本發(fā)明涉及機械手結(jié)構的技術領域，具體為一種末端可視操作區(qū)域的機械手結(jié)構。

背景技術：

現(xiàn)有的機械手結(jié)構，其在操作進行時，都是由人眼觀察機械臂末端的位置和對應的環(huán)境，對于需要進行封閉環(huán)境操作的結(jié)構而言，由于人眼無法觀察，故現(xiàn)有的機械手無法進行直接操作，需要在封閉操作環(huán)境內(nèi)內(nèi)置若干攝像頭，進而通過肉眼觀察多個顯示器來判定機械手末端的操作位置，其使得環(huán)境內(nèi)攝像頭的布置成本高，且由于需要不斷切換攝像頭的視角，使得觀察復雜，加重了操作人員的工作量。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種末端可視操作區(qū)域的機械手結(jié)構，其使得機械手的末端區(qū)域?qū)崟r反饋給操作系統(tǒng)，確保機械手系統(tǒng)可以進行精確操作，降低了環(huán)境布置成本、減輕操作人員的工作量。

一種末端可視操作區(qū)域的機械手結(jié)構，其特征在于：其包括末端機械臂，所述末端機械臂的朝向操作區(qū)域的端面內(nèi)凹形成攝像頭凹槽，至少一個攝像頭嵌裝于所述攝像頭凹槽內(nèi)，所有的所述攝像頭對準末端操作區(qū)域，所述攝像頭內(nèi)置通訊模塊，所述攝像頭連接電源模塊，所述電源模塊內(nèi)置于所述末端機械臂的電源安裝腔內(nèi)。

其進一步特征在于：

其還包括led光源模塊，所述led光源模塊內(nèi)置無線開關，所述led光源模塊連接至所述電源模塊；

所述末端機械臂位于五軸機械手的末端，其包括臥式布置的底座，所述底座的長度方向布置有兩根平行的軸向?qū)U，所述底座內(nèi)固裝有第一電機，第一傳動座套裝于所述軸向?qū)U，所述第一電機的第一輸出端通過直線絲桿螺紋連接所述第一傳動座內(nèi)的絲桿螺母，所述直線絲桿即為第一軸，所述第一傳動座豎直向上布置，所述第一傳動座上固裝有第二電機，所述第二電機的第二輸出端通過齒輪傳動結(jié)構連接第二軸的對應第二輸入齒輪，所述第二軸插裝于所述第一傳動座的上端，所述第二軸上固裝有第二傳動座，所述第二傳動座垂直向布置，第三軸插裝于所述第二傳動座遠離所述第二軸的外端，所述第二傳動座上還固裝有第三電機，所述第三電機的第三輸出端固裝有第三輸出齒輪，所述第三軸的軸端固裝有第三輸入齒輪，所述第三輸出齒輪嚙合連接所述第三輸入齒輪，所述第三軸固裝有第三傳動座，所述第三傳動座上固裝有第四電機，所述第四電機的第四輸出端固接有末端機械臂，所述第四輸出端垂直于所述第三軸布置，所述末端機械臂的外端設置有第五電機，第五輸出端垂直于末端機械臂的長度方向布置，末端機械臂的對應于第五電機的輸出端面上設置有攝像頭凹槽、電源安裝腔；

所述攝像頭凹槽數(shù)量為兩個，兩個攝像頭嵌裝于對應的攝像頭凹槽內(nèi)；

所述第一電機布置于所述底座長度方向的一端位置，確保整個機械手的水平長度方向工作范圍可延展至整根軸向?qū)U；

所述第三傳動座對應于所述第四電機的安裝位置設置有側(cè)凸安裝座，所述第四輸出端貫穿側(cè)凸安裝座后連接所述末端機械臂的內(nèi)端，所述末端機械臂的內(nèi)端和所述第四輸出端的連接位置位于第四軸承內(nèi)，確保傳動的順暢；

所述第一電機連接有第一編碼器，所述第二電機連接有第二編碼器，所述第三電機連接有第三編碼器，所述第四電機連接有第四編碼器，所述第五電機連接有第五編碼器；編碼器的設置確保控制精確；

所述第一傳動座、第二傳動座、第三傳動座的主體端面平行布置、均垂直于第一軸布置，確保工作所覆蓋的范圍足夠大。

采用本發(fā)明的結(jié)構后，由于朝向操作區(qū)域的端面內(nèi)凹形成攝像頭凹槽，攝像頭嵌裝于攝像頭凹槽內(nèi)，攝像頭對準末端操作區(qū)域，攝像頭內(nèi)置通訊模塊，通訊模塊連接至操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)根據(jù)攝像頭成像進行處理，確保機械手系統(tǒng)可以進行精確操作，當應用于封閉環(huán)境時機械手的末端區(qū)域?qū)崟r反饋給操作系統(tǒng)，確保機械手系統(tǒng)可以進行精確操作，降低了環(huán)境布置成本、減輕操作人員的工作量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖結(jié)構示意圖；

圖2為采用本發(fā)明的攝像頭和電源模塊、led光源模塊的連接示意簡圖；

圖3為本發(fā)明的具體實施例一的立體圖結(jié)構示意圖；

圖中序號所對應的名稱如下：

末端機械臂1、攝像頭凹槽2、攝像頭3、通訊模塊4、電源模塊6、電源安裝腔7、led光源模塊8、無線開關9、底座10、第一電機11、第一傳動座12、直線絲桿13、第二電機14、第二軸15、第二輸入齒輪16、第二傳動座17、第三軸18、第三電機19、軸向?qū)U20、第三傳動座22、第四電機23、第五電機24、側(cè)凸安裝座25、第四軸承26。

具體實施方式

一種末端可視操作區(qū)域的機械手結(jié)構，見圖1、圖2：其包括末端機械臂1，末端機械臂1的朝向操作區(qū)域的端面內(nèi)凹形成攝像頭凹槽2，至少一個攝像頭3嵌裝于攝像頭凹槽2內(nèi)，所有的攝像頭3對準末端操作區(qū)域，攝像頭3內(nèi)置通訊模塊4，攝像頭3連接電源模塊6，電源模塊6內(nèi)置于末端機械臂1的電源安裝腔7內(nèi)。

其還包括led光源模塊8，led光源模8塊內(nèi)置無線開關9，led光源模塊8連接至電源模塊6；無線開關9具體為藍牙模塊或紅外模塊組成。

具體實施例一、見圖3：末端機械臂1位于五軸機械手的末端，其包括臥式布置的底座10，底座的長度方向布置有兩根平行的軸向?qū)U20，底座10內(nèi)固裝有第一電機11，第一傳動座12套裝于軸向?qū)U20，第一電機11的第一輸出端通過直線絲桿13螺紋連接第一傳動座12內(nèi)的絲桿螺母，直線絲桿13即為第一軸，第一傳動座12豎直向上布置，第一傳動座12上固裝有第二電機14，第二電機14的第二輸出端通過齒輪傳動結(jié)構連接第二軸15的對應第二輸入齒輪16，第二軸15插裝于第一傳動座12的上端，第二軸15上固裝有第二傳動座17，第二傳動座17垂直向布置，第三軸18插裝于第二傳動座17遠離第二軸15的外端，第二傳動座17上還固裝有第三電機19，第三電機19的第三輸出端固裝有第三輸出齒輪，第三軸18的軸端固裝有第三輸入齒輪，第三輸出齒輪嚙合連接第三輸入齒輪(第三輸出齒輪、第三輸入齒輪該視圖未體現(xiàn)出，屬于常規(guī)齒輪傳動結(jié)構)，第三軸18固裝有第三傳動座22，第三傳動座22上固裝有第四電機23，第四電機23的第四輸出端固接有末端機械臂1，第四輸出端垂直于第三軸18布置，末端機械臂1的外端設置有第五電機24，第五輸出端垂直于末端機械臂1的長度方向布置，末端機械臂的對應于第五電機24的輸出端面上設置有攝像頭凹槽2、電源安裝腔7；攝像頭凹槽數(shù)量2為兩個，兩個攝像頭3嵌裝于對應的攝像頭凹槽2內(nèi)；

第一電機11布置于底座10長度方向的一端位置，確保整個機械手的水平長度方向工作范圍可延展至整根軸向?qū)U20；

第三傳動座22對應于第四電機23的安裝位置設置有側(cè)凸安裝座25，第四輸出端貫穿側(cè)凸安裝座25后連接末端機械臂1的內(nèi)端，末端機械臂1的內(nèi)端和第四輸出端的連接位置位于第四軸承26內(nèi)，確保傳動的順暢；

第一電機11連接有第一編碼器，第二電機14連接有第二編碼器，第三電機19連接有第三編碼器，第四電機23連接有第四編碼器，第五電機24連接有第五編碼器；編碼器的設置確保控制精確；

第一傳動座12、第二傳動座17、第三傳動座22的主體端面平行布置、均垂直于第一軸布置，確保工作所覆蓋的范圍足夠大。

采用本發(fā)明的結(jié)構后，由于第一電機、第二電機、第三電機均平行向布置，第一軸、第二軸、第三軸平行向布置，其使得五軸機械手的結(jié)構簡單、安裝方便；第一電機帶動第一傳動座沿著第一軸直線方向水平行進，第二電機帶動第二軸轉(zhuǎn)動，第三電機帶動第三軸轉(zhuǎn)動，使得整個機械手的工作范圍大，第四電機使得機械臂可繞機械臂的中心軸回轉(zhuǎn)，第五電機驅(qū)動外部待裝配結(jié)構進行角度定位，進一步確保整個機械臂的工作范圍大；且由于朝向操作區(qū)域的端面內(nèi)凹形成攝像頭凹槽，攝像頭嵌裝于攝像頭凹槽內(nèi)，攝像頭對準末端操作區(qū)域，攝像頭內(nèi)置通訊模塊，通訊模塊可外接至pc，pc的顯示器用于顯示末端機械臂朝向的操作區(qū)域，攝像頭連接電源模塊，通訊模塊連接至操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)根據(jù)攝像頭成像進行處理，確保機械手系統(tǒng)可以進行精確操作，當應用于封閉環(huán)境時機械手的末端區(qū)域?qū)崟r反饋給操作系統(tǒng)，確保機械手系統(tǒng)可以進行精確操作，降低了環(huán)境布置成本、減輕操作人員的工作量。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了詳細說明，但內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明創(chuàng)造的實施范圍。凡依本發(fā)明創(chuàng)造申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。