技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種基于差動輪系的節(jié)能變剛度彈性關(guān)節(jié)，它涉及一種變剛度關(guān)節(jié)，以解決現(xiàn)有變剛度關(guān)節(jié)體積大，控制復(fù)雜，變剛度范圍小以及由于調(diào)剛過程中克服彈簧阻力做功而引起的耗能多的問題，它包括外殼、杠桿機(jī)構(gòu)、差動輪系、輸入輪系一和輸入輪系二；杠桿機(jī)構(gòu)包括輸出桿、杠桿臂、杠桿支點(diǎn)柱和彈簧；差動輪系包括差動行星架、差動行星輪和差動太陽輪；差動輪系布置在輸入輪系一上，輸入輪系一布置在輸入輪系二上，差動行星輪與差動太陽輪內(nèi)嚙合；行星架一與齒輪系一連接，行星架一安裝在調(diào)剛電機(jī)輸出軸上。本發(fā)明用于制作機(jī)器人關(guān)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：徐威銘;金弘哲;劉玉斌;趙杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.26
技術(shù)公布日：2017.10.10