技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種二自由度機(jī)械手臂控制方法及其裝置，包括接收用戶輸入的、機(jī)械手臂本次移動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)的空間直角坐標(biāo)pn＝(xn,yn,zn)；將空間直角坐標(biāo)系拆分為水平坐標(biāo)系和豎直坐標(biāo)系，依據(jù)空間直角坐標(biāo)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在水平坐標(biāo)系內(nèi)相對(duì)于原點(diǎn)的移動(dòng)角度θn，和豎直坐標(biāo)系內(nèi)相對(duì)于原點(diǎn)的移動(dòng)角度αn，并進(jìn)行存儲(chǔ)；依據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于原點(diǎn)的移動(dòng)角度，確定所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于當(dāng)前位置的移動(dòng)角度作為所述機(jī)械手臂本次移動(dòng)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；依據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明通過(guò)將空間坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，簡(jiǎn)化機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制算法，減少了計(jì)算量。

技術(shù)研發(fā)人員：徐訓(xùn);朱燕飛;林巧梅;易雁飛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.08
技術(shù)公布日：2017.10.10