本發(fā)明涉及建筑技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑工程用多功能作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的作業(yè)機(jī)器的在移動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)，不夠靈活，轉(zhuǎn)彎半徑大，另外機(jī)器上缺乏可升降平臺(tái)，或者說(shuō)升降平臺(tái)不好用；焊接機(jī)器人作業(yè)不靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種建筑工程用多功能作業(yè)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中作業(yè)機(jī)器的在移動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)，不夠靈活，轉(zhuǎn)彎半徑大，另外機(jī)器上缺乏可升降平臺(tái)，或者說(shuō)升降平臺(tái)不好用，以及焊接機(jī)器人作業(yè)不靈活的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑工程用多功能作業(yè)機(jī)器人，包括一作業(yè)車，所述作業(yè)車包括一底盤，所述底盤下端的前部通過(guò)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)向三角盤，所述底盤下端的后部通過(guò)隨動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有隨動(dòng)三角盤，所述轉(zhuǎn)向軸固定連接于轉(zhuǎn)向三角盤的轉(zhuǎn)向第一角點(diǎn)上，所述隨動(dòng)軸固定連接于隨動(dòng)三角盤的隨動(dòng)第一角點(diǎn)上，所述轉(zhuǎn)向三角盤兩側(cè)設(shè)有連接套用于連接車前軸，所述車前軸兩端各連接有一車前輪，所述隨動(dòng)三角盤兩側(cè)設(shè)有連接套用于連接車后軸，所述車后軸兩端各連接有一車后輪，所述轉(zhuǎn)向三角盤上的轉(zhuǎn)向第二角點(diǎn)通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿連接于隨動(dòng)三角盤上的隨動(dòng)第二角點(diǎn)，所述轉(zhuǎn)向三角盤上的轉(zhuǎn)向第三角點(diǎn)通過(guò)導(dǎo)正連桿連接于隨動(dòng)三角盤上的隨動(dòng)第三角點(diǎn)，所述轉(zhuǎn)向連桿和導(dǎo)正連桿的兩端均為鉸接，所述導(dǎo)正連桿包括前桿部和后桿部，所述前桿部的后端設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔底端設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的另一端連接于后桿部的前端，所述內(nèi)腔套設(shè)于后桿部上以使后桿部的前端部分在內(nèi)腔中滑動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向連桿和導(dǎo)正連桿在未受力狀態(tài)下為等長(zhǎng)；

所述底盤上方設(shè)有一升降裝置，所述升降裝置包括底板、中板和頂板，所述底板和頂板為水平設(shè)置，所述中板為豎向設(shè)置，數(shù)量為兩個(gè)，所述中板設(shè)于底板和頂板之間，所述底板兩側(cè)設(shè)有豎向的第一支撐板，所述第一支撐板兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一齒輪，所述第一齒輪的外側(cè)固接第一連桿，所述第一支撐板上設(shè)有水平的第一導(dǎo)槽，所述第一導(dǎo)槽內(nèi)安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)板，所述底板上安裝有氣缸以驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板在第一導(dǎo)槽內(nèi)來(lái)回移動(dòng)，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板的兩端分別沿水平方向設(shè)有第一上齒條和第一下齒條，所述第一上齒條和第一下齒條分別嚙合于第一支撐板兩側(cè)的各一第一齒輪上，所述中板兩端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別連接有第二齒輪，所述中板兩端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸還分別連接有第三齒輪，所述第三齒輪位于第二齒輪上方，位于同側(cè)的第二齒輪和第三齒輪相嚙合，所述第一連桿的外端鉸接有第二連桿，所述第二連桿的另一端固連于第二齒輪上，位于同一中板上相異側(cè)的第二齒輪和第三齒輪通過(guò)穩(wěn)定桿相鉸接，所述穩(wěn)定桿兩端的鉸接軸以及與穩(wěn)定桿兩端相連的第二齒輪和第三齒輪的鉸接軸連線可組成一平行四邊形，所述第三齒輪的外側(cè)固接第三連桿，所述第三連桿的另一端鉸接第四連桿；

所述頂板兩側(cè)設(shè)有豎向的第二支撐板，所述第二支撐板兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第四齒輪，所述第四齒輪的外側(cè)固接所述第四連桿，所述第二支撐板上設(shè)有水平的第二導(dǎo)槽，所述第二導(dǎo)槽內(nèi)安裝有第二齒輪驅(qū)動(dòng)板，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板的兩端分別沿水平方向設(shè)有第二上齒條和第二下齒條，所述第二上齒條和第二下齒條分別嚙合于第二支撐板兩側(cè)的各一第四齒輪上；

所述頂板上設(shè)有焊接機(jī)器人；

所述底盤上方的后部設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置包括底座、第五電機(jī)、第三軸承、第五齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)接軸、第六齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動(dòng)推桿、第五連桿、滑塊、安裝箱、第六連桿、第二電動(dòng)推桿、第二放置板和夾持部，所述底盤上設(shè)有所述第五電機(jī)，所述第五電機(jī)頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸上端設(shè)有所述第三軸承，所述轉(zhuǎn)接軸中部設(shè)有所述第五齒輪，所述第三軸承外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿下端設(shè)有所述第六齒輪，所述第五齒輪和第六齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設(shè)有所述滑軌與第一電動(dòng)推桿，所述滑軌上配合設(shè)有滑塊，所述第一電動(dòng)推桿用以驅(qū)動(dòng)滑塊沿滑軌運(yùn)動(dòng)，所述滑塊一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第五連桿，所述第五連桿另一端設(shè)有所述安裝箱，所述安裝箱內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿上端鉸接有所述第六連桿，所述第六連桿中部與安裝箱一側(cè)壁相鉸接，所述第六連桿另一端設(shè)有所述第二放置板，所述第二放置板上設(shè)有所述夾緊部。

所述焊接機(jī)器人包括安裝于頂板上的殼體，所述殼體內(nèi)固定安裝有第三電機(jī)和第四電機(jī)，所述焊接機(jī)器人還包括一u型架，所述u型架的兩端部向外側(cè)各垂直延伸有套接部，所述殼體一端部?jī)蓚?cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述u型架的兩個(gè)套接部的外側(cè)面上，所述兩個(gè)套接部?jī)?nèi)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪，所述u型架的中部上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的軸線與u型架位于同一平面內(nèi)，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸上位于u型架的內(nèi)側(cè)端設(shè)有從動(dòng)齒輪用以與所述主動(dòng)齒輪相嚙合，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸上位于u型架的外側(cè)端設(shè)有l(wèi)型機(jī)械臂，所述l型機(jī)械臂的外端設(shè)有焊接頭，所述套接部上還設(shè)有第一皮帶輪，所述第三電機(jī)通過(guò)皮帶傳動(dòng)于第一皮帶輪，所述旋轉(zhuǎn)軸上還設(shè)有第二皮帶輪，所述第四電機(jī)通過(guò)皮帶傳動(dòng)于第二皮帶輪。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明的作業(yè)車可靈活轉(zhuǎn)向，帶著升降裝置和焊接機(jī)器人進(jìn)行靈活作業(yè)，升降裝置的升降過(guò)程平穩(wěn)且高效，焊接機(jī)器人在空間上靈活運(yùn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的作業(yè)車的示意圖。

圖3為本發(fā)明的作業(yè)車的導(dǎo)正連桿的示意圖。

圖4為本發(fā)明的作業(yè)車的另一示意圖。

圖5為本發(fā)明的升降裝置的立體圖。

圖6為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖一。

圖7為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖二。

圖8為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖三。

圖9為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

圖10為本發(fā)明的機(jī)械手的部分結(jié)構(gòu)圖一。

圖11為本發(fā)明的機(jī)械手的部分結(jié)構(gòu)圖二。

圖12為本發(fā)明的機(jī)械手的部分結(jié)構(gòu)圖三。

圖13為本發(fā)明的搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說(shuō)明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍盎蚯斑M(jìn)方向，右側(cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑工程用多功能作業(yè)機(jī)器人，包括一作業(yè)車，所述作業(yè)車包括一底盤40，所述底盤40下端的前部通過(guò)轉(zhuǎn)向軸41轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)向三角盤42，所述底盤40下端的后部通過(guò)隨動(dòng)軸43轉(zhuǎn)動(dòng)連接有隨動(dòng)三角盤44，所述轉(zhuǎn)向軸41固定連接于轉(zhuǎn)向三角盤42的轉(zhuǎn)向第一角點(diǎn)421上，所述隨動(dòng)軸43固定連接于隨動(dòng)三角盤44的隨動(dòng)第一角點(diǎn)441上，所述轉(zhuǎn)向三角盤42兩側(cè)設(shè)有連接套45用于連接車前軸46，車前軸46的軸線與轉(zhuǎn)向軸41的軸線位于同一平面內(nèi)，所述車前軸46兩端各連接有一車前輪47，所述隨動(dòng)三角盤44兩側(cè)設(shè)有連接套45用于連接車后軸48，車后軸48的軸線與隨動(dòng)軸43的軸線位于同一平面內(nèi)，所述車后軸48兩端各連接有一車后輪49，所述轉(zhuǎn)向三角盤42上的轉(zhuǎn)向第二角點(diǎn)422通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿50連接于隨動(dòng)三角盤44上的隨動(dòng)第二角點(diǎn)442，所述轉(zhuǎn)向三角盤42上的轉(zhuǎn)向第三角點(diǎn)423通過(guò)導(dǎo)正連桿51連接于隨動(dòng)三角盤44上的隨動(dòng)第三角點(diǎn)443，所述轉(zhuǎn)向連桿50和導(dǎo)正連桿51的兩端均為鉸接，所述導(dǎo)正連桿51包括前桿部511和后桿部512，所述前桿部511的后端設(shè)有內(nèi)腔513，所述內(nèi)腔513底端設(shè)有第一彈簧514，所述第一彈簧514的另一端連接于后桿部512的前端，所述內(nèi)腔513套設(shè)于后桿部512上以使后桿部512的前端部分在內(nèi)腔513中滑動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向連桿50和導(dǎo)正連桿51在未受力狀態(tài)下為等長(zhǎng)；且在空間上呈交叉狀，運(yùn)動(dòng)時(shí)互不干涉，轉(zhuǎn)向第二角點(diǎn)422和轉(zhuǎn)向第三角點(diǎn)423位于轉(zhuǎn)向第一角點(diǎn)421的后方，隨動(dòng)第二角點(diǎn)442和隨動(dòng)第三角點(diǎn)443位于隨動(dòng)第一角點(diǎn)441的前方，在初始狀態(tài)下，轉(zhuǎn)向第二角點(diǎn)422、轉(zhuǎn)向第三角點(diǎn)423之間的連線與隨動(dòng)第二角點(diǎn)442、隨動(dòng)第三角點(diǎn)443之間的連線相平行。

如圖4所示，轉(zhuǎn)向軸41帶動(dòng)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向三角盤42隨著轉(zhuǎn)向軸41發(fā)生偏轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)車前軸46和車前輪47發(fā)生轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向連桿50為剛性桿，因此帶動(dòng)隨動(dòng)三角盤44反向偏轉(zhuǎn)，隨動(dòng)三角盤44帶動(dòng)車后軸48和車后輪49反向偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向，減小了轉(zhuǎn)彎半徑，提高了車輛的靈活性。導(dǎo)正連桿可輔助導(dǎo)正，使車輛在不需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，保持平直狀態(tài)行駛，在轉(zhuǎn)彎完成后，可輔助復(fù)位至平直行駛狀態(tài)。

如圖1、圖5至圖8所示，所述底盤40上方設(shè)有一升降裝置，所述升降裝置包括底板100、中板101和頂板102，所述底板100和頂板102為水平設(shè)置，所述中板101為豎向設(shè)置，數(shù)量為兩個(gè)，所述中板101設(shè)于底板100和頂板102之間，所述底板100兩側(cè)設(shè)有豎向的第一支撐板103，所述第一支撐板103兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一齒輪104，所述第一齒輪104的外側(cè)固接第一連桿105，所述第一連桿105隨第一齒輪104的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第一連桿105的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一齒輪104的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為同軸，所述第一支撐板103上設(shè)有水平的第一導(dǎo)槽106，所述第一導(dǎo)槽106內(nèi)安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107通過(guò)其上的第一導(dǎo)滑塊1071限位在第一導(dǎo)槽106內(nèi)橫向來(lái)回移動(dòng)，所述底板100上安裝有氣缸108以驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107在第一導(dǎo)槽106內(nèi)來(lái)回移動(dòng)，即氣缸108的驅(qū)動(dòng)端垂直連接一驅(qū)動(dòng)桿109，驅(qū)動(dòng)桿109兩端分別垂直連接底板100兩側(cè)各一第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107的第一導(dǎo)滑塊1071，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107的兩端分別沿水平方向設(shè)有第一上齒條110和第一下齒條111，所述第一上齒條110和第一下齒條111分別嚙合于第一支撐板103兩側(cè)的各一第一齒輪111上，所述中板101兩端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別連接有第二齒輪112，所述中板101兩端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸還分別連接有第三齒輪113，所述第三齒輪113位于第二齒輪112上方，即每一中板101上設(shè)有四個(gè)齒輪，位于同側(cè)的第二齒輪112和第三齒輪113相嚙合，所述第一連桿105的外端鉸接有第二連桿114，所述第二連桿114的另一端固連于第二齒輪115上，位于同一中板101上相異側(cè)的第二齒輪112和第三齒輪113通過(guò)穩(wěn)定桿116相鉸接，即每一中板101上設(shè)有兩個(gè)穩(wěn)定桿116，兩個(gè)穩(wěn)定桿116呈相交叉狀，在空間上不干涉，所述穩(wěn)定桿116兩端的鉸接軸以及與穩(wěn)定桿116兩端相連的第二齒輪112和第三齒輪113的鉸接軸連線可組成一平行四邊形117，所述第三齒輪113的外側(cè)固接第三連桿118，所述第三連桿118的另一端鉸接第四連桿119；

所述頂板102兩側(cè)設(shè)有豎向的第二支撐板120，所述第二支撐板120兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第四齒輪121，所述第四齒輪121的外側(cè)固接所述第四連桿119，所述第二支撐板120上設(shè)有水平的第二導(dǎo)槽122，所述第二導(dǎo)槽122內(nèi)安裝有第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123通過(guò)其上的第二導(dǎo)滑塊限位在第二導(dǎo)槽122內(nèi)橫向來(lái)回移動(dòng)，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123的兩端分別沿水平方向設(shè)有第二上齒條124和第二下齒條125，所述第二上齒條124和第二下齒條125分別嚙合于第二支撐板120兩側(cè)的各一第四齒輪121上。

所述升降裝置的工作原理如下：如圖1的升降裝置的初始位置，氣缸驅(qū)動(dòng)端伸長(zhǎng)從而驅(qū)動(dòng)第一齒輪驅(qū)動(dòng)板直線運(yùn)動(dòng)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)板帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪帶動(dòng)第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿與第二連桿相鉸接的外端部上升，第一連桿帶動(dòng)第二連桿運(yùn)動(dòng)，第二連桿帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使中板向上運(yùn)動(dòng)，第二齒輪和第三齒輪嚙合從而帶動(dòng)第三齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，因此第三連桿與第四連桿相鉸接的外端部上升，第三連桿帶動(dòng)第四連桿運(yùn)動(dòng)，第四連桿帶動(dòng)第四齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使頂板向上運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)第四齒輪受限于第二齒輪驅(qū)動(dòng)板而同步運(yùn)動(dòng)，從而確保頂板的豎直升降運(yùn)動(dòng)，在多個(gè)齒輪的傳動(dòng)中，受限于精度等條件，穩(wěn)定桿的設(shè)置，形成的平行四邊形結(jié)構(gòu)，使得齒輪上力的傳導(dǎo)更加順暢和平穩(wěn)，防止發(fā)生卡齒。一個(gè)氣缸可帶動(dòng)多個(gè)連桿作用于升降，提升效率翻倍，且提升高度可通過(guò)增加連桿進(jìn)行疊加，無(wú)需更換為長(zhǎng)連桿。

所述頂板102上設(shè)有焊接機(jī)器人8。

如圖1和圖13所示，所述底盤40上方的后部設(shè)有搬運(yùn)裝置7，所述搬運(yùn)裝置7包括底座71、第五電機(jī)72、第三軸承73、第五齒輪74、轉(zhuǎn)動(dòng)桿76、轉(zhuǎn)接軸75、第六齒輪77、第一放置板78、滑軌79、第一電動(dòng)推桿60、第五連桿61、滑塊62、安裝箱63、第六連桿64、第二電動(dòng)推桿65、第二放置板66和夾持部87，所述底座71安裝于底盤40上方的后部，所述底座71上設(shè)有所述第五電機(jī)72，所述第五電機(jī)72頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸75，所述轉(zhuǎn)接軸75上端設(shè)有所述第三軸承73，所述轉(zhuǎn)接軸75中部設(shè)有所述第五齒輪74，所述第三軸承73外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板78，所述第一放置板78底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76下端設(shè)有所述第六齒輪77，所述第五齒輪74和第六齒輪77嚙合，所述第一放置板78頂部設(shè)有所述滑軌79與第一電動(dòng)推桿60，所述滑軌79上配合設(shè)有滑塊62，所述第一電動(dòng)推桿60用以驅(qū)動(dòng)滑塊62沿滑軌79運(yùn)動(dòng)，所述滑塊62一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第五連桿61，所述第五連桿61另一端設(shè)有所述安裝箱63，所述安裝箱63內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿65，所述第二電動(dòng)推桿65上端鉸接有所述第六連桿64，所述第六連桿64中部與安裝箱63一側(cè)壁相鉸接，所述第六連桿64另一端設(shè)有所述第二放置板66，所述第二放置板66上設(shè)有所述夾緊部67。所述搬運(yùn)裝置通過(guò)控制第五電機(jī)、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，操作靈活，可廣泛應(yīng)用于建筑工程中。

如圖1、圖9至圖12所示，所述焊接機(jī)器人8包括安裝于頂板102上的殼體81，所述殼體81內(nèi)固定安裝有第三電機(jī)82和第四電機(jī)83，所述焊接機(jī)器人8還包括一u型架84，所述u型架84的兩端部向外側(cè)各垂直延伸有套接部841，所述殼體81一端部?jī)蓚?cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述u型架84的兩個(gè)套接部841的外側(cè)面上，所述兩個(gè)套接部841內(nèi)側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸85，所述旋轉(zhuǎn)軸85上設(shè)有主動(dòng)齒輪86，所述u型架84的中部上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸87，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸87的軸線與u型架84位于同一平面內(nèi)，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸87上位于u型架84的內(nèi)側(cè)端設(shè)有從動(dòng)齒輪88用以與所述主動(dòng)齒輪86相嚙合，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸87上位于u型架84的外側(cè)端設(shè)有l(wèi)型機(jī)械臂89，所述l型機(jī)械臂89的外端設(shè)有焊接頭90，所述套接部841上還設(shè)有第一皮帶輪91，所述第三電機(jī)82通過(guò)皮帶傳動(dòng)于第一皮帶輪91，所述旋轉(zhuǎn)軸85上還設(shè)有第二皮帶輪92，所述第四電機(jī)83通過(guò)皮帶傳動(dòng)于第二皮帶輪92。第三電機(jī)82和第四電機(jī)83的輸出端位于相異側(cè)，以免干涉。

焊接機(jī)器人工作原理如下：第四電機(jī)83帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第三電機(jī)82保持不動(dòng)，主動(dòng)齒輪86嚙合從動(dòng)齒輪88使從動(dòng)齒輪88轉(zhuǎn)動(dòng)，因此機(jī)械臂繞機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第三電機(jī)82帶動(dòng)u型架84轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)83保持不動(dòng)，u型架帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸繞旋轉(zhuǎn)軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)從動(dòng)齒輪受迫于固定的主動(dòng)齒輪嚙合的影響而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸繞其自身軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谌姍C(jī)和第四電機(jī)同步轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，即角速度相同時(shí)，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸僅繞旋轉(zhuǎn)軸的軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。因此通過(guò)第三電機(jī)82和第四電機(jī)83相配合，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間上靈活的運(yùn)動(dòng)。

作業(yè)車可靈活轉(zhuǎn)向，帶著升降裝置和焊接機(jī)器人進(jìn)行靈活作業(yè)，升降裝置的升降過(guò)程平穩(wěn)且高效，焊接機(jī)器人在空間上靈活運(yùn)動(dòng)。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。