本發(fā)明屬于機(jī)電自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種龍門機(jī)器人。

背景技術(shù)：

碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，所謂碼垛就是將一件件物料按照一定模式的堆碼城垛，以便實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸、存儲(chǔ)等物流活動(dòng)。傳統(tǒng)的輪胎碼垛搬運(yùn)自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種為提高自動(dòng)化程度的龍門機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：龍門機(jī)器人，包括左右平行間隔設(shè)置的兩根縱梁、設(shè)于兩根縱梁之間的橫梁組件總成、可左右橫向移動(dòng)的橫走滑座、升降機(jī)構(gòu)、活動(dòng)節(jié)總裝和抓手，所述縱梁下側(cè)設(shè)有支柱，縱梁設(shè)有前后延伸的縱向軌道面，所述橫梁組件總成包括左右間隔設(shè)置的兩滾輪座、設(shè)于兩滾輪座之間的橫梁組件和驅(qū)動(dòng)裝置，滾輪座設(shè)有支撐滾輪，左側(cè)滾輪座的支撐滾輪沿左側(cè)縱梁的縱向軌道面滾動(dòng)，右側(cè)滾輪座的支撐滾輪沿右側(cè)縱梁的縱向軌道面滾動(dòng)；所述橫梁組件設(shè)有主軌道面和副軌道面，主軌道面和副軌道面均為左右延伸，副軌道面垂直或者傾斜于主軌道面設(shè)置；橫梁組件上設(shè)有由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)并可左右橫向移動(dòng)的橫走滑座，橫走滑座包括滑座架，滑座架上設(shè)有可沿主軌道面左右方向滾動(dòng)的主導(dǎo)向支撐滾輪、可沿副軌道面左右方向滾動(dòng)的副導(dǎo)向支撐滾輪、提升電機(jī)和由提升電機(jī)帶動(dòng)的提升帶輪，提升帶輪上設(shè)有提升帶；所述升降機(jī)構(gòu)包括由提升帶帶動(dòng)的升降架，所述升降架設(shè)有一個(gè)同步帶輪a，一根繞過(guò)同步帶輪a的同步帶a的兩端分別連接抓手固定座、橫走滑座；

活動(dòng)節(jié)總裝包括用于連接抓手的抓手固定座，

所述抓手包括與抓手固定座固定連接的電機(jī)座、設(shè)置在電機(jī)座上的抓手電機(jī)、由抓手電機(jī)帶動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母帶動(dòng)并可上下移動(dòng)的內(nèi)支撐架、與電機(jī)座固定連接的外支撐架以及環(huán)繞外支撐架依次間隔設(shè)置的數(shù)個(gè)主夾持架，內(nèi)支撐架和外支撐架均為豎向設(shè)置，主夾持架包括豎向設(shè)置的外撐桿、均鉸接于外撐桿徑向內(nèi)側(cè)且上下間隔的兩個(gè)連桿和一根支撐桿，連桿與內(nèi)支撐架鉸接且兩者的鉸接軸線橫向延伸，連桿的徑向內(nèi)端由內(nèi)支撐架帶動(dòng)并可上下移動(dòng)，支撐桿一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿的中部、另一端與外套管鉸接連接。

滑座架上還設(shè)有滑座導(dǎo)向輪，升降架對(duì)應(yīng)滑座導(dǎo)向輪設(shè)有豎向的主導(dǎo)向軌道面，所述滑座導(dǎo)向輪可沿主導(dǎo)向軌道面上下滾動(dòng)。

抓手固定座設(shè)有活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪，升降架對(duì)應(yīng)活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪設(shè)有豎向的副導(dǎo)向軌道面，活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪可沿副導(dǎo)向軌道面上下滾動(dòng)。

橫梁組件包括橫梁和分別設(shè)于橫梁上側(cè)、下側(cè)的兩根軌道梁，軌道梁為方鋼或者方管，上側(cè)軌道梁的頂面為所述主軌道面，兩軌道梁的后側(cè)面均為所述副軌道面，所述主導(dǎo)向支撐滾輪的輪軸前后水平延伸并設(shè)于主軌道面的上側(cè)，所述副導(dǎo)向支撐滾輪至少設(shè)置一組，一組副導(dǎo)向支撐滾輪至少包含上下兩個(gè)副導(dǎo)向支撐滾輪，副導(dǎo)向支撐滾輪的輪軸豎向延伸，上側(cè)副導(dǎo)向支撐滾輪設(shè)于上側(cè)軌道梁的副軌道面的后側(cè)，下側(cè)副導(dǎo)向支撐滾輪設(shè)于下側(cè)軌道梁的副軌道面的后側(cè)。

所述外支撐架為豎直設(shè)置的外套管，外套管對(duì)應(yīng)每個(gè)主夾持架均設(shè)置兩個(gè)過(guò)孔，過(guò)孔豎向延伸；內(nèi)支撐架為插入外套管的內(nèi)桿，內(nèi)桿與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母固定連接，在內(nèi)桿上上下間隔地設(shè)置兩連接塊，主夾持架中的兩連桿分別穿插過(guò)外套管上相應(yīng)的兩過(guò)孔并分別與兩連接塊鉸接。

本發(fā)明所述的龍門機(jī)器人，縱梁相當(dāng)于x軸，橫梁相當(dāng)于y軸，升降機(jī)構(gòu)相當(dāng)于z軸，整個(gè)橫梁組件總成可沿縱梁前后移動(dòng)，橫走滑座在帶傳動(dòng)裝置的帶動(dòng)下又可沿橫梁左右橫向移動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)可在提升帶的帶動(dòng)下上下移動(dòng)，使得升降機(jī)構(gòu)以及活動(dòng)節(jié)總裝均可以在x軸方向上前后移動(dòng)，在y軸方向上左右橫向移動(dòng)，在z軸方向上上下移動(dòng)，使活動(dòng)節(jié)總裝通過(guò)其抓手固定座固定連接的抓手也可以實(shí)現(xiàn)3軸移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是橫梁組件總成的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是橫走滑座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的左視圖；

圖5是圖3的右視圖；

圖6橫走滑座的立體圖；

圖7是升降機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖8是活動(dòng)節(jié)總裝的立體圖；

圖9是活動(dòng)節(jié)總裝與抓手的裝配圖；

圖10是圖9的左視圖；

圖11是橫走滑座、升降機(jī)構(gòu)和活動(dòng)節(jié)總裝的裝配圖；

圖12是同步帶輪a與同步帶a的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是防護(hù)圍欄的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是防護(hù)圍欄的排布示意圖；

圖15是抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖14的俯視圖；

圖17是抓手的立體圖；

圖中：抓手電機(jī)1、聯(lián)軸器2、電機(jī)座3、絲杠4、絲母5、過(guò)孔6、連桿7、外撐桿8、支撐桿9、連接塊10、外支撐架11、內(nèi)支撐架12、輪胎13、下極限感應(yīng)片14、零點(diǎn)感應(yīng)片15、接近開(kāi)關(guān)16、支柱30、縱梁31、拖鏈支架32、縱向軌道面33、滾輪座34、軌道梁35、主軌道面35a、副軌道面35b、橫梁36、升降機(jī)構(gòu)37、活動(dòng)節(jié)總裝38、橫走滑座39、防撞塊安裝板40、防撞塊41、輪罩42、防撞塊a43、支撐滾輪44、同步帶電機(jī)45、同步帶傳動(dòng)裝置46、提升帶輪47、橫梁組件總成48、滑座架49、滑座導(dǎo)向輪50、副導(dǎo)向支撐滾輪51、主導(dǎo)向支撐滾輪52、提升電機(jī)53、提升帶54、連接板55、工字鋼56、升降架57、同步帶輪a58、同步帶a59、同步帶連接塊60、活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61、吊座護(hù)罩62、抓手固定座63、抓手64、防護(hù)圍欄65。

具體實(shí)施方式

由圖1-圖17所示的龍門機(jī)器人，包括左右平行間隔設(shè)置的兩根縱梁31、設(shè)于兩根縱梁31之間的橫梁組件總成48、可左右橫向移動(dòng)的橫走滑座39、升降機(jī)構(gòu)37、活動(dòng)節(jié)總裝38和抓手64。

所述縱梁31下側(cè)設(shè)有支柱30，縱梁31前后水平延伸，每根縱梁31的下側(cè)均沿其縱向前后依次間隔地固設(shè)數(shù)個(gè)支柱30，所述縱梁31設(shè)有前后水平延伸的縱向軌道面33，縱梁31的縱向軌道面33為其頂面并且為水平面，縱梁31的前端上側(cè)以及后端上側(cè)均設(shè)有防撞塊安裝板40，防撞塊安裝板40的朝向縱梁31一側(cè)的板面上設(shè)置防撞塊41，防撞塊41的材質(zhì)為聚氨酯。左側(cè)縱梁31的左上方以及右側(cè)縱梁31的右上方均設(shè)有與縱梁31平行的拖鏈支架32，拖鏈支架32上設(shè)有拖鏈。

所述橫梁組件總成48包括左右間隔設(shè)置的兩滾輪座34、設(shè)于兩滾輪座34之間的橫梁組件和驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置為左右橫向水平設(shè)置的同步帶傳動(dòng)裝置46。

所述滾輪座34上設(shè)有至少兩個(gè)支撐滾輪44、帶動(dòng)其中一個(gè)支撐滾輪44的滾輪電機(jī)、罩在該滾輪座34上所有支撐滾輪44上側(cè)的輪罩42和分別設(shè)在輪罩42前后兩側(cè)的兩防撞塊a43，滾輪電機(jī)為伺服電機(jī)，滾輪電機(jī)的輸出軸對(duì)接其中一個(gè)支撐滾輪44的輪軸，支撐滾輪44的輪軸為左右水平延伸，左側(cè)滾輪座34的支撐滾輪44設(shè)于左側(cè)縱梁31的縱向軌道面33上側(cè)并與之接觸且沿左側(cè)縱梁31的縱向軌道面33滾動(dòng)，右側(cè)滾輪座34的支撐滾輪44設(shè)于右側(cè)縱梁31的縱向軌道面33上側(cè)并與之接觸且沿右側(cè)縱梁31的縱向軌道面33滾動(dòng)。

所述橫梁組件設(shè)有主軌道面35a和副軌道面35b，主軌道面35a和副軌道面35b均為左右水平延伸，副軌道面垂直或者傾斜于主軌道面設(shè)置，橫梁組件包括橫梁36和分別間隔設(shè)于橫梁36上側(cè)、下側(cè)的兩根軌道梁35，軌道梁35為方鋼或者方管，本實(shí)施例中，軌道梁35為方管，副軌道面垂直于主軌道面設(shè)置，上側(cè)軌道梁35的頂面為所述主軌道面，主軌道面為水平面，兩軌道梁35的后側(cè)面均為所述副軌道面，副軌道面為豎直平面。

所述同步帶傳動(dòng)裝置46包括分別設(shè)置在兩滾輪座34上的左右兩同步帶輪和同步帶，同步帶為繞過(guò)兩同步帶輪且收尾相接的閉環(huán)體，同步帶左右水平設(shè)置并平行設(shè)于上側(cè)軌道梁35的前側(cè)，同步帶包含均位于兩同步帶輪之間的兩直線段部分，兩直線段部分均左右水平延伸并上下間隔設(shè)置；其中一個(gè)滾輪座34上設(shè)有同步帶電機(jī)45，同步帶電機(jī)45通過(guò)減速器帶動(dòng)其中一個(gè)同步帶輪的輪軸。

橫梁36后側(cè)設(shè)有與橫梁36平行的拖鏈支架32，與橫梁36平行的拖鏈支架32上設(shè)有拖鏈。

橫梁組件上設(shè)有由驅(qū)動(dòng)裝置(同步帶傳動(dòng)裝置46)帶動(dòng)并可左右橫向移動(dòng)的橫走滑座39，橫走滑座39包括滑座架49，滑座架49與同步帶傳動(dòng)裝置46的同步帶固定連接，滑座架49具體與同步帶的其中一個(gè)直線段部分通過(guò)螺釘或者螺栓固定連接，滑座架49上設(shè)有可沿主軌道面左右方向滾動(dòng)的主導(dǎo)向支撐滾輪52、可沿副軌道面左右方向滾動(dòng)的副導(dǎo)向支撐滾輪51、提升電機(jī)53和由提升電機(jī)53帶動(dòng)的提升帶輪47，提升帶輪47上卷繞設(shè)有提升帶54，滑座架49上還設(shè)有滑座導(dǎo)向輪50，滑座架49包括豎直設(shè)置的矩形框架，滑座導(dǎo)向輪50設(shè)于滑座架49前側(cè)，主導(dǎo)向支撐滾輪52和副導(dǎo)向支撐滾輪51均設(shè)于滑座架49后側(cè)，主導(dǎo)向支撐滾輪52至少左右間隔地設(shè)置兩個(gè)，所述主導(dǎo)向支撐滾輪52的輪軸前后水平延伸并設(shè)于主軌道面的上側(cè)且可沿主軌道面左右滾動(dòng)，所述副導(dǎo)向支撐滾輪51至少設(shè)置一組，一組副導(dǎo)向支撐滾輪51至少包含上下兩個(gè)副導(dǎo)向支撐滾輪51，副導(dǎo)向支撐滾輪51的輪軸豎直延伸，上側(cè)副導(dǎo)向支撐滾輪51設(shè)于上側(cè)軌道梁35的副軌道面的后側(cè)并沿該副軌道面左右滾動(dòng)，下側(cè)副導(dǎo)向支撐滾輪51設(shè)于下側(cè)軌道梁35的副軌道面的后側(cè)并沿該副軌道面左右滾動(dòng)，具體地，副導(dǎo)向支撐滾輪51左右間隔地設(shè)置兩組，一組副導(dǎo)向支撐滾輪51包含上側(cè)的一對(duì)副導(dǎo)向支撐滾輪51和一個(gè)間隔設(shè)于該對(duì)副導(dǎo)向支撐滾輪51下側(cè)的副導(dǎo)向支撐滾輪51，所述上側(cè)的一對(duì)副導(dǎo)向支撐滾輪51設(shè)于上側(cè)軌道梁35的副軌道面的后側(cè)，間隔設(shè)于該對(duì)副導(dǎo)向支撐滾輪51下側(cè)的副導(dǎo)向支撐滾輪51設(shè)于下側(cè)軌道梁35的副軌道面的后側(cè)；在滑座架49的前側(cè)左右間隔地設(shè)置兩組所述滑座導(dǎo)向輪50，每組滑座導(dǎo)向輪50均包括上下間隔設(shè)置的兩個(gè)滑座導(dǎo)向輪50；橫走滑座39設(shè)有一個(gè)豎直的拖鏈支架32，該豎直的拖鏈支架32上設(shè)置拖鏈?；?9設(shè)有同步帶連接塊60。

所述升降機(jī)構(gòu)37包括由提升帶54帶動(dòng)升降的升降架57，升降架57設(shè)于滑座架49前側(cè)，升降架57包括左右間隔的兩工字鋼56和均連接在兩工字鋼56之間的兩連接板55構(gòu)成的，兩連接板上下間隔，提升帶54端部垂落并通過(guò)螺釘或者螺栓固定連接升降架57(提升帶54端部連接在其中一個(gè)連接板上即可)，工字鋼56豎直設(shè)置并自帶兩個(gè)u型槽，升降架57對(duì)應(yīng)滑座導(dǎo)向輪50設(shè)有豎向的主導(dǎo)向軌道面，所述滑座導(dǎo)向輪50可沿主導(dǎo)向軌道面上下滾動(dòng)，具體地，橫走滑座39上左右兩組滑座導(dǎo)向輪50分別伸入兩工字鋼56的兩個(gè)槽口朝向升降架57外的u型槽中，滑座導(dǎo)向輪50與相應(yīng)u型槽的其中一個(gè)槽壁面接觸且可沿該槽壁面上下滾動(dòng)，與滑座導(dǎo)向輪50接觸的u型槽的其中一個(gè)槽壁面為所述主導(dǎo)向軌道面，主導(dǎo)向軌道面豎直延伸；所述升降架57頂部還設(shè)有一個(gè)同步帶輪a58。

活動(dòng)節(jié)總裝38包括用于連接抓手64的抓手固定座63，抓手固定座63左右間隔地設(shè)置兩組活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61，每組活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61均包括上下間隔的兩個(gè)活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61，升降架57對(duì)應(yīng)活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61設(shè)有豎向的副導(dǎo)向軌道面，活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61可沿副導(dǎo)向軌道面上下滾動(dòng)，具體的，左右兩組活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61分別伸入左右兩工字鋼56的槽口朝向升降架57內(nèi)的u型槽中，活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61與相應(yīng)u型槽的其中一個(gè)槽壁面接觸且可沿該槽壁面上下滾動(dòng)，與活動(dòng)節(jié)導(dǎo)向輪61接觸的u型槽的其中一個(gè)槽壁面為所述副導(dǎo)向軌道面，副導(dǎo)向軌道面豎直延伸；抓手固定座63也設(shè)有同步帶連接塊60，抓手固定座63的前側(cè)設(shè)有吊座護(hù)罩62。

一根繞過(guò)同步帶輪a58的同步帶a59的兩端分別連接抓手固定座63、橫走滑座39，并且同步帶a59的兩端分別固定連接抓手固定座63的同步帶連接塊60、滑座架49的同步帶連接塊60，同步帶a59的兩端均低于同步帶輪a。

更優(yōu)地，在縱向相鄰兩立柱之間設(shè)有防護(hù)圍欄65，兩縱梁31前端的兩立柱之間以及兩縱梁31后端的兩立柱之間也均設(shè)有防護(hù)圍欄65。

抓手64結(jié)構(gòu)如下：包括與抓手固定座63固定連接的電機(jī)座3、設(shè)置在電機(jī)座3上的抓手電機(jī)1、由抓手電機(jī)1帶動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母5帶動(dòng)并可上下移動(dòng)的內(nèi)支撐架12、與電機(jī)座3固定連接的外支撐架11以及環(huán)繞外支撐架11沿圓周依次間隔均布設(shè)置的數(shù)個(gè)主夾持架。

電機(jī)座3通過(guò)螺栓或者焊接固設(shè)在抓手固定座63的前側(cè)，吊座護(hù)罩62罩在抓手電機(jī)1的上側(cè)。

所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置的絲杠4和裝配在絲杠4上并可沿絲杠4上下移動(dòng)的絲母5，抓手電機(jī)1的輸出軸向下伸出，抓手電機(jī)1的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器2對(duì)接其下側(cè)的絲杠4，抓手電機(jī)1為伺服電機(jī)，抓手電機(jī)1帶動(dòng)絲杠4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，絲母5沿絲杠4上下移動(dòng)。

內(nèi)支撐架12和外支撐架11均為豎向設(shè)置，所述外支撐架11為豎直設(shè)置的外套管，內(nèi)支撐架12為插入外套管內(nèi)的內(nèi)管，內(nèi)管為豎直設(shè)置。內(nèi)管固定連接于絲母5的下側(cè)，優(yōu)選地，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲杠4底部插入內(nèi)管頂部?jī)?nèi)，內(nèi)管頂部間隔地套設(shè)在絲杠4底部外圈，外套管、內(nèi)管以及絲杠三者同軸設(shè)置，內(nèi)管間隔套設(shè)在絲杠4外圈并可上下移動(dòng)。

電機(jī)座3固設(shè)在外套管上側(cè)，外套管與電機(jī)座為螺栓連接或者法蘭連接，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)也伸入外套管內(nèi)。

外套管對(duì)應(yīng)每個(gè)主夾持架均設(shè)置上下兩個(gè)過(guò)孔6，過(guò)孔6豎直延伸，過(guò)孔6設(shè)置在外套管的管壁上與外套管的管內(nèi)腔連通；與任一主夾持架對(duì)應(yīng)的兩過(guò)孔6為上下設(shè)置并分別與該主夾持架的上下兩連桿相對(duì)應(yīng)，本實(shí)施例中主夾持架圍繞外夾持架沿圓周間隔均布設(shè)置四個(gè)，外套管對(duì)應(yīng)四個(gè)主夾持架設(shè)置四對(duì)過(guò)孔6，內(nèi)管與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母5固定連接，在內(nèi)管上上下間隔地設(shè)置兩連接塊10。

主夾持架結(jié)構(gòu)如下：包括豎直設(shè)置的外撐桿8、均鉸接于外撐桿8徑向內(nèi)側(cè)且上下間隔平行的兩個(gè)連桿7和一根支撐桿9，所述外撐桿8豎直設(shè)置，連桿7徑向外端通過(guò)水平的銷軸a與外撐桿8鉸接，連桿7與內(nèi)支撐架12通過(guò)鉸接軸鉸接且兩者的鉸接軸線橫向水平延伸，連桿7的徑向內(nèi)端由內(nèi)支撐架12帶動(dòng)并可上下移動(dòng)，主夾持架中的上、下兩連桿7分別與上、下兩連接塊10鉸接，上側(cè)連桿7與上側(cè)連接塊10的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于上側(cè)過(guò)孔6內(nèi)或者上側(cè)過(guò)孔6內(nèi)側(cè)或者上側(cè)過(guò)孔6外側(cè)，下側(cè)連桿7與下側(cè)連接塊10的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于下側(cè)過(guò)孔6內(nèi)或者下側(cè)過(guò)孔6內(nèi)側(cè)或者下側(cè)過(guò)孔6外側(cè)，本實(shí)施例中，鉸接軸為水平設(shè)置的銷軸b，上側(cè)連接塊對(duì)應(yīng)上側(cè)連桿設(shè)有伸出相應(yīng)上側(cè)過(guò)孔6外的伸出部，上側(cè)連桿通過(guò)鉸接軸與上側(cè)連接塊的伸出部鉸接，上側(cè)連桿與上側(cè)連接塊之間的鉸接點(diǎn)(或者鉸接軸)位于相應(yīng)上側(cè)過(guò)孔外，下側(cè)連接塊對(duì)應(yīng)下側(cè)連桿設(shè)有伸出相應(yīng)下側(cè)過(guò)孔6外的伸出部，下側(cè)連桿通過(guò)鉸接軸與下側(cè)連接塊的伸出部鉸接，下側(cè)連桿與下側(cè)連接塊之間的鉸接點(diǎn)(或者鉸接軸)位于相應(yīng)下側(cè)過(guò)孔外，支撐桿9一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿7的中部、另一端與外套管鉸接連接，并且支撐桿9頂端(徑向外端)通過(guò)銷軸c鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿7中部、底端(徑向內(nèi)端)通過(guò)銷軸d鉸接于與外套管的外壁面上，支撐桿9與外套管的鉸接點(diǎn)低于下側(cè)連接塊10，銷軸a、銷軸b、銷軸c和銷軸d相互平行。當(dāng)然，主夾持架中的上下兩連桿7也可分別穿插過(guò)外套管上相應(yīng)的兩過(guò)孔6并通過(guò)兩鉸接軸分別與上下兩連接塊10鉸接，此時(shí)，上側(cè)連桿與上側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)位于相應(yīng)上側(cè)過(guò)孔內(nèi)側(cè)，下側(cè)連桿與下側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)位于相應(yīng)下側(cè)過(guò)孔內(nèi)側(cè)。

上側(cè)連接塊對(duì)應(yīng)所有主夾持架的上側(cè)連桿均分別設(shè)有相應(yīng)的伸出部，上側(cè)連接塊的伸出部一一對(duì)應(yīng)地伸出各個(gè)上側(cè)過(guò)孔外并分別與各個(gè)主夾持架的上側(cè)連桿鉸接，同理，下側(cè)連接塊對(duì)應(yīng)所有主夾持架的下側(cè)連桿均分別設(shè)有相應(yīng)的伸出部，下側(cè)連接塊的伸出部一一對(duì)應(yīng)地伸出各個(gè)下側(cè)過(guò)孔外并分別與各個(gè)主夾持架的下側(cè)連桿鉸接。

所述絲母5或者上側(cè)連接塊10上設(shè)有下極限感應(yīng)片14和零點(diǎn)感應(yīng)片15，外支撐架11的頂部設(shè)有接近開(kāi)關(guān)16，接近開(kāi)關(guān)16、下極限感應(yīng)片14、零點(diǎn)感應(yīng)片15和抓手電機(jī)1均與控制器電連接。控制器圖中未顯示。

本發(fā)明所述的龍門機(jī)器人，縱梁31相當(dāng)于x軸，橫梁36相當(dāng)于y軸，升降機(jī)構(gòu)37相當(dāng)于z軸，整個(gè)橫梁組件總成48可沿縱梁31前后移動(dòng)，橫走滑座39在驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下又可沿橫梁36左右橫向移動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)37可在提升帶54的帶動(dòng)下上下移動(dòng)，使得升降機(jī)構(gòu)37以及活動(dòng)節(jié)總裝38均可以在x軸方向上前后移動(dòng)，在y軸方向上左右橫向移動(dòng)，在z軸方向上上下移動(dòng)，使活動(dòng)節(jié)總裝38通過(guò)其抓手固定座63固定連接的抓手64也可以實(shí)現(xiàn)3軸移動(dòng)，工作時(shí)，抓手固定座63連接抓手64，抓手64用于夾持輪胎13，并對(duì)輪胎13進(jìn)行碼垛，抓手工作過(guò)程如下：絲母5帶動(dòng)內(nèi)夾持架上下移動(dòng)，主夾持架的兩連桿7、外撐桿8和內(nèi)支撐架12形成一個(gè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，在支撐桿9的約束下，外撐桿8可向徑向內(nèi)側(cè)收縮或者向徑向外側(cè)擴(kuò)張，外撐桿8豎向設(shè)置且可從上至下貫穿多個(gè)輪胎13，所有外撐桿8向徑向外側(cè)擴(kuò)張并與所有輪胎13內(nèi)沿接觸并張緊，可通過(guò)張緊力夾住多個(gè)輪胎13，然后配合機(jī)器人本體，隨抓手總裝移至預(yù)定位置，完成對(duì)輪胎13碼垛。