本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，特別涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，新型機(jī)器人已經(jīng)能夠代替人類執(zhí)行一些任務(wù)。

機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)面對(duì)的環(huán)境是復(fù)雜的，不確定的，很有可能會(huì)因?yàn)橐恍┩话l(fā)的情況導(dǎo)致機(jī)器人無法順利完成任務(wù)，因此機(jī)器人需要獲取運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來對(duì)下一個(gè)操作進(jìn)行分析，描述存在的運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤以及矯正錯(cuò)誤。

現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的分析采用位姿估計(jì)的方法來分析處理，幫助機(jī)器人了解自我運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。但是采用位姿估計(jì)的方法不能采用一些比較低層次的數(shù)據(jù)，來進(jìn)行分析處理得到機(jī)器人可以利用的數(shù)據(jù)，例如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)曲線?？偟膩碚f，利用現(xiàn)有技術(shù)中的方法，在控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，無法把低層次的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后得到機(jī)器人能夠利用的高層次數(shù)據(jù)，從而限制了機(jī)器人的智能化程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法及系統(tǒng)，通過處理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)曲線數(shù)據(jù)，得到機(jī)器人可以使用的高層次數(shù)據(jù)。其具體方案如下：

一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，包括：

對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，得到離散化曲線向量；

對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼；

對(duì)所述曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的過程，包括：

對(duì)所述運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

對(duì)所述離散化曲線進(jìn)行弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到所述離散化曲線向量，其中，所述離散化曲線向量包括所述離散化曲線的正切向量正交向量以及副法線向量

其中，k＝1,2,3,....。

優(yōu)選地，所述弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值計(jì)算公式為：

式中，xk表示所述離散化曲線上的第k個(gè)點(diǎn)，以及分別表示所述離散化曲線上的第k個(gè)點(diǎn)的正切向量、正交向量以及副法線向量，其中k＝1,2,3,....。

優(yōu)選地，所述對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的過程，包括：

對(duì)所述運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

對(duì)所述離散化曲線進(jìn)行積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到所述離散化曲線向量，其中，所述離散化曲線向量包括所述離散化曲線的積累正切向量積累正交向量以及積累副法線向量；

當(dāng)所述積累正切向量與所述正切向量之間角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值，則更新積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值；

其中，k＝1,2,3,....。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述曲線方向編碼進(jìn)行分類處理的過程，包括

利用監(jiān)督分類算法對(duì)所述曲線方向編碼進(jìn)行分類處理。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理的過程，包括：

利用直接曲線編碼法對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理。

本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理系統(tǒng)，包括：

運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊，用于對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，得到離散化曲線向量；

運(yùn)動(dòng)曲線編碼模塊，用于對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼；

運(yùn)動(dòng)曲線分類模塊，用于對(duì)所述曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊，包括：

離散化單元，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值單元，用于對(duì)所述離散化曲線進(jìn)行弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到所述離散化曲線向量，其中，所述離散化曲線向量包括所述離散化曲線的正切向量正交向量以及副法線向量

其中，k＝1,2,3,....。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊，包括：

離散化單元，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值單元，用于對(duì)對(duì)所述離散化曲線進(jìn)行積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到所述離散化曲線向量，其中，所述離散化曲線向量包括所述離散化曲線的積累正切向量積累正交向量以及積累副法線向量；

積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值更新單元，用于當(dāng)所述積累正切向量與所述正切向量之間角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值，則更新積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值；

其中，k＝1,2,3,....。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)曲線編碼模塊為dcc編碼模塊，用于利用直接曲線編碼法對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理。

本發(fā)明中，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法包括：對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，得到離散化曲線向量；對(duì)離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼；對(duì)曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)?？梢?，本發(fā)明在對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理的過程中，對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理得到離散化的曲線后再進(jìn)行編碼，能夠有效的獲得離散化曲線上運(yùn)動(dòng)方向的變化。根據(jù)運(yùn)動(dòng)方向的變化進(jìn)行編碼可以更好的在運(yùn)動(dòng)曲線上對(duì)不同方向的軌跡進(jìn)行分類，從而獲得機(jī)器人可以利用的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)?？偟膩碚f，利用本發(fā)明所提供的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，在控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，可以把機(jī)器人低層次的運(yùn)動(dòng)曲線數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后得到機(jī)器人能夠利用的高層次數(shù)據(jù)，這樣有利于提升機(jī)器人對(duì)歷史數(shù)據(jù)的有效利用率，以便通過這些數(shù)據(jù)感知自身的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而提高了機(jī)器人的智能化程度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例公開運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的方法流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開另一種運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例公開的第三種具體的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法流程圖；

圖6為本發(fā)明公開的一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明公開的運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明公開的另一種運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，參見圖1和圖2所示，圖1為該方法的流程圖，圖2為該方法處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線的示意圖。該方法包括：

步驟11：對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，得到離散化曲線向量。

本實(shí)施例中，上述運(yùn)動(dòng)曲線為機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線，由于執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境復(fù)雜，因此這個(gè)曲線可以是一個(gè)復(fù)雜的空間曲線，例如在機(jī)器人執(zhí)行爬坡以及下坡任務(wù)時(shí)，運(yùn)動(dòng)的空間曲線應(yīng)該是一段豎直方向上的圓弧。該運(yùn)動(dòng)曲線可以利用機(jī)器人的定位器獲得，通過定位器可以獲得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間曲線以及曲線的長(zhǎng)度等信息。

對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，主要是將運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化，將原本連續(xù)的曲線離散成點(diǎn)。也可以對(duì)曲線進(jìn)行分幀處理，將原本連續(xù)的曲線分成多段單位幀。然后通過離散化的點(diǎn)之間方向的變化，就能映射出運(yùn)動(dòng)曲線方向的變化。得到的離散化向量曲線向量，實(shí)質(zhì)上就是離散化曲線上點(diǎn)的方向的表示。

步驟12：對(duì)離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼。

上述步驟后得到的離散化曲線向量是離散化曲線上點(diǎn)的方向，不同的方向可以利用編碼的方式來表示，以便進(jìn)行區(qū)分，例如，可以使用基本的正交方向來表示各個(gè)離散化曲線向量：前、后、上、下、左、右以及不動(dòng)，相應(yīng)的可以使用7個(gè)不同的字符進(jìn)行編碼表示，以方便機(jī)器人理解。

當(dāng)然，為了使離散化曲線向量編碼能夠更加精確的表示離散曲線上點(diǎn)的方向，可以增加表示方向的編碼基本數(shù)的數(shù)量。這里的編碼基本數(shù)的數(shù)量對(duì)應(yīng)的是關(guān)于空間劃分方向的數(shù)量，例如上述例子的正交方向就是對(duì)于空間進(jìn)行了7個(gè)方向的均勻劃分。因此為了使離散化曲線向量編碼能夠更加精確，可以增加編碼基本數(shù)的數(shù)量，例如編碼基本數(shù)為19。還可以對(duì)空間進(jìn)行不均勻劃分產(chǎn)生相應(yīng)的編碼基本數(shù)的數(shù)量。例如編碼基本數(shù)為91以及2891等。

步驟13：對(duì)曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

這里的分類處理，指的是將離散化曲線上連續(xù)以及具有相同編碼的點(diǎn)進(jìn)行歸類，實(shí)際上也是對(duì)具有相同方向且連續(xù)的點(diǎn)進(jìn)行歸類，每一類方向編碼以及里面的離散化點(diǎn)數(shù)就可以表示一個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，例如機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)一段距離后左轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)的分類處理就可以將離散化的曲線根據(jù)方向編碼分為兩個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，向前運(yùn)動(dòng)為一個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，向左運(yùn)動(dòng)為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，還可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的離散化曲線點(diǎn)數(shù)計(jì)算出運(yùn)動(dòng)的距離。

可見，本發(fā)明實(shí)施例在對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理的過程中，對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理得到離散化的曲線后再進(jìn)行編碼，能夠有效的獲得離散化曲線上運(yùn)動(dòng)方向的變化。根據(jù)運(yùn)動(dòng)方向的變化進(jìn)行編碼可以更好的在運(yùn)動(dòng)曲線上對(duì)不同方向的軌跡進(jìn)行分類，從而獲得機(jī)器人可以利用的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)。總的來說，利用本發(fā)明所提供的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，在控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，可以把機(jī)器人低層次的運(yùn)動(dòng)曲線數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后得到機(jī)器人能夠利用的高層次數(shù)據(jù)，這樣有利于提升機(jī)器人對(duì)歷史數(shù)據(jù)的有效利用率，以便通過這些數(shù)據(jù)感知自身的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而提高了機(jī)器人的智能化程度。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種具體的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，相對(duì)于上一實(shí)施例，本實(shí)施例對(duì)技術(shù)方案作了進(jìn)一步的說明和優(yōu)化。具體的：

參見圖3所示，上述實(shí)施例步驟11中，對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的方法，包括：

步驟21：對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理可以利用采樣的方法來實(shí)現(xiàn)，例如可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的采樣時(shí)長(zhǎng)對(duì)曲線進(jìn)行采樣，得到的離散化曲線的點(diǎn)之間的時(shí)間間隔應(yīng)該是一致的，還可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的采樣距離對(duì)曲線進(jìn)行采樣，得到的離散化曲線的點(diǎn)之間的距離間隔應(yīng)該是一直的。得到的離散化曲線的點(diǎn)xk是散布在空間上的點(diǎn)，將這些點(diǎn)進(jìn)行連接可以近似獲得原來的運(yùn)動(dòng)曲線，其中采樣點(diǎn)越多就越能近似原來的運(yùn)動(dòng)曲線，對(duì)于后續(xù)步驟的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的分類也就越精確。

步驟22：對(duì)所述離散化曲線進(jìn)行弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到離散化曲線向量，其中，離散化曲線向量包括離散化曲線的正切向量正交向量以及副法線向量

其中，k＝1,2,3,....。

弗勒內(nèi)坐標(biāo)系的基本坐標(biāo)軸由三個(gè)正交的向量組成，當(dāng)一條曲線可以利用離散化的點(diǎn)表示時(shí)，可以獲得點(diǎn)相應(yīng)的弗勒內(nèi)坐標(biāo)系的基本坐標(biāo)軸來表示點(diǎn)的方向。使用以及來分別表示正切向量、正交向量以及副法線向量，這三個(gè)向量構(gòu)成離散弗勒內(nèi)坐標(biāo)系的基本坐標(biāo)軸，可以統(tǒng)稱為離散化曲線向量，用來表示離散化曲線上點(diǎn)的方向。

如果使用xk來表示離散化曲線上的點(diǎn)，則以及相應(yīng)的賦值計(jì)算公式為：

式中，xk表示所述離散化曲線上的第k個(gè)點(diǎn)，以及分別表示所述離散化曲線上的第k個(gè)點(diǎn)的正切向量、正交向量以及副法線向量，其中k＝1,2,3,....。

本發(fā)明實(shí)施例公開了另一種具體的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，相對(duì)于上述兩個(gè)實(shí)施例，本實(shí)施例對(duì)技術(shù)方案作了進(jìn)一步的說明和優(yōu)化。具體的：

參見圖4所示，上述實(shí)施例步驟11中，對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理的方法，包括：

步驟31：對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

本步驟相應(yīng)的說明已經(jīng)在前述實(shí)施例中公開，可以參考前述實(shí)施例中相應(yīng)的內(nèi)容，這里不再進(jìn)行贅述。

步驟32：對(duì)離散化曲線進(jìn)行積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到離散化曲線向量，其中，離散化曲線向量包括離散化曲線的積累正切向量積累正交向量以及積累副法線向量；

區(qū)別于前述實(shí)施例，本實(shí)施例對(duì)離散曲線進(jìn)行積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值。在一些比較平滑的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線上，例如機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)進(jìn)行弧度較小的曲線運(yùn)動(dòng)，由于方向的變化很小，導(dǎo)致弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值不能充分的表示曲線運(yùn)動(dòng)方向的變化。采用積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值得到的積累正切向量為當(dāng)前離散化曲線上點(diǎn)的正切向量與該點(diǎn)之前所有點(diǎn)的正切向量的積累，例如點(diǎn)x4的積累正切向量

同樣的，積累正交向量為當(dāng)前離散化曲線上點(diǎn)的正交向量與該點(diǎn)之前所有點(diǎn)的正交向量的積累，積累副法線向量為當(dāng)前離散化曲線上點(diǎn)的積累副法線向量與該點(diǎn)之前所有點(diǎn)的積累副法線向量的積累。通過積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值能充分的表示曲線運(yùn)動(dòng)方向的變化。

步驟33：當(dāng)積累正切向量與正切向量之間角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值，則更新積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值；

其中，k＝1,2,3,....。

本實(shí)施例中預(yù)先設(shè)定的閾值可以是一個(gè)固定的角度值，例如π/4等。也可以根據(jù)確定編碼基本數(shù)的數(shù)量時(shí)，對(duì)應(yīng)劃分空間的方向之間的角度作為這個(gè)閾值，例如編碼基本數(shù)的數(shù)量為9時(shí)，對(duì)應(yīng)劃分空間的方向有8個(gè)和1個(gè)無運(yùn)動(dòng)方向，這時(shí)8個(gè)方向之間的角度應(yīng)為π/8。

更新更新積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，指的是當(dāng)離散化曲線上某個(gè)點(diǎn)的積累正切向量與所述正切向量之間角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值，則從該點(diǎn)的下一個(gè)點(diǎn)重新開始積累，該點(diǎn)的下一個(gè)點(diǎn)的積累正切向量等于正切向量。

本發(fā)明實(shí)施例公開了第三種具體的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法，參見圖5所示，相對(duì)于上述三個(gè)實(shí)施例，本實(shí)施例對(duì)技術(shù)方案作了進(jìn)一步的說明和優(yōu)化。具體的：

步驟12中，對(duì)離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼的過程，包括：

步驟41：利用直接曲線編碼法對(duì)離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼。

直接曲線編碼在本實(shí)施例中，可以使用一些字符串來直接表示離散化曲線向量的方向，例如使用0、1、2、3、4、5和6分別表示前、后、上、下、左、右以及不動(dòng)。當(dāng)劃分空間方向較多時(shí)，也可以使用這種編碼的方法。

步驟13中，對(duì)曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的過程，包括：

步驟42：利用監(jiān)督分類算法對(duì)曲線方向編碼進(jìn)行分類，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

這里的監(jiān)督分類算法，指的是建立一個(gè)函數(shù)算法，來進(jìn)行曲線方向編碼的統(tǒng)計(jì)和識(shí)別，依據(jù)已有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本進(jìn)行對(duì)曲線方向編碼判別和歸類，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理系統(tǒng)，參見圖6所示，該系統(tǒng)包括：

運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊51：用于對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行分割處理，得到離散化曲線向量。

運(yùn)動(dòng)曲線編碼模塊52：用于對(duì)離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理，得到曲線方向編碼。

運(yùn)動(dòng)曲線分類模塊53：用于對(duì)曲線方向編碼進(jìn)行分類處理，得到運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

參見圖7所示，運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊51，包括：

離散化單元61：用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值單元62：用于對(duì)離散化曲線進(jìn)行弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到離散化曲線向量，其中，離散化曲線向量包括所述離散化曲線的正切向量正交向量以及副法線向量其中，k＝1,2,3,....。

參見圖8所示，運(yùn)動(dòng)曲線分割模塊51，包括：

離散化單元71：用于對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行離散化處理，得到離散化曲線，所述離散化曲線包括一系列點(diǎn)xk；

積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值單元72：用于對(duì)對(duì)離散化曲線進(jìn)行積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值，得到離散化曲線向量，其中，離散化曲線向量包括所述離散化曲線的積累正切向量積累正交向量以及積累副法線向量；

積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值更新單元73：用于當(dāng)積累正切向量與正切向量之間角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值，則更新積累弗勒內(nèi)坐標(biāo)系賦值；

其中，k＝1,2,3,....。

本實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)曲線編碼模塊為dcc編碼模塊，用于利用直接曲線編碼對(duì)所述離散化曲線向量進(jìn)行編碼處理。

關(guān)于上述各個(gè)模塊和各個(gè)單元更加詳細(xì)的工作過程可以參考前述實(shí)施例中公開的相應(yīng)內(nèi)容，在此不再進(jìn)行贅述。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)曲線處理方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。