本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，移動(dòng)機(jī)器人被大量地應(yīng)用于各類(lèi)室內(nèi)環(huán)境用于實(shí)現(xiàn)室內(nèi)運(yùn)輸任務(wù)，比如各種制造工廠、現(xiàn)代實(shí)驗(yàn)室等。早期的室內(nèi)運(yùn)輸環(huán)境通常是單樓層的，所以機(jī)器人不需要自己去控制電梯。但隨著現(xiàn)代機(jī)器人運(yùn)輸任務(wù)的智能化與復(fù)雜化，機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制各類(lèi)電梯實(shí)現(xiàn)多樓層的自動(dòng)化管理。因此，機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯的自動(dòng)操控已經(jīng)成為現(xiàn)代多樓層移動(dòng)機(jī)器人管理系統(tǒng)研發(fā)的重點(diǎn)技術(shù)瓶頸之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、獲取機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)位置信息，判斷機(jī)器人當(dāng)前所在樓層與目標(biāo)位置樓層是否相同；若是，則控制機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置信息進(jìn)行移動(dòng)；若否，則進(jìn)行下一步；

b、控制機(jī)器人移動(dòng)至電梯口位置，并向電梯發(fā)送電梯連接指令，判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯通信失敗信息；

c、控制機(jī)器人接收電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息，判斷機(jī)器人是否需要進(jìn)入電梯；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯故障無(wú)法進(jìn)入信息；

d、控制機(jī)器人向電梯發(fā)送當(dāng)前所在樓層信息，利用電梯控制板控制電梯向機(jī)器人當(dāng)前所在樓層移動(dòng)，判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)到達(dá)當(dāng)前所在樓層信息；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯繁忙信息；

e、控制機(jī)器人接收電梯到達(dá)當(dāng)前所在樓層信息，檢測(cè)并判斷電梯門(mén)是否打開(kāi)；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯開(kāi)門(mén)故障信息；

f、利用電梯控制板控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)保持電梯開(kāi)門(mén)狀態(tài)，通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息；

g、控制機(jī)器人進(jìn)入電梯，并向電梯發(fā)送進(jìn)入成功信息和目標(biāo)位置樓層信息；控制電梯接收所述進(jìn)入成功信息和目標(biāo)位置樓層信息，解除電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)，并向機(jī)器人目標(biāo)位置樓層移動(dòng)；判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)的到達(dá)目標(biāo)位置樓層信息，若是，則進(jìn)行下一步；若否，則對(duì)機(jī)器人通信故障進(jìn)行處理；

h、控制機(jī)器人接收電梯回發(fā)的到達(dá)目標(biāo)位置樓層信息，并利用電梯控制板控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)保持電梯開(kāi)門(mén)狀態(tài)，檢測(cè)并判斷電梯門(mén)是否打開(kāi)；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則對(duì)機(jī)器人離開(kāi)電梯故障進(jìn)行處理；

i、控制機(jī)器人離開(kāi)電梯，并向電梯發(fā)送離開(kāi)成功信息；控制電梯接收所述離開(kāi)成功信息并向機(jī)器人回發(fā)結(jié)束控制信息，解除電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)；判斷機(jī)器人是否接收到電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，若是，則進(jìn)行下一步；若否，則上傳電梯通信故障信息；

j、控制機(jī)器人接收電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，完成機(jī)器人進(jìn)出電梯控制。

進(jìn)一步地，所述步驟c中電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息包括電梯當(dāng)前樓層、電梯上下行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、電梯內(nèi)呼狀態(tài)、電梯通信狀態(tài)及電梯報(bào)警狀態(tài)信息。

進(jìn)一步地，所述步驟c中判斷機(jī)器人是否進(jìn)入電梯具體包括以下分步驟：

c1、利用機(jī)器人判斷電梯是否處于報(bào)警狀態(tài)；若是，則放棄進(jìn)入電梯；若否，則進(jìn)行下一步驟；

c2、利用機(jī)器人判斷電梯當(dāng)前樓層和運(yùn)行方向到電梯當(dāng)前樓層并與目標(biāo)樓層運(yùn)行方向一致時(shí)，判斷電梯中間的內(nèi)呼層數(shù)是否超過(guò)設(shè)定限值數(shù)；若是，則判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若否，則進(jìn)行下一步驟；

c3、利用機(jī)器人判斷電梯當(dāng)前樓層和運(yùn)行方向到電梯當(dāng)前樓層并與目標(biāo)樓層運(yùn)行方向一致時(shí)，判斷電梯中間的運(yùn)行層數(shù)是否超過(guò)設(shè)定限值數(shù)；若是，則判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若否，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

進(jìn)一步地，所述步驟c2中判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件具體為：

若機(jī)器人有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；

若機(jī)器人沒(méi)有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

進(jìn)一步地，所述步驟c3中判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件具體為：

若機(jī)器人有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；

若機(jī)器人沒(méi)有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

進(jìn)一步地，所述步驟e還包括判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若是，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；若否，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

進(jìn)一步地，所述步驟f中放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息還包括以下步驟：

f1、控制機(jī)器人向電梯發(fā)送確認(rèn)開(kāi)門(mén)指令，利用電梯根據(jù)所述確認(rèn)開(kāi)門(mén)指令控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)，延遲檢測(cè)并判斷當(dāng)前樓層led燈是否熄滅；若是，則進(jìn)行下一步驟；若否，則控制電梯向機(jī)器人發(fā)送未到達(dá)確認(rèn)失敗信息，并等待重新到達(dá)；

f2、檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則控制機(jī)器人語(yǔ)音提示人員挪動(dòng)或移除障礙物；

f3、延遲檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則控制機(jī)器人語(yǔ)音提示人員挪動(dòng)或移除障礙物；

f4、延遲檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則判斷機(jī)器人遇到障礙無(wú)法進(jìn)入電梯，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息；

f5、判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若是，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；若否，則進(jìn)行下一步驟；

f6、控制機(jī)器人設(shè)定循環(huán)次數(shù)，延時(shí)等待后返回步驟f1，判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則放棄進(jìn)入電梯。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明利用機(jī)器人與電梯進(jìn)行信息交互，通過(guò)邏輯判斷實(shí)現(xiàn)機(jī)器人進(jìn)出電梯的全自動(dòng)控制，大大方便了機(jī)器人的智能化管理。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法流程示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中判斷機(jī)器人是否需要進(jìn)入電梯的流程示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中電梯遇障時(shí)邏輯判斷流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本發(fā)明的機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法流程示意圖。一種機(jī)器人進(jìn)出電梯控制方法，包括以下步驟：

a、獲取機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)位置信息，判斷機(jī)器人當(dāng)前所在樓層與目標(biāo)位置樓層是否相同；若是，則控制機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置信息進(jìn)行移動(dòng)；若否，則進(jìn)行下一步；

b、控制機(jī)器人移動(dòng)至電梯口位置，并向電梯發(fā)送電梯連接指令，判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯通信失敗信息；

c、控制機(jī)器人接收電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息，判斷機(jī)器人是否需要進(jìn)入電梯；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯故障無(wú)法進(jìn)入信息；

d、控制機(jī)器人向電梯發(fā)送當(dāng)前所在樓層信息，利用電梯控制板控制電梯向機(jī)器人當(dāng)前所在樓層移動(dòng)，判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)到達(dá)當(dāng)前所在樓層信息；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，并上傳電梯繁忙信息；

e、控制機(jī)器人接收電梯到達(dá)當(dāng)前所在樓層信息，檢測(cè)并判斷電梯門(mén)是否打開(kāi)；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯開(kāi)門(mén)故障信息；

f、利用電梯控制板控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)保持電梯開(kāi)門(mén)狀態(tài)，通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息；

g、控制機(jī)器人進(jìn)入電梯，并向電梯發(fā)送進(jìn)入成功信息和目標(biāo)位置樓層信息；控制電梯接收所述進(jìn)入成功信息和目標(biāo)位置樓層信息，解除電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)，并向機(jī)器人目標(biāo)位置樓層移動(dòng)；判斷機(jī)器人在預(yù)設(shè)的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)的到達(dá)目標(biāo)位置樓層信息，若是，則進(jìn)行下一步；若否，則對(duì)機(jī)器人通信故障進(jìn)行處理；

h、控制機(jī)器人接收電梯回發(fā)的到達(dá)目標(biāo)位置樓層信息，并利用電梯控制板控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)保持電梯開(kāi)門(mén)狀態(tài)，檢測(cè)并判斷電梯門(mén)是否打開(kāi)；若是，則進(jìn)行下一步；若否，則對(duì)機(jī)器人離開(kāi)電梯故障進(jìn)行處理；

i、控制機(jī)器人離開(kāi)電梯，并向電梯發(fā)送離開(kāi)成功信息；控制電梯接收所述離開(kāi)成功信息并向機(jī)器人回發(fā)結(jié)束控制信息，解除電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)；判斷機(jī)器人是否接收到電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，若是，則進(jìn)行下一步；若否，則上傳電梯通信故障信息；

j、控制機(jī)器人接收電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，完成機(jī)器人進(jìn)出電梯控制。

在步驟a中，本發(fā)明獲取機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)位置信息，通過(guò)判斷機(jī)器人當(dāng)前所在樓層與目標(biāo)位置樓層是否相同進(jìn)而判斷是否需要乘坐電梯。

在步驟c中，本方法控制機(jī)器人接收電梯當(dāng)前狀態(tài)回發(fā)信息，包括電梯當(dāng)前樓層、電梯上下行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、電梯內(nèi)呼狀態(tài)、電梯通信狀態(tài)及電梯報(bào)警狀態(tài)信息；再判斷機(jī)器人是否進(jìn)入電梯；如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例中判斷機(jī)器人是否需要進(jìn)入電梯的流程示意圖，具體包括以下分步驟：

c1、利用機(jī)器人判斷電梯是否處于報(bào)警狀態(tài)；若是，則放棄進(jìn)入電梯；若否，則進(jìn)行下一步驟；

c2、利用機(jī)器人判斷電梯當(dāng)前樓層和運(yùn)行方向到電梯當(dāng)前樓層并與目標(biāo)樓層運(yùn)行方向一致時(shí)，判斷電梯中間的內(nèi)呼層數(shù)是否超過(guò)設(shè)定限值數(shù)；若是，則判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若否，則進(jìn)行下一步驟；

c3、利用機(jī)器人判斷電梯當(dāng)前樓層和運(yùn)行方向到電梯當(dāng)前樓層并與目標(biāo)樓層運(yùn)行方向一致時(shí)，判斷電梯中間的運(yùn)行層數(shù)是否超過(guò)設(shè)定限值數(shù)；若是，則判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若否，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

在步驟c2中，判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件具體為：

若機(jī)器人有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；

若機(jī)器人沒(méi)有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

在步驟c3中，判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件具體為：

若機(jī)器人有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；

若機(jī)器人沒(méi)有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

在步驟e中，本發(fā)明還包括判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若是，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；若否，則判斷機(jī)器人進(jìn)入電梯。

在步驟f中，本發(fā)明放棄進(jìn)入電梯，控制機(jī)器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息；如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例中電梯遇障時(shí)邏輯判斷流程示意圖，包括以下步驟：

f1、控制機(jī)器人向電梯發(fā)送確認(rèn)開(kāi)門(mén)指令，利用電梯根據(jù)所述確認(rèn)開(kāi)門(mén)指令控制電梯開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)，延遲檢測(cè)并判斷當(dāng)前樓層led燈是否熄滅；若是，則進(jìn)行下一步驟；若否，則控制電梯向機(jī)器人發(fā)送未到達(dá)確認(rèn)失敗信息，并等待重新到達(dá)；

f2、檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則控制機(jī)器人語(yǔ)音提示人員挪動(dòng)或移除障礙物；

f3、延遲檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則控制機(jī)器人語(yǔ)音提示人員挪動(dòng)或移除障礙物；

f4、延遲檢測(cè)機(jī)器人是否遇到障礙判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則判斷機(jī)器人遇到障礙無(wú)法進(jìn)入電梯，同時(shí)上傳電梯進(jìn)入故障信息；

f5、判斷機(jī)器人是否有其它任務(wù)并達(dá)到優(yōu)先處理?xiàng)l件；若是，則控制機(jī)器人優(yōu)先處理其它任務(wù)，對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行降級(jí)處理；若否，則進(jìn)行下一步驟；

f6、控制機(jī)器人設(shè)定循環(huán)次數(shù)，延時(shí)等待后返回步驟f1，判斷機(jī)器人是否成功進(jìn)入電梯；若是，則控制機(jī)器人進(jìn)入電梯；若否，則放棄進(jìn)入電梯。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到，這里所述的實(shí)施例是為了幫助讀者理解本發(fā)明的原理，應(yīng)被理解為本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于這樣的特別陳述和實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的這些技術(shù)啟示做出各種不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的其它各種具體變形和組合，這些變形和組合仍然在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。