技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，并公開了一種基于關(guān)節(jié)能量均衡分配的關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：1)建立機(jī)器人連桿模型；2)建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，獲得各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式；3)辨識(shí)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)；4)得到各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩曲線，對(duì)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)力矩曲線進(jìn)行擬合，利用曲率最大法對(duì)擬合曲線進(jìn)行判別，記錄最大插值點(diǎn)數(shù)及所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)；5)建立評(píng)價(jià)函數(shù)作為能量均衡分配的判斷標(biāo)準(zhǔn)，利用粒子群算法尋求評(píng)價(jià)函數(shù)最優(yōu)解，構(gòu)成機(jī)器人運(yùn)行軌跡。通過本方法機(jī)器人能夠自主判斷運(yùn)動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)電機(jī)能量相對(duì)均衡受力的位置點(diǎn)，生成運(yùn)動(dòng)軌跡。可以保證機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)時(shí)間短，各關(guān)節(jié)承受負(fù)載均衡。

技術(shù)研發(fā)人員：葉伯生;周向東;陶婕妤;宋寶;熊碩;唐小琦;王昌杰;郭藝璇;李浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.22
技術(shù)公布日：2017.09.26