本發(fā)明涉及機(jī)器人組裝件，具體地，涉及自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干。

背景技術(shù)：

智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人，這是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動(dòng)作。正因?yàn)檫@樣，我們才說(shuō)這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。

其中，服務(wù)類(lèi)機(jī)器人需要及時(shí)地反饋并與被服務(wù)者進(jìn)行交流，而多數(shù)這類(lèi)服務(wù)機(jī)器人都被設(shè)計(jì)成圓柱狀，但是一旦其在服務(wù)過(guò)程中受到較大外力撞擊時(shí)很容易發(fā)生傾倒，而由于是圓柱形，傾倒后會(huì)發(fā)生滾動(dòng)，如果在凹凸不平的地面滾動(dòng)距離過(guò)長(zhǎng)時(shí)會(huì)對(duì)其外觀造成難以修復(fù)的傷害。

因此，急需要提供一種能夠在機(jī)器人傾倒時(shí)能夠及時(shí)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)站立，盡可能減少滾動(dòng)對(duì)機(jī)器人造成的傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干，該自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便，能夠在機(jī)器人傾倒時(shí)快速自動(dòng)翻轉(zhuǎn)站立，有效防止機(jī)器人遠(yuǎn)距離滾動(dòng)而避免其受損。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干，包括機(jī)器人的軀干本體和可多節(jié)伸縮的第一伸縮站立腳、第二伸縮站立腳；其中，

軀干本體為圓柱狀且軀干本體上沿軸向方向自頂端面至底端面形成有截面，軀干本體的壁上部分向內(nèi)凹陷形成有四個(gè)收納腔，其中一對(duì)收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)上部，另一對(duì)述收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)下部；

第一伸縮站立腳可收縮收納至上部的收納腔中，第二伸縮站立腳可收縮收納至下部的收納腔中；

軀干本體內(nèi)設(shè)有陀螺儀，陀螺儀通過(guò)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，驅(qū)動(dòng)器能夠分別控制第一伸縮站立腳和第二伸縮站立腳收縮或伸展，截面的底端拐角處設(shè)置有橡膠制成的防滑墊。

優(yōu)選地，自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和揚(yáng)聲器；其中，

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)置于軀干本體內(nèi)部且一端貫穿軀干本體的頂端并向外延伸，另一端延伸至軀干本體中部，穿過(guò)軀干本體的臂延伸至外部并與揚(yáng)聲器可拆卸地連接；

軀干本體上遠(yuǎn)離截面的一側(cè)沿周向方向形成有條狀的調(diào)節(jié)缺口，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一端能夠帶動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)以使得調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的另一端于調(diào)節(jié)缺口內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，調(diào)節(jié)缺口為弧形缺口，揚(yáng)聲器上與軀干本體的壁靠近的一側(cè)設(shè)置為弧形面。

優(yōu)選地，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)臂、調(diào)節(jié)柄和調(diào)節(jié)頭組成；其中，

調(diào)節(jié)軸豎直設(shè)置，頂端固接有能夠帶動(dòng)調(diào)節(jié)軸自轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)柄，底端與調(diào)節(jié)臂的一端連接，調(diào)節(jié)臂的另一端穿過(guò)調(diào)節(jié)缺口并通過(guò)調(diào)節(jié)頭與揚(yáng)聲器相連。

優(yōu)選地，調(diào)節(jié)臂為鵝頸管。

優(yōu)選地，調(diào)節(jié)頭為萬(wàn)向球頭，揚(yáng)聲器上設(shè)有與萬(wàn)向球頭相配合的萬(wàn)向球窩。

優(yōu)選地，弧形缺口的上下邊緣處均設(shè)有唇板，唇板相對(duì)延伸且上下唇板之間形成有縫隙。

優(yōu)選地，唇板為橡膠唇板。

優(yōu)選地，揚(yáng)聲器外罩設(shè)有透明防護(hù)罩。

優(yōu)選地，透明防護(hù)罩的壁上均勻開(kāi)設(shè)有多個(gè)通孔。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明在圓柱狀的軀干本體上沿軸向方向自頂端面至底端面形成有截面，軀干本體的壁上部分向內(nèi)凹陷形成四個(gè)收納腔，其中一對(duì)收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)上部，另一對(duì)述收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)下部；第一伸縮站立腳可收縮收納至上部的收納腔中，第二伸縮站立腳可收縮收納至下部的收納腔中；軀干本體內(nèi)設(shè)有陀螺儀，陀螺儀通過(guò)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，驅(qū)動(dòng)器能夠分別控制第一伸縮站立腳和第二伸縮站立腳收縮或伸展，截面的底端拐角處設(shè)置有橡膠制成的防滑墊。這樣，在機(jī)器人沒(méi)有傾倒時(shí)，第一伸縮站立腳和第二伸縮站立腳收縮，不會(huì)影響機(jī)器人的日常正常使用；一旦機(jī)器人倒下，軀干本體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)遇到截面會(huì)停止繼續(xù)滾動(dòng)，同時(shí)陀螺儀能夠立刻感應(yīng)到機(jī)器人重心的變化，此時(shí)快速通過(guò)控制器處理使得驅(qū)動(dòng)器分別驅(qū)動(dòng)第一伸縮站立腳和第二伸縮站立腳伸展。由于防滑墊的存在增大了軀干本體翻轉(zhuǎn)起立時(shí)與地面之間的摩擦力，通過(guò)控制第一伸縮站立腳和第二伸縮站立腳的伸展速度差，例如第一伸縮站立腳伸展塊，第二伸縮站立腳伸展慢，此時(shí)軀干本體便會(huì)緩慢地翻轉(zhuǎn)恢復(fù)至直立狀態(tài)，避免了其在凹凸不平的地面滾動(dòng)或者從落差較大的地面上滾動(dòng)摔落受損，大大延長(zhǎng)了機(jī)器人軀干本體的使用壽命，對(duì)其內(nèi)部的電子元件起到了更好的保護(hù)作用。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明提供的一種實(shí)施方式中的自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1-軀干本體2-揚(yáng)聲器

3-調(diào)節(jié)缺口4-調(diào)節(jié)軸

5-調(diào)節(jié)臂6-調(diào)節(jié)柄

7-唇板8-第一伸縮站立腳

9-第二伸縮站立腳

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說(shuō)明的情況下，“上、下、頂、底、內(nèi)、外”等包含在術(shù)語(yǔ)中的方位詞僅代表該術(shù)語(yǔ)在常規(guī)使用狀態(tài)下的方位，或?yàn)楸绢I(lǐng)域技術(shù)人員理解的俗稱(chēng)，而不應(yīng)視為對(duì)該術(shù)語(yǔ)的限制。

參見(jiàn)圖1，本發(fā)明提供一種自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干，包括機(jī)器人的軀干本體1和可多節(jié)伸縮的第一伸縮站立腳8、第二伸縮站立腳9；其中，

軀干本體1為圓柱狀且軀干本體1上沿軸向方向自頂端面至底端面形成有截面，軀干本體1的壁上部分向內(nèi)凹陷形成有四個(gè)收納腔，其中一對(duì)收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)上部，另一對(duì)述收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)下部；

第一伸縮站立腳8可收縮收納至上部的收納腔中，第二伸縮站立腳9可收縮收納至下部的收納腔中；

軀干本體1內(nèi)設(shè)有陀螺儀，陀螺儀通過(guò)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，驅(qū)動(dòng)器能夠分別控制第一伸縮站立腳8和第二伸縮站立腳9收縮或伸展，截面的底端拐角處設(shè)置有橡膠制成的防滑墊。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在圓柱狀的軀干本體1上沿軸向方向自頂端面至底端面形成有截面，軀干本體1的壁上部分向內(nèi)凹陷形成四個(gè)收納腔，其中一對(duì)收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)上部，另一對(duì)述收納腔對(duì)稱(chēng)設(shè)置在截面的兩側(cè)下部；第一伸縮站立腳8可收縮收納至上部的收納腔中，第二伸縮站立腳9可收縮收納至下部的收納腔中；軀干本體1內(nèi)設(shè)有陀螺儀，陀螺儀通過(guò)控制器與驅(qū)動(dòng)器相連，驅(qū)動(dòng)器能夠分別控制第一伸縮站立腳8和第二伸縮站立腳9收縮或伸展，截面的底端拐角處設(shè)置有橡膠制成的防滑墊。這樣，在機(jī)器人沒(méi)有傾倒時(shí)，第一伸縮站立腳8和第二伸縮站立腳9收縮，不會(huì)影響機(jī)器人的日常正常使用；一旦機(jī)器人倒下，軀干本體1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)遇到截面會(huì)停止繼續(xù)滾動(dòng)，同時(shí)陀螺儀能夠立刻感應(yīng)到機(jī)器人重心的變化，此時(shí)快速通過(guò)控制器處理使得驅(qū)動(dòng)器分別驅(qū)動(dòng)第一伸縮站立腳8和第二伸縮站立腳9伸展。由于防滑墊的存在增大了軀干本體1翻轉(zhuǎn)起立時(shí)與地面之間的摩擦力，通過(guò)控制第一伸縮站立腳8和第二伸縮站立腳9的伸展速度差，例如第一伸縮站立腳8伸展塊，第二伸縮站立腳9伸展慢，此時(shí)軀干本體1便會(huì)緩慢地翻轉(zhuǎn)恢復(fù)至直立狀態(tài)，避免了其在凹凸不平的地面滾動(dòng)或者從落差較大的地面上滾動(dòng)摔落受損，大大延長(zhǎng)了機(jī)器人軀干本體1的使用壽命，對(duì)其內(nèi)部的電子元件起到了更好的保護(hù)作用。

在本實(shí)施方式中，為了可以根據(jù)需要靈活地調(diào)整揚(yáng)聲器的朝向，大大提高機(jī)器人與交互對(duì)象的交流便捷性和自熱程度，優(yōu)選地，自動(dòng)站立的機(jī)器人軀干還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和揚(yáng)聲器2；其中，

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)置于軀干本體1內(nèi)部且一端貫穿軀干本體1的頂端并向外延伸，另一端延伸至軀干本體1中部，穿過(guò)軀干本體1的臂延伸至外部并與揚(yáng)聲器2可拆卸地連接；

軀干本體1上遠(yuǎn)離截面的一側(cè)沿周向方向形成有條狀的調(diào)節(jié)缺口3，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一端能夠帶動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)以使得調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的另一端于調(diào)節(jié)缺口3內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

這樣，將調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)置于機(jī)器人的軀干本體1內(nèi)部，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一端貫穿軀干本體1的頂端并向外延伸，另一端延伸至軀干本體1中部，再穿過(guò)軀干本體1的壁延伸至外部并與揚(yáng)聲器2可拆卸地連接。而軀干本體1上沿周向方向形成有條狀的調(diào)節(jié)缺口3，這樣，轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一端能夠帶動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)，而調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)另一端在調(diào)節(jié)缺口3內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，自然會(huì)帶動(dòng)安裝的揚(yáng)聲器2繞軀干本體1的軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)至朝向交互對(duì)象的方向，使得機(jī)器人發(fā)出的聲音能夠快速、直接、高效地到達(dá)交互對(duì)象，使得交互對(duì)象更快速準(zhǔn)確地接收并理解聲音信息，如此便可以大大提高交互效率，機(jī)器人與交互對(duì)象的交流更加自然。

在本實(shí)施方式中，為了使得機(jī)器人軀干的結(jié)構(gòu)更加圓滑，組裝后更加緊湊，并且提高外觀的美觀，優(yōu)選地，調(diào)節(jié)缺口3為弧形缺口，揚(yáng)聲器2上與軀干本體1的壁靠近的一側(cè)設(shè)置為弧形面。

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為該揚(yáng)聲器朝向可調(diào)節(jié)的機(jī)器人軀干的核心部件，為了使得其結(jié)構(gòu)得到優(yōu)化，優(yōu)選調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由調(diào)節(jié)軸4、調(diào)節(jié)臂5、調(diào)節(jié)柄6和調(diào)節(jié)頭組成；其中，

調(diào)節(jié)軸4豎直設(shè)置，頂端固接有能夠帶動(dòng)調(diào)節(jié)軸4自轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)柄6，底端與調(diào)節(jié)臂5的一端連接，調(diào)節(jié)臂5的另一端穿過(guò)調(diào)節(jié)缺口3并通過(guò)調(diào)節(jié)頭與揚(yáng)聲器2相連。

這樣，通過(guò)扭動(dòng)調(diào)節(jié)柄6就可以使得調(diào)節(jié)柄6帶動(dòng)連接的調(diào)節(jié)軸4以自身中心軸線(xiàn)為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中扭動(dòng)調(diào)節(jié)柄6可以是將調(diào)節(jié)柄6與機(jī)器人內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)和感應(yīng)設(shè)備相連接，在感應(yīng)器感應(yīng)、驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的相互配合下實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程智能控制。而調(diào)節(jié)軸4以自身中心軸線(xiàn)為軸轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)同時(shí)帶動(dòng)與其相連的調(diào)節(jié)臂5同步繞調(diào)節(jié)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，調(diào)節(jié)臂5另一端通過(guò)調(diào)節(jié)頭連接的揚(yáng)聲器2自然會(huì)隨著調(diào)節(jié)臂5一起，緊靠貼在軀干本體1外部并沿著調(diào)節(jié)缺口3轉(zhuǎn)動(dòng)至所需要的朝向。

在上述調(diào)節(jié)安裝揚(yáng)聲器2和調(diào)節(jié)臂5時(shí)，為了在實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)臂5柔韌性調(diào)節(jié)的同時(shí)保證其調(diào)節(jié)臂5的機(jī)械強(qiáng)度和穩(wěn)定性，優(yōu)選地，調(diào)節(jié)臂5為鵝頸管。

而由于機(jī)器人在使用交流時(shí)遇到的不同交互對(duì)象的高度不同，這就對(duì)揚(yáng)聲器2的朝向角度要求更加廣范，使得聲音擴(kuò)散的面積更大，為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)難題，優(yōu)選地，調(diào)節(jié)頭為萬(wàn)向球頭，揚(yáng)聲器2上設(shè)有與萬(wàn)向球頭相配合的萬(wàn)向球窩。通過(guò)萬(wàn)向球頭與萬(wàn)向球窩的相互配合進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大了揚(yáng)聲器2的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)一步增大了揚(yáng)聲器2發(fā)出聲音的覆蓋范圍。

為了防止外部雨水或塵土從弧形缺口之間較大的距離進(jìn)入，而對(duì)機(jī)器人軀干內(nèi)部的其他電子元件的正常使用造成損壞，嚴(yán)重影響其使用壽命，導(dǎo)致頻繁更換而增加機(jī)器人維修成本，優(yōu)選地，弧形缺口的上下邊緣處均設(shè)有唇板7，唇板7相對(duì)延伸且上下唇板之間形成有縫隙。

為了優(yōu)化上述唇板7的柔韌性來(lái)提高其使用的適用性，優(yōu)選唇板7為橡膠唇板。

此外，為了延長(zhǎng)揚(yáng)聲器2的使用壽命，優(yōu)選地，揚(yáng)聲器2外罩設(shè)有透明防護(hù)罩。

上述透明防護(hù)罩在防護(hù)揚(yáng)聲器2的同時(shí)還需要維持揚(yáng)聲器2正常的揚(yáng)聲效果，為此，在透明防護(hù)罩的壁上均勻開(kāi)設(shè)有多個(gè)通孔。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開(kāi)的內(nèi)容。