本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

自從20世紀(jì)80年代以來，人們一直希望減少機(jī)器人運(yùn)動件的質(zhì)量來改善其動態(tài)性能，并取得了可喜的成果。但這些工作都是圍繞減輕機(jī)器人桿件質(zhì)量展開。而安裝在串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)處的電機(jī)、減速器實際上對機(jī)器人動態(tài)性能影響很大。而且，為了保證電機(jī)輸出大功率，其輸出轉(zhuǎn)速很高，就需要大傳動比的減速器將其減速到適合機(jī)器人工作的速度。而研制體積小、質(zhì)量輕的大傳動比減速器也是我國機(jī)器人行業(yè)遇到的比較棘手的問題。目前，國產(chǎn)機(jī)器人用電機(jī)和減速器與國際先進(jìn)水平的機(jī)器人用電機(jī)、減速器的差距之一，就是質(zhì)量(重量)和體積大，這會導(dǎo)致機(jī)器人的轉(zhuǎn)動慣量大、機(jī)器人動態(tài)性能不佳、易產(chǎn)生較大振動等問題。如果電機(jī)、減速器能夠安裝在機(jī)架上，不是安裝在關(guān)節(jié)處隨機(jī)械臂運(yùn)動，則沒有轉(zhuǎn)動慣量大所帶來的各種問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人，包括第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第一大臂、第二大臂、第三大臂、第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿、第一初級從動桿、第二初級從動桿、第三初級從動桿、第一初級滑套、第二初級滑套、第三初級滑套、第一末級從動桿、第二末級從動桿、第三末級從動桿、第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一末級滑套、第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套、第五末級滑套、第六末級滑套、第七末級滑套、第八末級滑套、第九末級滑套、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、小臂、機(jī)架、執(zhí)行器和支撐桿，

具體結(jié)構(gòu)以及連接關(guān)系如下：

第一主動桿下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在機(jī)架上，

第一主動桿上端通過轉(zhuǎn)動副二與第一初級從動桿一端連接，

第一初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在第一初級滑套上，

第一初級滑套套裝在第一大臂上；

第一大臂一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第一轉(zhuǎn)軸上，

第一大臂另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在第二轉(zhuǎn)軸上；

第二主動桿下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在機(jī)架上，

第二主動桿上端通過轉(zhuǎn)動副七與第二初級從動桿一端連接，

第二初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在第二初級滑套上，

第二初級滑套套裝在第二大臂上；

第二大臂一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在第一轉(zhuǎn)軸上，

第二大臂另一端、第一連接塊、第二轉(zhuǎn)軸以及支撐桿上端同時通過轉(zhuǎn)動副十連接，支撐桿下端固定在機(jī)架上，

第三主動桿下端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在機(jī)架上，

第三主動桿上端通過轉(zhuǎn)動副十二與第三初級從動桿一端連接，

第三初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在第三初級滑套上，

第三初級滑套套裝在第三大臂上；

第三大臂一端通過轉(zhuǎn)動副四十連接在第一轉(zhuǎn)軸上，

第三大臂另一端通過轉(zhuǎn)動副四十一連接在第二轉(zhuǎn)軸上；

小臂一端通過轉(zhuǎn)動副六十五連接在第一連接塊上，

小臂另一端固定連接在第二連接塊上；

第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套依次套裝在小臂上；

第一導(dǎo)桿下端固定連接在第一連接塊上，

第一末級滑套套裝在第一導(dǎo)桿上；

第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十三連接在第一末級滑套上，

第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與第二連桿一端連接，

第二連桿另一端固定連接在小臂上；

第二末級從動桿一端也通過轉(zhuǎn)動副八連接在第二初級滑套上，

第二末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十二連接在第一末級滑套上；

第一末級從動桿一端也通過轉(zhuǎn)動副三連接在第一初級滑套上，

第一末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十五連接在第四末級滑套上；

第四末級滑套與第五末級滑套之間通過轉(zhuǎn)動副十六連接，

第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在第五末級滑套上，

第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十八連接在第六末級滑套上，

第六末級滑套套裝在第四連桿上，

第四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十九連接在第二連接塊上，

第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十在第五三角件的第一角上，

第五連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在第六末級滑套上，

第五連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在第五三角件的第二角，

第六連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十三連接在第五三角件的第三角，

第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十四連接在第七末級滑套上，

第七末級滑套套裝在第七連桿上，

第三末級從動桿一端也通過轉(zhuǎn)動副十五連接在第三初級滑套上，

第三末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十五連接在第二末級滑套上；

第二末級滑套與第三末級滑套之間通轉(zhuǎn)動副二十六連接，

第八連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十七連接在第三末級滑套上，

第八連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十八連接在第八末級滑套上，

第八末級滑套套裝在第九連桿上，

第九連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十九連接在第二連接塊上，

第九連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十連接在第十連桿上，

第十一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十一連接在第八末級滑套上，

第十一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十二連接在第十連桿一端，

第十連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十三連接在第七連桿上，

第七連桿一端也通過轉(zhuǎn)動副二十連接在第五三角件的第一角，

第七連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十四連接在第三連接塊上，

第二導(dǎo)桿一端固定連接在第三連接塊上，

第九末級滑套套裝在第二導(dǎo)桿上；

第十二連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十五連接在第七末級滑套上，

第十二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十六連接在第九末級滑套上，

第十三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十七連接在第三連接塊上，

第十三連桿另一端固定連接在執(zhí)行器上，

第十四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十八連接在第九末級滑套上，

第十四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十九連接在第十五連桿上，

第十五連桿另一端固定連接在第十三連桿上。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副十三、轉(zhuǎn)動副十四、轉(zhuǎn)動副六十五、轉(zhuǎn)動副二十六和轉(zhuǎn)動副十六的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副三十七、轉(zhuǎn)動副三十八和轉(zhuǎn)動副三十九的轉(zhuǎn)動平面平行于第十三連桿的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副一、轉(zhuǎn)動副二、轉(zhuǎn)動副三、轉(zhuǎn)動副四、轉(zhuǎn)動副五、轉(zhuǎn)動副六、轉(zhuǎn)動副七、轉(zhuǎn)動副八、轉(zhuǎn)動副九、轉(zhuǎn)動副十、轉(zhuǎn)動副十一、轉(zhuǎn)動副十二、轉(zhuǎn)動副十五、轉(zhuǎn)動副十七、轉(zhuǎn)動副十八、轉(zhuǎn)動副十九、轉(zhuǎn)動副二十、轉(zhuǎn)動副二十一、轉(zhuǎn)動副二十二、轉(zhuǎn)動副二十三、轉(zhuǎn)動副二十四、轉(zhuǎn)動副二十五、轉(zhuǎn)動副二十七、轉(zhuǎn)動副二十八、轉(zhuǎn)動副二十九、轉(zhuǎn)動副三十、轉(zhuǎn)動副三十一、轉(zhuǎn)動副三十二、轉(zhuǎn)動副三十三、轉(zhuǎn)動副三十四、轉(zhuǎn)動副三十五、轉(zhuǎn)動副三十六、轉(zhuǎn)動副四十、轉(zhuǎn)動副四十一、轉(zhuǎn)動副四十二和轉(zhuǎn)動副四十五的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂的軸向截面。

進(jìn)一步的，

還包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動副一由第一伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副六由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副十一由第三伺服電機(jī)驅(qū)動。

進(jìn)一步的，

所述第二連桿和第一導(dǎo)桿都垂直于小臂。

進(jìn)一步的，

所述第十五連桿和第二導(dǎo)桿都垂直于第十三連桿。

進(jìn)一步的，

所述第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套均為正六面體，開設(shè)有軸向圓形通孔；小臂為圓柱桿；第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套通過軸向圓形通孔套裝在小臂上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明實現(xiàn)將全部電機(jī)和減速器安裝到基座附近的低重心輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計，電機(jī)和減速器都不隨運(yùn)動桿件做大幅度運(yùn)動?？朔爽F(xiàn)有焊接機(jī)器人將電機(jī)和減速器安裝在關(guān)節(jié)上，所產(chǎn)生的運(yùn)動慣量大、殘余振動明顯和高速工作定位精度低等缺點，具有結(jié)構(gòu)可靠性高、穩(wěn)定性好和成本低等特點。

本發(fā)明將兩個相互垂直工作面上的兩套曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，通過正方形滑塊的兩個垂直表面構(gòu)聯(lián)到一起，實現(xiàn)了兩個相互垂直工作面上的驅(qū)動傳動?？朔爽F(xiàn)有大部分連桿機(jī)構(gòu)只能平面驅(qū)動傳動和空間剛度差等缺點，具有不需要在關(guān)節(jié)上安裝電機(jī)和減速器，就實現(xiàn)了空間驅(qū)動傳動的特點。

本發(fā)明將兩套曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，通過同一個滑桿對稱串聯(lián)在一起，實現(xiàn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)串聯(lián)傳動，克服了傳統(tǒng)四桿傳動機(jī)構(gòu)整體剛度低和占用空間大的缺點，具有傳動結(jié)構(gòu)緊湊和可靠性高的特點。

本發(fā)明通過將兩個穿過同一根軸的滑塊進(jìn)行串聯(lián)，實現(xiàn)滑塊自轉(zhuǎn)和滑塊滑動的共軸傳動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖三。

圖4為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖四。

圖5為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第二大臂、小臂以及第一導(dǎo)桿之間的裝配示意圖一。

圖6為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第二大臂、小臂以及第一導(dǎo)桿之間的裝配示意圖二。

圖7為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第二大臂、小臂以及第一導(dǎo)桿之間的裝配示意圖三。

圖8為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖9為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖10為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖三。

圖11為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖四。

圖12為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖五。

圖13為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第十三連桿、第十四連桿以及第十五連桿之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第十三連桿、第七連桿以及第二導(dǎo)桿之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的第十二連桿、第七末級滑套與第九末級滑套之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為本發(fā)明所述輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人的控制第二末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

第一伺服電機(jī)1a、第二伺服電機(jī)2a、第三伺服電機(jī)3a、

第一轉(zhuǎn)軸1b、第二轉(zhuǎn)軸2b、

第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、

第一主動桿1d、第二主動桿2d、第三主動桿3d、

第一初級從動桿1e、第二初級從動桿2e、第三初級從動桿3e、

第一初級滑套1f、第二初級滑套2f、第三初級滑套3f、

第一末級從動桿1k、第二末級從動桿2k、第三末級從動桿3k、

第一連接塊1n、第二連接塊2n、第三連接塊3n、

第一末級滑套1p、第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p、

第五末級滑套5p、第六末級滑套6p、第七末級滑套7p、第八末級滑套8p、

第九末級滑套9p、

第一導(dǎo)桿1q、第二導(dǎo)桿2q、

第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、

第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9、第十連桿10、

第十一連桿11、第十二連桿12、第十三連桿13、第十四連桿14、第十五連桿15、

小臂100、機(jī)架99、執(zhí)行器98、支撐桿97。

具體實施方式

下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實施例1

一種輕量化五自由度高速焊接機(jī)器人，包括第一轉(zhuǎn)軸1b、第二轉(zhuǎn)軸2b、第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、第一主動桿1d、第二主動桿2d、第三主動桿3d、第一初級從動桿1e、第二初級從動桿2e、第三初級從動桿3e、第一初級滑套1f、第二初級滑套2f、第三初級滑套3f、第一末級從動桿1k、第二末級從動桿2k、第三末級從動桿3k、第一連接塊1n、第二連接塊2n、第三連接塊3n、第一末級滑套1p、第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p、第五末級滑套5p、第六末級滑套6p、第七末級滑套7p、第八末級滑套8p、第九末級滑套9p、第一導(dǎo)桿1q、第二導(dǎo)桿2q、第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9、第十連桿10、第十一連桿11、第十二連桿12、第十三連桿13、第十四連桿14、第十五連桿15、小臂100、機(jī)架99、執(zhí)行器98和支撐桿97，

具體結(jié)構(gòu)以及連接關(guān)系如下：

如圖1所示：

第一主動桿1d下端通過轉(zhuǎn)動副一101連接在機(jī)架99上，

第一主動桿1d上端通過轉(zhuǎn)動副二102與第一初級從動桿1e一端連接，

第一初級從動桿1e另一端通過轉(zhuǎn)動副三103連接在第一初級滑套1f上，

第一初級滑套1f套裝在第一大臂1c上；

第一大臂1c一端通過轉(zhuǎn)動副四104連接在第一轉(zhuǎn)軸1b上，

第一大臂1c另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在第二轉(zhuǎn)軸2b上；

如圖16所示：

第二主動桿2d下端通過轉(zhuǎn)動副六106連接在機(jī)架99上，

第二主動桿2d上端通過轉(zhuǎn)動副七107與第二初級從動桿2e一端連接，

第二初級從動桿2e另一端通過轉(zhuǎn)動副八108連接在第二初級滑套2f上，

第二初級滑套2f套裝在第二大臂2c上；

第二大臂2c一端通過轉(zhuǎn)動副九109連接在第一轉(zhuǎn)軸1b上，

第二大臂2c另一端、第一連接塊1n、第二轉(zhuǎn)軸2b以及支撐桿97上端同時通過轉(zhuǎn)動副十110連接，支撐桿97下端固定在機(jī)架99上，

如圖2所示：

第三主動桿3d下端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在機(jī)架99上，

第三主動桿3d上端通過轉(zhuǎn)動副十二112與第三初級從動桿3e一端連接，

第三初級從動桿3e另一端通過轉(zhuǎn)動副十五115連接在第三初級滑套3f上，

第三初級滑套3f套裝在第三大臂3c上；

第三大臂3c一端通過轉(zhuǎn)動副四十140連接在第一轉(zhuǎn)軸1b上，

第三大臂3c另一端通過轉(zhuǎn)動副四十一141連接在第二轉(zhuǎn)軸2b上；

如圖5～7所示：

小臂100一端通過轉(zhuǎn)動副六十五165連接在第一連接塊1n上，

小臂100另一端固定連接在第二連接塊2n上；

第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p依次套裝在小臂100上；

第一導(dǎo)桿1q下端固定連接在第一連接塊1n上，

第一末級滑套1p套裝在第一導(dǎo)桿1q上；

第一連桿1一端通過轉(zhuǎn)動副十三113連接在第一末級滑套1p上，

第一連桿1另一端通過轉(zhuǎn)動副十四114與第二連桿2一端連接，

第二連桿2另一端固定連接在小臂100上；

如圖16所示：

第二末級從動桿2k一端也通過轉(zhuǎn)動副八108連接在第二初級滑套2f上，

第二末級從動桿2k另一端通過轉(zhuǎn)動副四十二142連接在第一末級滑套1p上；

如圖8～9所示：

第一末級從動桿1k一端也通過轉(zhuǎn)動副三103連接在第一初級滑套1f上，

第一末級從動桿1k另一端通過轉(zhuǎn)動副四十五145連接在第四末級滑套4p上；

第四末級滑套4p與第五末級滑套5p之間通過轉(zhuǎn)動副十六連接，

第三連桿3一端通過轉(zhuǎn)動副十七117連接在第五末級滑套5p上，

第三連桿3另一端通過轉(zhuǎn)動副十八118連接在第六末級滑套6p上，

第六末級滑套6p套裝在第四連桿4上，

第四連桿4一端通過轉(zhuǎn)動副十九連接在第二連接塊2n上，

第四連桿4另一端通過轉(zhuǎn)動副二十120在第五三角件5h的第一角上，

第五連桿5一端通過轉(zhuǎn)動副二十一121連接在第六末級滑套6p上，

第五連桿5另一端通過轉(zhuǎn)動副二十二122連接在第五三角件5h的第二角，

第六連桿6一端通過轉(zhuǎn)動副二十三123連接在第五三角件5h的第三角，

第六連桿6另一端通過轉(zhuǎn)動副二十四124連接在第七末級滑套7p上，

第七末級滑套7p套裝在第七連桿7上，

如圖10～12所示：

第三末級從動桿3k一端也通過轉(zhuǎn)動副十五115連接在第三初級滑套3f上，

第三末級從動桿3k另一端通過轉(zhuǎn)動副二十五125連接在第二末級滑套2p上；

第二末級滑套2p與第三末級滑套3p之間通轉(zhuǎn)動副二十六連接，

第八連桿8一端通過轉(zhuǎn)動副二十七127連接在第三末級滑套3p上，

第八連桿8另一端通過轉(zhuǎn)動副二十八128連接在第八末級滑套8p上，

第八末級滑套8p套裝在第九連桿9上，

第九連桿9一端通過轉(zhuǎn)動副二十九129連接在第二連接塊2n上，

第九連桿9另一端通過轉(zhuǎn)動副三十130連接在第十連桿10上，

第十一連桿11一端通過轉(zhuǎn)動副三十一131連接在第八末級滑套8p上，

第十一連桿11另一端通過轉(zhuǎn)動副三十二132連接在第十連桿10一端，

第十連桿10另一端通過轉(zhuǎn)動副三十三133連接在第七連桿7上，

第七連桿7一端也通過轉(zhuǎn)動副二十120連接在第五三角件5h的第一角，

第七連桿7另一端通過轉(zhuǎn)動副三十四134連接在第三連接塊3n上，

如圖13～15所示：

第二導(dǎo)桿2q一端固定連接在第三連接塊3n上，

第九末級滑套9p套裝在第二導(dǎo)桿2q上；

第十二連桿12一端通過轉(zhuǎn)動副三十五135連接在第七末級滑套7p上，

第十二連桿12另一端通過轉(zhuǎn)動副三十六136連接在第九末級滑套9p上，

第十三連桿13一端通過轉(zhuǎn)動副三十七137連接在第三連接塊3n上，

第十三連桿13另一端固定連接在執(zhí)行器98上，

第十四連桿14一端通過轉(zhuǎn)動副三十八138連接在第九末級滑套9p上，

第十四連桿14另一端通過轉(zhuǎn)動副三十九139連接在第十五連桿15上，

第十五連桿15另一端固定連接在第十三連桿13上。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副十三113、轉(zhuǎn)動副十四114、轉(zhuǎn)動副六十五165、轉(zhuǎn)動副二十六和轉(zhuǎn)動副十六的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂100的徑向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副三十七137、轉(zhuǎn)動副三十八138和轉(zhuǎn)動副三十九139的轉(zhuǎn)動平面平行于第十三連桿13的徑向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副一101、轉(zhuǎn)動副二102、轉(zhuǎn)動副三103、轉(zhuǎn)動副四104、轉(zhuǎn)動副五105、轉(zhuǎn)動副六106、轉(zhuǎn)動副七107、轉(zhuǎn)動副八108、轉(zhuǎn)動副九109、轉(zhuǎn)動副十110、轉(zhuǎn)動副十一111、轉(zhuǎn)動副十二112、轉(zhuǎn)動副十五115、轉(zhuǎn)動副十七117、轉(zhuǎn)動副十八118、轉(zhuǎn)動副十九119、轉(zhuǎn)動副二十120、轉(zhuǎn)動副二十一121、轉(zhuǎn)動副二十二122、轉(zhuǎn)動副二十三123、轉(zhuǎn)動副二十四124、轉(zhuǎn)動副二十五125、轉(zhuǎn)動副二十七、轉(zhuǎn)動副二十八、轉(zhuǎn)動副二十九、轉(zhuǎn)動副三十130、轉(zhuǎn)動副三十一131、轉(zhuǎn)動副三十二132、轉(zhuǎn)動副三十三133、轉(zhuǎn)動副三十四134、轉(zhuǎn)動副三十五135、轉(zhuǎn)動副三十六136、轉(zhuǎn)動副四十140、轉(zhuǎn)動副四十一141、轉(zhuǎn)動副四十二142和轉(zhuǎn)動副四十五145的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂100的軸向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副一101由第一伺服電機(jī)1a驅(qū)動，

轉(zhuǎn)動副六106由第二伺服電機(jī)2a驅(qū)動，

轉(zhuǎn)動副十一111由第三伺服電機(jī)3a驅(qū)動。

進(jìn)一步的，

所述第二連桿2和第一導(dǎo)桿1q都垂直于小臂100，

所述第十五連桿15和第二導(dǎo)桿2q都垂直于第十三連桿13。

進(jìn)一步的，

所述第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p均為正六面體，開設(shè)有軸向圓形通孔；小臂100為圓柱桿；第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p通過軸向圓形通孔套裝在小臂100上。

第一伺服電機(jī)通過包括第一主動桿的傳動鏈驅(qū)動第二末級滑套在小臂上做前后滑動，第二伺服電機(jī)通過包括第二主動桿的傳動鏈驅(qū)動小臂旋轉(zhuǎn)，小臂通過傳動鏈帶動執(zhí)行器在工作平面上做左右擺動，第三伺服電機(jī)通過包括第三主動桿的傳動鏈驅(qū)動第四末級滑套在小臂上做前后滑動，第二末級滑套和第四末級滑套通過由第一連桿至第十五連桿構(gòu)成的傳動鏈傳遞后驅(qū)動執(zhí)行器做仰角的調(diào)整。