技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機器人手裝置，屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、傳動機構(gòu)、電機、兩個指段、兩個關(guān)節(jié)軸、七個連桿、四個銷軸、連接件、轉(zhuǎn)軸、套筒、中間軸、簧件、連桿凸塊和兩個限位塊等。該裝置實現(xiàn)了機器人手指平夾自適應(yīng)抓取模式與耦合自適應(yīng)抓取模式簡單切換的功能。在平夾自適應(yīng)抓取模式中，裝置既能平動第二指段捏持物體，也能依次轉(zhuǎn)動第一指段和第二指段包絡(luò)不同形狀、大小的物體；在耦合自適應(yīng)抓取模式中，裝置可以同時聯(lián)動兩個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，并在第一指段接觸物體被阻擋后自然轉(zhuǎn)入彎曲第二指段的自適應(yīng)抓取階段；抓取范圍廣；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、簡單、體積小，制造和維護成本低，適用于農(nóng)業(yè)、工業(yè)和服務(wù)業(yè)等各個領(lǐng)域的機器人手。

技術(shù)研發(fā)人員：張文增;孫玉飛;吳哲明;劉洪冰
受保護的技術(shù)使用者：清華大學(xué)天津高端裝備研究院洛陽先進制造產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.14
技術(shù)公布日：2017.10.10