技術領域：

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別涉及一種基于機器人技術的抓取裝置。

背景技術：
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在工業(yè)生產(chǎn)過程中，經(jīng)常需要將一些重物轉移位置，若采用傳統(tǒng)的人工搬運方式，不但效率低，還會增加工人的勞動強度，甚至有些工作場合比較特殊，不適合工作人員前往，隨著技術的發(fā)展，自動化水平不斷提高，很多自動化生產(chǎn)線開始使用機器人代替人工操作，在機器人的使用過程中，其末端執(zhí)行機構即抓取裝置的設計直接關系到整個搬運過程的成敗；而現(xiàn)有的抓取裝置自適應能力比較差，搬運物體的種類和大小都比較固定，從而給使用帶來了很大的不便。

技術實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于機器人技術的抓取裝置，解決了現(xiàn)有的抓取裝置自適應能力比較差，搬運物體的種類和大小都比較固定，從而給使用帶來了很大不便的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種技術方案：一種基于機器人技術的抓取裝置，包括：機器人，其創(chuàng)新點在于：還包括固定座、電機一、齒輪箱、螺桿一、導軌、活動座一、連接軸一、抓取臂一、調(diào)節(jié)裝置、槽體一、鎖緊螺釘一、抓取爪一、抓取爪二、鎖緊螺釘二、抓取臂二、槽體二、傳動軸、連接套、連接軸二、活動座二、螺桿二、固定塊、螺桿三、螺母座、電機二、電機三、箱體、主動齒輪和從動齒輪；所述固定座固定連接在機器人上，所述固定座底部設有導軌；所述導軌上面左側左右活動連接有活動座一，所述導軌上面右側左右活動連接有活動座二；所述活動座一中活動連接有螺桿一，所述活動座一下側通過連接軸一與抓取臂一上側活動連接；所述活動座二中活動連接有螺桿二，所述活動座二下側通過連接軸二與抓取臂二上側活動連接；所述螺桿一左端與齒輪箱右下側輸出軸端固定連接，所述螺桿一右端與螺桿二左端固定連接；所述螺桿二右端通過固定塊活動連接在固定座右下側；所述齒輪箱固定連接在固定座左下側，所述齒輪箱右上側輸入軸端與電機一左側輸出軸端固定連接；所述電機一固定在固定座左側內(nèi)部；所述抓取臂一中設有槽體一，所述抓取臂一下側通過鎖緊螺釘一與抓取爪一固定連接；所述抓取臂二中設有槽體二，所述抓取臂二下側通過鎖緊螺釘二與抓取爪二固定連接；所述調(diào)節(jié)裝置位于固定座下側，所述調(diào)節(jié)裝置左側與槽體一相連接，所述調(diào)節(jié)裝置右側與槽體二相連接，所述調(diào)節(jié)裝置中央上側固定連接有連接套；所述連接套內(nèi)部活動連接有傳動軸，所述連接套頂部固定連接有電機二，所述連接套右上側固定連接有螺母座，所述連接套豎直活動連接在固定座中央內(nèi)部；所述電機二下側輸出軸端通過傳動軸與調(diào)節(jié)裝置上側輸入軸端固定連接；所述螺母座中活動連接有螺桿三；所述螺桿三活動連接在固定座中央右側內(nèi)部，所述螺桿三頂端固定連接在從動齒輪中心；所述從動齒輪活動連接在箱體內(nèi)部左側，所述從動齒輪與主動齒輪相連接；所述主動齒輪活動連接在箱體內(nèi)部右側，所述主動齒輪固定連接在電機三上側輸出軸端上；所述電機三固定連接在固定座右側內(nèi)部。作為優(yōu)選，所述電機二和電機三均為步進電機。

作為優(yōu)選，所述螺桿一為左旋螺桿。

作為優(yōu)選，所述螺桿二為右旋螺桿。

作為優(yōu)選，所述齒輪箱具體包括齒輪箱體、齒輪一、齒輪二和齒輪三；所述齒輪箱體內(nèi)部從上向下依次活動連接有齒輪一、齒輪二和齒輪三；所述齒輪一通過齒輪二與齒輪三相連接。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)裝置具體包括調(diào)節(jié)座、螺桿四、活動塊一、固定軸一、錐齒輪一、錐齒輪二、錐齒輪三、螺桿五、活動塊二和固定軸二；所述活動塊一左右活動連接在調(diào)節(jié)座左側內(nèi)部，所述活動塊一側面中央固定連接有固定軸一，所述活動塊一中活動連接有螺桿四；所述螺桿四活動連接在調(diào)節(jié)座左側內(nèi)部，所述螺桿四右端固定連接有錐齒輪一；所述錐齒輪一與錐齒輪二左側相連接；所述活動塊二左右活動連接在調(diào)節(jié)座右側內(nèi)部，所述活動塊二側面中央固定連接有固定軸二，所述活動塊二中活動連接有螺桿五；所述螺桿五活動連接在調(diào)節(jié)座右側內(nèi)部，所述螺桿五左端上固定連接有錐齒輪三；所述錐齒輪三與錐齒輪二右側相連接；所述錐齒輪二活動連接在調(diào)節(jié)座中央內(nèi)部上側。

作為優(yōu)選，所述螺桿四左旋螺桿。

作為優(yōu)選，所述螺桿五右旋螺桿。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明具有結構合理簡單、生產(chǎn)成本低、安裝方便，這里首先電機一通過齒輪箱帶動螺桿一旋轉，由于這里的螺桿一為左旋螺桿，螺桿二為右旋螺桿，所以能夠驅使活動座一和活動座二同時向內(nèi)移動或同時向外移動，也就是使抓取臂一和抓取臂二張開或合上，而合上時能夠通過抓取爪一和抓取爪二對物體進行抓取，這里設置的調(diào)節(jié)裝置，能夠對抓取臂一和抓取臂二的旋轉點位置進行調(diào)節(jié)，設置電機三能夠驅使調(diào)節(jié)裝置整體進行上下移動，也就是對抓取臂一和抓取臂二的旋轉點進行上下的調(diào)節(jié)，而設置電機二能夠驅使活動塊一和活動塊二同時向內(nèi)移動或同時向外移動，也就是對抓取臂一和抓取臂二的旋轉點的遠近進行調(diào)節(jié)，通過上面的調(diào)節(jié)保證本抓取裝置能夠適應不同種類和大小物體抓取的需要。

附圖說明：

為了易于說明，本發(fā)明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

圖2為齒輪箱的結構示意圖。

圖3為調(diào)節(jié)裝置的結構示意圖。

1-機器人；2-固定座；3-電機一；4-齒輪箱；5-螺桿一；6-導軌；7-活動座一；8-連接軸一；9-抓取臂一；10-調(diào)節(jié)裝置；11-槽體一；12-鎖緊螺釘一；13-抓取爪一；14-抓取爪二；15-鎖緊螺釘二；16-抓取臂二；17-槽體二；18-傳動軸；19-連接套；20-連接軸二；21-活動座二；22-螺桿二；23-固定塊；24-螺桿三；25-螺母座；26-電機二；27-電機三；28-箱體；29-主動齒輪；30-從動齒輪；41-齒輪箱體；42-齒輪一；43-齒輪二；44-齒輪三；101-調(diào)節(jié)座；102-螺桿四；103-活動塊一；104-固定軸一；105-錐齒輪一；106-錐齒輪二；107-錐齒輪三；108-螺桿五；109-活動塊二；110-固定軸二。

具體實施方式：

如圖1所示，本具體實施方式采用以下技術方案：一種基于機器人技術的抓取裝置，包括：機器人1，還包括固定座2、電機一3、齒輪箱4、螺桿一5、導軌6、活動座一7、連接軸一8、抓取臂一9、調(diào)節(jié)裝置10、槽體一11、鎖緊螺釘一12、抓取爪一13、抓取爪二14、鎖緊螺釘二15、抓取臂二16、槽體二17、傳動軸18、連接套19、連接軸二20、活動座二21、螺桿二22、固定塊23、螺桿三24、螺母座25、電機二26、電機三27、箱體28、主動齒輪29和從動齒輪30；所述固定座2固定連接在機器人1上，所述固定座2底部設有導軌6；所述導軌6上面左側左右活動連接有活動座一7，所述導軌6上面右側左右活動連接有活動座二21；所述活動座一7中活動連接有螺桿一5，所述活動座一7下側通過連接軸一8與抓取臂一9上側活動連接；所述活動座二21中活動連接有螺桿二22，所述活動座二21下側通過連接軸二20與抓取臂二16上側活動連接；所述螺桿一5左端與齒輪箱4右下側輸出軸端固定連接，所述螺桿一5右端與螺桿二22左端固定連接；所述螺桿二22右端通過固定塊23活動連接在固定座2右下側；所述齒輪箱4固定連接在固定座2左下側，所述齒輪箱4右上側輸入軸端與電機一3左側輸出軸端固定連接；所述電機一3固定在固定座2左側內(nèi)部；所述抓取臂一9中設有槽體一11，所述抓取臂一9下側通過鎖緊螺釘一12與抓取爪一13固定連接；所述抓取臂二16中設有槽體二17，所述抓取臂二16下側通過鎖緊螺釘二15與抓取爪二14固定連接；所述調(diào)節(jié)裝置10位于固定座2下側，所述調(diào)節(jié)裝置10左側與槽體一11相連接，所述調(diào)節(jié)裝置10右側與槽體二17相連接，所述調(diào)節(jié)裝置10中央上側固定連接有連接套19；所述連接套19內(nèi)部活動連接有傳動軸18，所述連接套19頂部固定連接有電機二26，所述連接套19右上側固定連接有螺母座25，所述連接套19豎直活動連接在固定座2中央內(nèi)部；所述電機二26下側輸出軸端通過傳動軸18與調(diào)節(jié)裝置10上側輸入軸端固定連接；所述螺母座25中活動連接有螺桿三24；所述螺桿三24活動連接在固定座2中央右側內(nèi)部，所述螺桿三24頂端固定連接在從動齒輪30中心；所述從動齒輪30活動連接在箱體28內(nèi)部左側，所述從動齒輪30與主動齒輪29相連接；所述主動齒輪29活動連接在箱體28內(nèi)部右側，所述主動齒輪29固定連接在電機三27上側輸出軸端上；所述電機三27固定連接在固定座2右側內(nèi)部。作為優(yōu)選，所述電機二26和電機三27均為步進電機。

其中，所述螺桿一5為左旋螺桿；所述螺桿二22為右旋螺桿。

如圖2所示，所述齒輪箱4具體包括齒輪箱體41、齒輪一42、齒輪二43和齒輪三44；所述齒輪箱體41內(nèi)部從上向下依次活動連接有齒輪一42、齒輪二43和齒輪三44；所述齒輪一42通過齒輪二43與齒輪三44相連接。

如圖3所示，所述調(diào)節(jié)裝置10具體包括調(diào)節(jié)座101、螺桿四102、活動塊一103、固定軸一104、錐齒輪一105、錐齒輪二106、錐齒輪三107、螺桿五108、活動塊二109和固定軸二110；所述活動塊一103左右活動連接在調(diào)節(jié)座101左側內(nèi)部，所述活動塊一103側面中央固定連接有固定軸一104，所述活動塊一103中活動連接有螺桿四102；所述螺桿四102活動連接在調(diào)節(jié)座101左側內(nèi)部，所述螺桿四102右端固定連接有錐齒輪一105；所述錐齒輪一105與錐齒輪二106左側相連接；所述活動塊二109左右活動連接在調(diào)節(jié)座101右側內(nèi)部，所述活動塊二109側面中央固定連接有固定軸二110，所述活動塊二109中活動連接有螺桿五108；所述螺桿五108活動連接在調(diào)節(jié)座101右側內(nèi)部，所述螺桿五108左端上固定連接有錐齒輪三107；所述錐齒輪三107與錐齒輪二106右側相連接；所述錐齒輪二106活動連接在調(diào)節(jié)座101中央內(nèi)部上側。

其中，所述螺桿四102左旋螺桿；所述螺桿五108右旋螺桿。

本發(fā)明的使用狀態(tài)為：本發(fā)明具有結構合理簡單、生產(chǎn)成本低、安裝方便，抓取時，首先電機一3通過齒輪箱4帶動螺桿一5旋轉，由于這里的螺桿一5為左旋螺桿，螺桿二22為右旋螺桿，所以能夠驅使活動座一7和活動座二21同時向內(nèi)移動或同時向外移動，也就是使抓取臂一9和抓取臂二16張開或合上，而合上時能夠通過抓取爪一13和抓取爪二14對物體進行抓取，這里設置的調(diào)節(jié)裝置10，能夠對抓取臂一9和抓取臂二16的旋轉點位置進行調(diào)節(jié)，設置電機三27能夠驅使調(diào)節(jié)裝置10整體進行上下移動，也就是對抓取臂一9和抓取臂二16的旋轉點進行上下的調(diào)節(jié)，而設置電機二26能夠驅使活動塊一103和活動塊二109同時向內(nèi)移動或同時向外移動，也就是對抓取臂一9和抓取臂二16的旋轉點的遠近進行調(diào)節(jié)，通過上面的調(diào)節(jié)保證本抓取裝置能夠適應不同種類和大小物體抓取的需要。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點，本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。