技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種空間雙機械臂系統(tǒng)運動協(xié)調(diào)控制方法，屬于空間機械臂技術領域，本發(fā)明為了解決目前還沒有針對于雙機械臂的空間機械臂系統(tǒng)，以及現(xiàn)有的空間機械臂系統(tǒng)未考慮到機械臂與衛(wèi)星本體間的協(xié)調(diào)關系，跟蹤誤差較高的缺點，而提出一種空間雙機械臂系統(tǒng)運動協(xié)調(diào)控制方法。一種空間雙機械臂系統(tǒng)運動協(xié)調(diào)控制方法，包括：構建空間雙機械臂系統(tǒng)的運動學方程以及動力學方程；根據(jù)機械臂的初始位姿以及末端位姿，對空間雙機械臂系統(tǒng)進行軌跡規(guī)劃；通過PD控制器對空間雙機械臂系統(tǒng)軌跡進行跟蹤控制。本發(fā)明適用于空間機械臂控制系統(tǒng)。

技術研發(fā)人員：李傳江;陳亮名;邱爽;張米令;杜曄;孫延超
受保護的技術使用者：哈爾濱工業(yè)大學
技術研發(fā)日：2017.05.18
技術公布日：2017.07.14