本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人。

背景技術(shù)：

走鋼絲機(jī)器人的研究源于模仿人類的高空走鋼絲運(yùn)動(dòng)，其具有靜態(tài)不穩(wěn)定和動(dòng)態(tài)可穩(wěn)定的特點(diǎn)，且集合了多領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，諸如，機(jī)械、電氣及控制等。走鋼絲機(jī)器人可以用于電力工業(yè)或通訊系統(tǒng)中，比如在電力工業(yè)或通訊系統(tǒng)中完成線路巡視、線路維護(hù)、線路除冰等多種功能。走鋼絲機(jī)器人進(jìn)行的是高空作業(yè)，雖然其本身可以在鋼絲上保持平衡，但當(dāng)出現(xiàn)惡劣天氣或者機(jī)器人故障等問題時(shí)，現(xiàn)有的走鋼絲機(jī)器人都不具有保護(hù)裝置，機(jī)器人會(huì)從鋼絲上掉落，機(jī)器人被摔壞，影響使用，增加維修和使用成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中走鋼絲機(jī)器人進(jìn)行的是高空作業(yè)，雖然其本身可以在鋼絲上保持平衡，但當(dāng)出現(xiàn)惡劣天氣或者機(jī)器人故障等問題時(shí)，現(xiàn)有的走鋼絲機(jī)器人都不具有保護(hù)裝置，機(jī)器人會(huì)從鋼絲上掉落，機(jī)器人被摔壞，影響使用，增加維修和使用成本的問題，提供一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人，包括能夠在鋼絲上行走的機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括底板和控制器，所述底板下表面的中間固定安裝有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述機(jī)器人本體的移動(dòng)方向垂直，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)安裝有滑塊，所述滑塊為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，所述滑塊上固定安裝有保護(hù)裝置，兩組所述保護(hù)裝置關(guān)于底座的中心對(duì)稱設(shè)置，所述保護(hù)裝置包括殼體，所述殼體固定安裝在所述滑塊上，所述殼體上固定安裝有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸上固定安裝有工字輪，所述工字輪位于所述殼體內(nèi)，所述工字輪的兩側(cè)側(cè)板上均圓周均布有若干齒，所述殼體上固定安裝有氣缸，兩個(gè)所述氣缸分別位于兩側(cè)板的正上方，所述氣缸的伸出端固定安裝有卡齒，所述卡齒卡設(shè)在相鄰兩個(gè)齒的中間，所述殼體上固定安裝有導(dǎo)向筒，所述導(dǎo)向筒位于所述工字輪的正下方并連通殼體內(nèi)外，所述導(dǎo)向筒內(nèi)滑動(dòng)安裝有滑桿，所述滑桿的圓周面與所述導(dǎo)向筒的內(nèi)圓周面貼合，所述工字輪上繞設(shè)有保護(hù)繩，所述保護(hù)繩一端與所述工字輪固定連接，另一端與所述滑桿一端固定連接，所述滑桿另一端固定安裝有支架，兩組所述保護(hù)裝置的支架上分別固定安裝有第一卡塊和第二卡塊，所述第一卡塊和第二卡塊上均設(shè)置有吸盤，所述第一卡塊與所述第二卡塊配合成保護(hù)套，所述保護(hù)套套設(shè)在鋼絲外，所述支架上設(shè)有限位塊，所述導(dǎo)向筒上開設(shè)有限位槽，所述限位塊卡設(shè)在所述限位槽內(nèi)，所述滑塊、吸盤、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，所述控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端。

本發(fā)明使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的滑塊實(shí)現(xiàn)對(duì)兩組保護(hù)裝置的移動(dòng)，使兩組保護(hù)裝置同時(shí)向鋼絲移動(dòng)，讓第一卡塊和第二卡塊配合形成圓筒形保護(hù)套，第一卡塊和第二卡塊上的吸盤可以將第一卡塊和第二卡塊牢牢的固定在一起，在機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人可以通過保護(hù)套倒掛在鋼絲上，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害；保護(hù)裝置上設(shè)有可以釋放保護(hù)繩的工字輪，工字輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制工字輪釋放和收回保護(hù)繩，保護(hù)繩的使用可以使機(jī)器人向下到達(dá)任意位置，方便工作人員的拿取，吸盤的使用還可使第一卡塊和第一卡塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫開，方便第一卡塊和第二卡塊的復(fù)位；工字輪側(cè)板上的齒和氣缸的配合，可以與電機(jī)一同對(duì)工字輪起到雙重鎖緊作用；滑塊、吸盤、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害。

作為優(yōu)選，所述第一卡塊和所述第二卡塊的橫截面均為半環(huán)形，所述第一卡塊與所述第二卡塊配合成圓筒形保護(hù)套，所述保護(hù)套與鋼絲同軸心，所述吸盤設(shè)置在第一卡塊和第二卡塊的接觸面上。

為了使保護(hù)繩與滑桿的固定連接不影響滑桿在導(dǎo)向柱內(nèi)的滑動(dòng)，所述滑桿的中心開有階梯孔，所述階梯孔的大孔內(nèi)設(shè)置有固定柱，所述固定柱的端面與所述階梯孔的階梯面貼合，所述保護(hù)繩穿過階梯孔的小孔后與所述固定柱固定連接。

本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的滑塊實(shí)現(xiàn)對(duì)兩組保護(hù)裝置的移動(dòng)，使兩組保護(hù)裝置同時(shí)向鋼絲移動(dòng)，讓第一卡塊和第二卡塊配合形成圓筒形保護(hù)套，第一卡塊和第二卡塊上的吸盤可以將第一卡塊和第二卡塊牢牢的固定在一起，在機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人可以通過保護(hù)套倒掛在鋼絲上，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害；保護(hù)裝置上設(shè)有可以釋放保護(hù)繩的工字輪，工字輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制工字輪釋放和收回保護(hù)繩，保護(hù)繩的使用可以使機(jī)器人向下到達(dá)任意位置，方便工作人員的拿取，吸盤的使用還可使第一卡塊和第一卡塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫開，方便第一卡塊和第二卡塊的復(fù)位；工字輪側(cè)板上的齒和氣缸的配合，可以與電機(jī)一同對(duì)工字輪起到雙重鎖緊作用；滑塊、吸盤、電機(jī)和氣缸均與控制器電連接，控制器信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的三維示意圖；

圖2是本發(fā)明圖1中a處的放大圖；

圖3是本發(fā)明中保護(hù)裝置與底板和鋼絲的三維裝配示意圖；

圖4是本發(fā)明中保護(hù)裝置的三維示意圖；

圖5是本發(fā)明圖4中b處的放大圖；

圖6是本發(fā)明中第一卡塊和第二卡塊的配合使用狀態(tài)圖。

圖中：1.機(jī)器人本體，2.底板，3.控制器，4.導(dǎo)軌，5.滑塊，6.保護(hù)裝置，7.殼體，8.電機(jī)，9.工字輪，10.齒，11.氣缸，12.卡齒，13.導(dǎo)向筒，14.保護(hù)繩，15.支架，16.第一卡塊，17.第二卡塊，18.吸盤，19.限位塊，20.滑桿，21.鋼絲。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1所示的一種具有保護(hù)裝置的電力工業(yè)走鋼絲機(jī)器人，包括能夠在鋼絲21上行走的機(jī)器人本體1，機(jī)器人本體1包括底板2和控制器3，底板2下表面的中間焊接有導(dǎo)軌4，如圖3所示，導(dǎo)軌4與機(jī)器人本體1的移動(dòng)方向垂直，導(dǎo)軌4上滑動(dòng)安裝有滑塊5，滑塊5為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，滑塊5上固定安裝有如圖4所示的保護(hù)裝置6，兩組保護(hù)裝置6關(guān)于底座的中心對(duì)稱設(shè)置，保護(hù)裝置6包括殼體7，殼體7焊接在滑塊5上，殼體7上固定安裝有電機(jī)8，電機(jī)8的輸出軸上固定安裝有工字輪9，工字輪9位于殼體7內(nèi)，工字輪9的兩側(cè)側(cè)板上均圓周均布有若干齒10，齒10與工字輪9的側(cè)板為一體制造結(jié)構(gòu)，殼體7上焊接有氣缸11，兩個(gè)氣缸11分別位于兩側(cè)板的正上方，氣缸11的伸出端焊接有卡齒12，如圖5所示，卡齒12卡設(shè)在相鄰兩個(gè)齒10的中間，殼體7上開設(shè)通孔，通孔內(nèi)焊接有導(dǎo)向筒13，導(dǎo)向筒13位于工字輪9的正下方并連通殼體7內(nèi)外，導(dǎo)向筒13內(nèi)滑動(dòng)安裝有滑桿20，如圖2所示，滑桿20的圓周面與導(dǎo)向筒13的內(nèi)圓周面貼合，滑桿20的中心開有階梯孔，階梯孔的大孔內(nèi)設(shè)置有固定柱，固定柱的端面與階梯孔的階梯面貼合，工字輪9上繞設(shè)有保護(hù)繩14，保護(hù)繩14一端固定捆綁在工字輪9上接，另一端穿過階梯孔的小孔后與固定柱捆綁固定，滑桿20另一端焊接有支架15，兩組保護(hù)裝置6的支架15上分別焊接有第一卡塊16和第二卡塊17，第一卡塊16和第二卡塊17的橫截面均為半環(huán)形，第一卡塊16與第二卡塊17配合成圓筒形保護(hù)套，如圖6所示，保護(hù)套套設(shè)在鋼絲21外，并與鋼絲21同軸心，吸盤18設(shè)置在第一卡塊16和第二卡塊17的接觸面上；支架15上設(shè)有限位塊19，導(dǎo)向筒13上開設(shè)有限位槽，限位塊19卡設(shè)在限位槽內(nèi)，滑塊5、吸盤18、電機(jī)8和氣缸11均與控制器3電連接，控制器3信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端。

本發(fā)明使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的滑塊5實(shí)現(xiàn)對(duì)兩組保護(hù)裝置6的移動(dòng)，使兩組保護(hù)裝置6同時(shí)向鋼絲21移動(dòng)，讓第一卡塊16和第二卡塊17配合形成圓筒形保護(hù)套，第一卡塊16和第二卡塊17上的吸盤18可以將第一卡塊16和第二卡塊17牢牢的固定在一起，在機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人可以通過保護(hù)套倒掛在鋼絲21上，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害；保護(hù)裝置6上設(shè)有可以釋放保護(hù)繩14的工字輪9，工字輪9通過電機(jī)8驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制工字輪9釋放和收回保護(hù)繩14，保護(hù)繩14的使用可以使機(jī)器人向下到達(dá)任意位置，方便工作人員的拿取，吸盤18的使用還可使第一卡塊16和第一卡塊16實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫開，方便第一卡塊16和第二卡塊17的復(fù)位；工字輪9側(cè)板上的齒10和氣缸11的配合，可以與電機(jī)8一同對(duì)工字輪9起到雙重鎖緊作用；滑塊5、吸盤18、電機(jī)8和氣缸11均與控制器3電連接，控制器3信號(hào)連接有具有操控界面的手持終端，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，避免了機(jī)器人直接摔落對(duì)機(jī)器人造成的損害。

本發(fā)明的機(jī)器人在使用前，兩個(gè)保護(hù)裝置6上的第一卡塊16和第二卡塊17處于分離的狀態(tài)，支架15上的限位塊19卡設(shè)在導(dǎo)向筒13的限位槽內(nèi)，支架15的上表面與導(dǎo)向筒13的下端面貼合，氣缸11前端的卡齒12卡設(shè)在工字輪9側(cè)板上的相鄰兩個(gè)齒10中間，保護(hù)繩14處于繃緊的狀態(tài)下。

本發(fā)明在使用時(shí)，機(jī)器人本體1通過滑輪與鋼絲21繩配合，控制器3驅(qū)動(dòng)鋼絲21兩側(cè)的滑塊5均向鋼絲21靠近，直至第一卡塊16與第二卡塊17卡設(shè)在一起形成圓筒形保護(hù)套，保護(hù)套套設(shè)在鋼絲21外，圓筒形保護(hù)套與鋼絲同軸心，控制器3打開吸盤18，吸盤18工作，將第一卡塊16和第二卡塊17牢牢的吸在一起，機(jī)器人開始工作；當(dāng)機(jī)器人平衡失調(diào)時(shí)，機(jī)器人滑輪與鋼絲脫離，機(jī)器人通過保護(hù)套倒掛在鋼絲上，通過手持終端向控制器3發(fā)出信號(hào)，使控制器3控制四個(gè)氣缸11同時(shí)收縮，氣缸11收縮，卡齒12遠(yuǎn)離工字輪9側(cè)板，控制器3控制電機(jī)8正轉(zhuǎn)，工字輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，工字輪9轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)釋放保護(hù)繩14，滑桿20從導(dǎo)向筒13內(nèi)脫出，機(jī)器人本體1遠(yuǎn)離支架15與鋼絲21，待機(jī)器人本體1到達(dá)工作人員可以觸碰到的高度或地面時(shí)，通過手持終端向控制器3發(fā)出信號(hào)，控制器3控制電機(jī)8停止轉(zhuǎn)動(dòng)，即工字輪9停止釋放保護(hù)繩14，同時(shí)，控制器3將吸盤18關(guān)閉，第一卡塊16和第二卡塊17分離，并從鋼絲21上脫離，待支架15落在地面上時(shí)，控制器3控制電機(jī)8反轉(zhuǎn)，將保護(hù)繩14收回在工字輪9上，控制器3控制氣缸11伸出，卡齒12卡設(shè)在相鄰兩個(gè)齒10中間，將工字輪9鎖死。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。