的部分結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5、6、7是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的光整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8、9是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的光整機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖，圖10、11、12、13是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的工裝的結(jié)構(gòu)示意圖，圖14、15是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的手機(jī)殼體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖16是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的凸輪結(jié)構(gòu)示意圖，圖17是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖，圖18是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，包括：機(jī)器底座43、將未進(jìn)行光整處理的手機(jī)殼體8向桁架式機(jī)器人46所在方向進(jìn)行輸送的進(jìn)料輸送線44、將已經(jīng)光整處理完畢的所述手機(jī)殼體8向遠(yuǎn)離桁架式機(jī)器人46所在方向進(jìn)行輸送的出料輸送線45、將所述手機(jī)殼體8進(jìn)行搬運(yùn)抓取的所述桁架式機(jī)器人46、對(duì)所述手機(jī)殼體8進(jìn)行光整處理的光整機(jī)構(gòu)，所述光整機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，分別是：一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48；所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48并列于所述機(jī)器底座43上，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47的側(cè)邊布置所述進(jìn)料輸送線44，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48的側(cè)邊布置出料輸送線45；所述桁架式機(jī)器人46固連于所述機(jī)器底座43，所述進(jìn)料輸送線44、出料輸送線45、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48位于所述桁架式機(jī)器人46的抓取范圍內(nèi)；所述進(jìn)料輸送線44、出料輸送線45、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48為等間隔地布置于所述機(jī)器底座43上；

所述進(jìn)料輸送線44包括傳送帶67和校正氣缸68，所述校正氣缸68布置于所述傳送帶67的一端；

所述桁架式機(jī)器人46包括：伺服滑臺(tái)69、立柱70、一號(hào)機(jī)械手71、二號(hào)機(jī)械手72、三號(hào)機(jī)械手73、機(jī)械手電機(jī)74、機(jī)器人支架75；所述機(jī)器人支架75通過(guò)所述立柱70固連于所述機(jī)器底座43上，所述機(jī)械手電機(jī)74、伺服滑臺(tái)69固連于所述機(jī)器人支架75，所述機(jī)械手電機(jī)74的輸出軸連接于所述伺服滑臺(tái)69，所述一號(hào)機(jī)械手71、二號(hào)機(jī)械手72、三號(hào)機(jī)械手73活動(dòng)連接于所述伺服滑臺(tái)69，所述一號(hào)機(jī)械手71、二號(hào)機(jī)械手72、三號(hào)機(jī)械手73為等間隔布置；

所述光整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)包括：用于固定手機(jī)殼體8的工裝49、承載所述工裝49沿x軸方向做直線移動(dòng)的x軸滑臺(tái)50、對(duì)所述手機(jī)殼體8實(shí)現(xiàn)光整處理的光整機(jī)64、承載所述光整機(jī)64繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52、承載所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52沿y軸方向做直線移動(dòng)的y軸滑臺(tái)51，所述工裝49固連于所述x軸滑臺(tái)50的x軸滑板53上，所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52固連于所述y軸滑臺(tái)51的y軸滑板54上，所述手機(jī)殼體8固連于所述工裝49；

所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52包括：a軸支架55、a軸擺臂56、同步帶傳動(dòng)57、a軸電機(jī)58、滑板電機(jī)59、滑板60、導(dǎo)向塊61、齒輪62、齒條63，所述a軸支架55固連于所述y軸滑板54，所述a軸擺臂56活動(dòng)連接于所述a軸支架55，所述a軸擺臂56為龍門結(jié)構(gòu)，所述a軸電機(jī)58固連于所述a軸支架55，所述a軸電機(jī)58通過(guò)所述同步帶傳動(dòng)57連接于所述a軸擺臂56；所述滑板電機(jī)59固連于所述a軸擺臂56，所述齒輪62固連于所述滑板電機(jī)59的輸出軸上；所述滑板60通過(guò)所述導(dǎo)向塊61活動(dòng)連接于所述a軸擺臂56，所述光整機(jī)64固連于所述滑板60，所述齒條63固連于所述滑板60，所述齒輪62和齒條63相匹配；所述a軸擺臂56的回轉(zhuǎn)中心為擺動(dòng)中心軸66，所述擺動(dòng)中心軸66和所述光整機(jī)64的光整帶65共平面。

更具體地，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47對(duì)所述手機(jī)殼體8進(jìn)行第一道光整處理，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)47對(duì)所述手機(jī)殼體8進(jìn)行第二道光整處理。

更具體地，當(dāng)所述伺服滑臺(tái)69驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手71和所述進(jìn)料輸送線44相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手72和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手73和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48相匹配；當(dāng)所述伺服滑臺(tái)69驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手71和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手72和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手73和所述出料輸送線45相匹配。

更具體地，所述工裝49包括：支架1、減速器2、伺服電機(jī)3、夾緊機(jī)構(gòu)、擺角氣缸6、回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7、轉(zhuǎn)盤15、脫扣氣缸13；所述減速器2固連于所述支架1的下部，所述伺服電機(jī)3的輸出軸連接于所述減速器2，所述轉(zhuǎn)盤15活動(dòng)連接于所述支架1，所述轉(zhuǎn)盤15通過(guò)聯(lián)軸器5固連于所述減速器2的輸出軸，所述夾緊機(jī)構(gòu)固連于所述轉(zhuǎn)盤15；所述擺角氣缸6的氣缸體固連于所述支架1，所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7通過(guò)擺桿37固連于所述擺角氣缸6；手機(jī)殼體8固連于所述夾緊機(jī)構(gòu)；所述脫扣氣缸13的氣缸體固連于所述支架1，所述脫扣氣缸13的活塞桿和所述夾緊機(jī)構(gòu)的脫扣斜面14相匹配。

更具體地，所述齒條63和導(dǎo)向塊61相互平行。

更具體地，所述滑板電機(jī)59驅(qū)動(dòng)所述光整機(jī)64做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的方向和所述擺動(dòng)中心軸66相垂直。

更具體地，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)臺(tái)4、脫扣桿16、按鈕壓板17、掛鉤壓板18、一號(hào)彈簧19、二號(hào)彈簧20、第一銷軸21、第二銷軸22、第三銷軸23、凸輪24，所述脫扣桿16通過(guò)脫扣桿滑槽35活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)4，所述按鈕壓板17通過(guò)所述按鈕壓板滑槽33活動(dòng)連接于轉(zhuǎn)臺(tái)4，所述掛鉤壓板18通過(guò)所述掛鉤壓板滑槽34活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)4；所述凸輪24通過(guò)中心孔36活動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)臺(tái)4，所述凸輪24相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臺(tái)4的回轉(zhuǎn)中心為圓心點(diǎn)32，在所述凸輪24上設(shè)置有：和所述第三銷軸23相匹配的動(dòng)力孔31、和所述第一銷軸21相匹配的第一槽26、和所述第二銷軸22相匹配的第二槽25；在所述按鈕壓板17和轉(zhuǎn)臺(tái)4之間設(shè)置有所述一號(hào)彈簧19，在所述掛鉤壓板18和轉(zhuǎn)臺(tái)4之間設(shè)置有所述二號(hào)彈簧20；所述脫扣桿16通過(guò)所述第三銷軸23活動(dòng)連接于所述凸輪24的動(dòng)力孔31，所述按鈕壓板17通過(guò)所述第一銷軸21活動(dòng)連接于所述第一槽26，所述掛鉤壓板18通過(guò)所述第二銷軸22活動(dòng)連接于所述第二槽25。

更具體地，所述第一槽26上設(shè)置有距離所述圓心點(diǎn)32不同的第二近端29、第二遠(yuǎn)端30，所述第二近端29到所述圓心點(diǎn)32的距離小于所述第二遠(yuǎn)端30到所述圓心點(diǎn)32的距離，所述第二近端29和第二遠(yuǎn)端30相互連通；所述第二槽25上設(shè)置有距離所述圓心點(diǎn)32不同的第一近端27、第一遠(yuǎn)端28，所述第一近端27到所述圓心點(diǎn)32的距離小于所述第一遠(yuǎn)端28到所述圓心點(diǎn)32的距離。

更具體地，所述一號(hào)彈簧19、二號(hào)彈簧20處于受壓狀態(tài)；所述一號(hào)彈簧19的數(shù)量為兩個(gè)，分別布置于所述按鈕壓板17的兩端；所述二號(hào)彈簧20的數(shù)量為兩個(gè)，分別布置于所述掛鉤壓板18的兩端。

更具體地，所述按鈕壓板17和位于所述手機(jī)殼體8的邊緣10上的按鈕孔9相匹配，所述掛鉤壓板18和位于所述手機(jī)殼體8的頭部11的掛鉤12相匹配。

更具體地，所述按鈕壓板17和所述掛鉤壓板18的運(yùn)動(dòng)方向相垂直。

更具體地，所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7包括：芯軸38、墊板39、平面軸承40、鎖緊螺母41、殼體42，所述平面軸承40、墊板39、殼體42活動(dòng)連接于所述芯軸38，所述鎖緊螺母41固連于所述芯軸38，所述平面軸承40位于所述殼體42和鎖緊螺母41之間。

更具體地，所述墊板39的材質(zhì)為塑料、橡膠材質(zhì)。

更具體地，當(dāng)所述脫扣氣缸13的活塞桿伸出時(shí)，所述脫扣氣缸13的活塞桿的末端推動(dòng)所述脫扣斜面14運(yùn)動(dòng)，所述脫扣桿16推動(dòng)所述凸輪24轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，接著：所述第一槽26推動(dòng)所述第一銷軸21從所述第二近端29運(yùn)動(dòng)至第二遠(yuǎn)端30，所述按鈕壓板17向所述圓心點(diǎn)32所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離；所述第二槽25推動(dòng)所述第二銷軸22從所述第一近端27運(yùn)動(dòng)至第一遠(yuǎn)端28，所述掛鉤壓板18向所述圓心點(diǎn)32所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離。

以下結(jié)合圖1至14，進(jìn)一步描述本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的工作原理和工作過(guò)程：

本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，利用工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述手機(jī)殼體8外表面的超精密光整加工。所述進(jìn)料輸送線44將未進(jìn)行光整處理的手機(jī)殼體8向桁架式機(jī)器人46所在方向進(jìn)行輸送，所述出料輸送線45將已經(jīng)光整處理完畢的所述手機(jī)殼體8向外部輸出，所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47對(duì)所述手機(jī)殼體8進(jìn)行第一道光整處理，所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)47對(duì)所述手機(jī)殼體8進(jìn)行第二道光整處理，經(jīng)過(guò)兩道光整加工，可以獲取更高光潔度的表面質(zhì)量。所述進(jìn)料輸送線44、出料輸送線45、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48位于所述桁架式機(jī)器人46的抓取范圍內(nèi)，所述桁架式機(jī)器人46抓取到所述手機(jī)殼體8，將所述手機(jī)殼體8在不同的工位間進(jìn)行搬運(yùn)，從而實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)作業(yè)。比如：將位于所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48上的所述手機(jī)殼體8搬運(yùn)至所述出料輸送線45上，同時(shí)，將位于所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47上的所述手機(jī)殼體8搬運(yùn)至所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48上，同時(shí)，將位于所述進(jìn)料輸送線44上的所述手機(jī)殼體8搬運(yùn)至所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47上。

為了方便所述桁架式機(jī)器人46的搬運(yùn)過(guò)程，所述進(jìn)料輸送線44、出料輸送線45、一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47和二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48為等間隔地布置，所述一號(hào)機(jī)械手71、二號(hào)機(jī)械手72、三號(hào)機(jī)械手73為等間隔布置，兩者的間隔距離是一樣的。即：當(dāng)所述伺服滑臺(tái)69驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手71和所述進(jìn)料輸送線44相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手72和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手73和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48相匹配；當(dāng)所述伺服滑臺(tái)69驅(qū)動(dòng)所述一號(hào)機(jī)械手71和所述一號(hào)光整機(jī)構(gòu)47相匹配時(shí)，所述二號(hào)機(jī)械手72和所述二號(hào)光整機(jī)構(gòu)48相匹配，所述三號(hào)機(jī)械手73和所述出料輸送線45相匹配。

本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站，利用四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)搭載所述光整機(jī)64實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體8的外表面的光整加工。所述四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)所述手機(jī)殼體8運(yùn)動(dòng)或者驅(qū)動(dòng)所述光整機(jī)64運(yùn)動(dòng)的總共四個(gè)電機(jī)，這四個(gè)電機(jī)為：放置于所述工裝49上的伺服電機(jī)3、驅(qū)動(dòng)所述x軸滑臺(tái)50移動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述y軸滑臺(tái)51移動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52轉(zhuǎn)動(dòng)的所述a軸電機(jī)58。由于所述手機(jī)殼體8的外表面為三維立體結(jié)構(gòu)，利用四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述光整機(jī)64相對(duì)于所述手機(jī)殼體8具備四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)方式，該種方式，可以對(duì)所述手機(jī)殼體8的外表面做全方位的光整處理。本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站所具有的預(yù)料不到的技術(shù)效果是：當(dāng)所述光整帶65接觸到所述手機(jī)殼體8的外表面的時(shí)候，所述光整帶65總是和所述手機(jī)殼體8的接觸部位向切的，該種方式，可以提供最佳的光整效果。

接下來(lái)描述所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52的工作過(guò)程：

所述a軸轉(zhuǎn)臺(tái)52由所述a軸電機(jī)58通過(guò)同步帶傳動(dòng)57驅(qū)動(dòng)所述a軸擺臂56繞所述擺動(dòng)中心軸66轉(zhuǎn)動(dòng)。所述光整機(jī)64活動(dòng)連接于所述a軸擺臂56，所述滑板60通過(guò)所述導(dǎo)向塊61活動(dòng)連接于所述a軸擺臂56，所述光整機(jī)64固連于所述滑板60，所述滑板電機(jī)59通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述滑板60做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述滑板60帶動(dòng)所述光整機(jī)64做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的方向和所述擺動(dòng)中心軸66相垂直。由于增加了往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的效果，加大了所述光整帶65的工作面積，提高了工作效率。所述a軸擺臂56的回轉(zhuǎn)中心為擺動(dòng)中心軸66，所述擺動(dòng)中心軸66和所述光整機(jī)64的光整帶65共平面，降低了本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站再電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的難度，使得本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站易于控制。

所述工裝49包括：支架1、減速器2、用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)3、用于定位所述手機(jī)殼體8的夾緊機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7輔助定位所述手機(jī)殼體8的擺角氣缸6、用于觸發(fā)所述夾緊機(jī)構(gòu)的脫扣氣缸13。

所述手機(jī)殼體8通過(guò)所述夾緊機(jī)構(gòu)固連于所述轉(zhuǎn)盤15上，所述擺角氣缸6的擺桿37驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7接觸于所述手機(jī)殼體8上，對(duì)所述手機(jī)殼體8提供輔助支撐，使得所述手機(jī)殼體8可以更好地連接于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。所述伺服電機(jī)3驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤15、手機(jī)殼體8按照一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)則進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而配合其它的工藝實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體8的加工、檢測(cè)、修整。

本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)的所述工裝49，首先由所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7實(shí)現(xiàn)對(duì)所述手機(jī)殼體8的固定，然后由所述夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)所述手機(jī)殼體8實(shí)現(xiàn)多方位的固定，最后將所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7離開(kāi)所述手機(jī)殼體8。本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)利用所述夾緊機(jī)構(gòu)的巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)所述手機(jī)殼體8的精確定位、快速裝夾；本發(fā)明全自動(dòng)智能手機(jī)承載云平臺(tái)的一個(gè)預(yù)料不到的技術(shù)效果是：在所述手機(jī)殼體8的外部不存在所述夾緊機(jī)構(gòu)的任何部分，有利于對(duì)所述手機(jī)殼體8的外部進(jìn)行自由地加工、檢測(cè)、修整。通過(guò)純機(jī)械的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可無(wú)限角度轉(zhuǎn)動(dòng)的所述夾緊機(jī)構(gòu)，并且所述夾緊機(jī)構(gòu)位于所述手機(jī)殼體8的下部或者內(nèi)部，在所述夾緊機(jī)構(gòu)的內(nèi)部無(wú)需氣缸或者電機(jī)等機(jī)構(gòu)的存在；利用外部機(jī)構(gòu)，例如：脫扣氣缸13，來(lái)觸發(fā)所述夾緊機(jī)構(gòu)發(fā)生動(dòng)作。從而實(shí)現(xiàn)了用精巧的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的動(dòng)作。

接下來(lái)描述所述夾緊機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

當(dāng)需要將所述手機(jī)殼體8放置于所述夾緊機(jī)構(gòu)上時(shí)，所述轉(zhuǎn)盤15處于停止?fàn)顟B(tài)，所述脫扣斜面14位于所述脫扣氣缸13的正上方，所述脫扣氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)。此時(shí)，所述一號(hào)彈簧19具有推動(dòng)所述按鈕壓板17向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)32運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)；所述二號(hào)彈簧20具有推動(dòng)所述掛鉤壓板18向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)32運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

接著，所述脫扣氣缸13的活塞桿伸出，所述脫扣氣缸13的活塞桿的末端推動(dòng)所述脫扣斜面14向所述按鈕壓板17所在方向運(yùn)動(dòng)，所述脫扣桿16推動(dòng)所述凸輪24轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，接著：所述第一槽26推動(dòng)所述第一銷軸21從所述第二近端29運(yùn)動(dòng)至第二遠(yuǎn)端30，所述按鈕壓板17向所述圓心點(diǎn)32所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離，即所述按鈕壓板17向所述轉(zhuǎn)臺(tái)4的內(nèi)部縮回一段距離；所述第二槽25推動(dòng)所述第二銷軸22從所述第一近端27運(yùn)動(dòng)至第一遠(yuǎn)端28，所述掛鉤壓板18向所述圓心點(diǎn)32所在方向運(yùn)動(dòng)一段距離，即所述掛鉤壓板18向所述轉(zhuǎn)臺(tái)4的內(nèi)部縮回一段距離。

接著，將所述手機(jī)殼體8放置于所述夾緊機(jī)構(gòu)上，所述擺角氣缸6驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)下壓機(jī)構(gòu)7將所述手機(jī)殼體8牢固地定位于貼于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。接著，所述脫扣氣缸13的活塞桿縮回，此時(shí)，所述一號(hào)彈簧19推動(dòng)所述按鈕壓板17向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)32運(yùn)動(dòng)，直到所述按鈕壓板17的末端穿過(guò)按鈕孔9；所述二號(hào)彈簧20推動(dòng)所述掛鉤壓板18向遠(yuǎn)離所述圓心點(diǎn)32運(yùn)動(dòng)，直到所述掛鉤壓板18接觸到所述掛鉤12。從而實(shí)現(xiàn)將所述手機(jī)殼體8準(zhǔn)確、牢固地連接于所述夾緊機(jī)構(gòu)上。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明超精密光整系統(tǒng)的桁架式機(jī)器人工作站的保護(hù)范圍。