本發(fā)明涉及機械設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種帶有自清洗功能的抓取機器人。

背景技術(shù)：

機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中抓取機器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生動力，以代替頻繁手工的抓取動作，在某種程度上減輕了人員的工作強度。

然而，隨著科技的進步，抓取機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有的抓取機器人還存在如下缺陷：

1、夾持機構(gòu)在抓取工件時產(chǎn)生的沖擊力很容易損壞工件；

2、需要工作人員實時進行操作，工作效率低下，勞動量依舊很大，同時定位精度低，抓取時容易出現(xiàn)位置上的偏差；

3、經(jīng)過多次的抓取工作后，其夾持機構(gòu)表面會粘上粉塵雜質(zhì)，如不及時處理則會堆積為一層污垢，從而嚴重影響了機器人后續(xù)的抓取工作，同時也降低了機器人整體的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種帶有自清洗功能的抓取機器人，該機器人操作簡單，抓取時對工件損傷小，并且工作效率及定位精度高，使用壽命長，具有便捷的清洗功能。

技術(shù)方案：為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，包括：機身、連接座、伸縮套、v型夾持機構(gòu)和plc控制器；第一關(guān)節(jié)軸兩端分別與所述機身、第二關(guān)節(jié)軸配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸以及v型夾持機構(gòu)均通過機身內(nèi)部設(shè)有的伺服電機驅(qū)動，所述第二關(guān)節(jié)軸上部接有連接座；所述伸縮套上部穿過第二關(guān)節(jié)軸與連接座配合連接，且頂部接有氣缸；所述v型夾持機構(gòu)通過連桿與伸縮套相接，所述v型夾持機構(gòu)中部設(shè)有彈簧，端部內(nèi)側(cè)設(shè)有襯墊；所述機身與外部plc控制器相連；所述v型夾持機構(gòu)一側(cè)設(shè)有清洗機構(gòu)；所述清洗機構(gòu)通過塑料管、水泵與外部水箱相連，所述清洗機構(gòu)頭部可360°旋轉(zhuǎn)；所述機身和v型夾持機構(gòu)的表面均涂覆有自發(fā)光層，所述自發(fā)光層由長余輝發(fā)光材料制成；所述v型夾持機構(gòu)中部設(shè)有風扇。本發(fā)明通過plc控制器對整個機器人進行智能控制，各關(guān)節(jié)軸按照plc控制程序自動進行準確定位，無需工作人員實時進行操作，因此工作效率高，人員勞動量小，定位精度高；并且其通過在夾持機構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機構(gòu)在夾取時對工件的損傷；另一方面，其通過可旋轉(zhuǎn)的清洗機構(gòu)及時對夾持機構(gòu)表面進行沖洗，有效防止了其表面污垢的產(chǎn)生，從而極大保證了抓取工作的正常進行，同時整體使用壽命也大大提高，并且其借助風扇降低了夾持機構(gòu)周圍的溫度，消除了夾持機構(gòu)表面的粉塵雜質(zhì)，進一步防止了其表面污垢的產(chǎn)生；另外其自發(fā)光層夜間照明效果好，極大方便了工作人員的操作和監(jiān)控，同時節(jié)省了電能，經(jīng)濟環(huán)保，安全可靠。

本發(fā)明中所述plc控制器頂部設(shè)有檢測機構(gòu)，所述檢測機構(gòu)包括了溫度傳感器、濕度傳感器以及煙霧傳感器。其通過檢測機構(gòu)實時監(jiān)測機器人工作時周圍的環(huán)境。

本發(fā)明中所述檢測機構(gòu)端部接有聲光報警器。當發(fā)生火災(zāi)等意外情況時其聲光報警器立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，安全性大大提高，極大保證了抓取工作長時間高效穩(wěn)定地運行。

本發(fā)明中所述清洗機構(gòu)設(shè)有調(diào)節(jié)閥，從而可以精確控制清洗液的流量，很好地保證清洗的效果。

本發(fā)明中所述機身、第一關(guān)節(jié)軸以及第二關(guān)節(jié)軸的表面均覆有一層防火涂料。其防火涂料防火隔熱效果好，使用壽命大大提高。

本發(fā)明中所述v型夾持機構(gòu)外部設(shè)有防護罩，所述防護罩通過鑲嵌方式與v型夾持機構(gòu)固定連接。其通過防護罩極大防止了夾持機構(gòu)在閑置時受到外界粉塵等雜質(zhì)的侵蝕，密封性大大提高，很好地保證了抓取的質(zhì)量和效率，同時也提高了使用壽命。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明中所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，其通過plc控制器對整個機器人進行智能控制，各關(guān)節(jié)軸按照plc控制程序自動進行準確定位，無需工作人員實時進行操作，因此工作效率高，人員勞動量小，定位精度高；并且其通過在夾持機構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機構(gòu)在夾取時對工件的損傷。

2、本發(fā)明中所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，其通過可旋轉(zhuǎn)的清洗機構(gòu)及時對夾持機構(gòu)表面進行沖洗，有效防止了其表面污垢的產(chǎn)生，從而極大保證了抓取工作的正常進行，同時整體使用壽命也大大提高，并且其借助風扇降低了夾持機構(gòu)周圍的溫度，消除了夾持機構(gòu)表面的粉塵雜質(zhì)，進一步防止了其表面污垢的產(chǎn)生。

3、本發(fā)明中所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，其自發(fā)光層夜間照明效果好，極大方便了工作人員的操作和監(jiān)控，同時節(jié)省了電能，經(jīng)濟環(huán)保，安全可靠。

4、本發(fā)明中所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，其通過檢測機構(gòu)實時監(jiān)測機器人工作時周圍的環(huán)境，當發(fā)生火災(zāi)等意外情況時其聲光報警器立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時進行調(diào)整，安全性大大提高，極大保證了抓取工作長時間高效穩(wěn)定地運行。

5、本發(fā)明中所述的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，其通過防護罩極大防止了夾持機構(gòu)在閑置時受到外界粉塵等雜質(zhì)的侵蝕，密封性大大提高，很好地保證了抓取的質(zhì)量和效率，同時也提高了使用壽命；另外其防火涂料防火隔熱效果好，使用壽命大大提高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、連接座4、氣缸5、伸縮套6、連桿7、彈簧8、v型夾持機構(gòu)9、襯墊10、plc控制器11、清洗機構(gòu)12、風扇13、檢測機構(gòu)14、聲光報警器15。

具體實施方式

以下結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，本實施例的一種帶有自清洗功能的抓取機器人，包括了機身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、連接座4、氣缸5、伸縮套6、連桿7、彈簧8、v型夾持機構(gòu)9、襯墊10、plc控制器11、清洗機構(gòu)12、風扇13、檢測機構(gòu)14和聲光報警器15。

上述各部件的連接關(guān)系如下：第一關(guān)節(jié)軸2兩端分別與所述機身1、第二關(guān)節(jié)軸3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3以及v型夾持機構(gòu)9均通過機身1內(nèi)部設(shè)有的伺服電機驅(qū)動，所述第二關(guān)節(jié)軸3上部接有連接座4；所述伸縮套6上部穿過第二關(guān)節(jié)軸3與連接座4配合連接，且頂部接有氣缸5；所述v型夾持機構(gòu)9通過連桿7與伸縮套6相接，所述v型夾持機構(gòu)9中部設(shè)有彈簧8，端部內(nèi)側(cè)設(shè)有襯墊10；所述機身1與外部plc控制器11相連；所述v型夾持機構(gòu)9一側(cè)設(shè)有清洗機構(gòu)12；所述清洗機構(gòu)12通過塑料管、水泵與外部水箱相連，所述清洗機構(gòu)12頭部可360°旋轉(zhuǎn)；所述機身1和v型夾持機構(gòu)9的表面均涂覆有自發(fā)光層，所述自發(fā)光層由長余輝發(fā)光材料制成；所述v型夾持機構(gòu)9中部設(shè)有風扇13。

本實施例中所述plc控制器11頂部設(shè)有檢測機構(gòu)14，所述檢測機構(gòu)14包括了溫度傳感器、濕度傳感器以及煙霧傳感器；所述檢測機構(gòu)14端部接有聲光報警器15。

本實施例中所述清洗機構(gòu)12設(shè)有調(diào)節(jié)閥；所述機身1、第一關(guān)節(jié)軸2以及第二關(guān)節(jié)軸3的表面均覆有一層防火涂料。

本實施例中所述v型夾持機構(gòu)9外部設(shè)有防護罩，所述防護罩通過鑲嵌方式與v型夾持機構(gòu)9固定連接。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進，這些改進也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。