本發(fā)明涉及醫(yī)療看護(hù)和機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

醫(yī)院中，許多重癥患者需要搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，例如從病床轉(zhuǎn)移到手術(shù)臺上，或者從手術(shù)臺轉(zhuǎn)移到病床上；從病床上轉(zhuǎn)移到ct機(jī)上，或者從ct機(jī)上轉(zhuǎn)移到病床上等等。目前的轉(zhuǎn)移搬運(yùn)都是靠人力搬運(yùn)的，由于多人搬動過程不能很好地同步，會加重病人的痛苦，甚至?xí)绊懼委熜Ч?，搬運(yùn)不當(dāng)，會對病人造成二次傷害，醫(yī)療搬運(yùn)不僅需要大量的人力，還很有可能會對病人造成二次傷害，因此現(xiàn)在需要一種可通過遠(yuǎn)程終端控制就可以實現(xiàn)搬運(yùn)，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫(yī)療搬運(yùn)人工的投入，減少了醫(yī)療用費。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，設(shè)計了一種智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人。

實現(xiàn)上述目的本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，包括工字形底盤，所述工字形底盤是由兩根縱梁及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁組成，所述縱梁的兩端設(shè)有移動輪，所述移動輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)且所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與所述移動輪旋轉(zhuǎn)中心連接，所述縱梁上端面沿其長度方向設(shè)有絲桿傳動裝置，所述絲桿傳動裝置是由分別設(shè)置在所述縱梁上表面兩端的支撐座和馬達(dá)連接板、支撐座與馬達(dá)連接板之間連接的導(dǎo)軌、馬達(dá)連接板外側(cè)安置的傳動電機(jī)、傳動電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸透過馬達(dá)連接板通過聯(lián)軸器連接設(shè)置在支撐座與馬達(dá)連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導(dǎo)軌方向往返移動的滑塊組成，所述滑塊上端連接有升降裝置，所述升降裝置是由固定在所述滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設(shè)置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設(shè)置的固定軸承、固定軸承中設(shè)有的豎直旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸上端連接的轉(zhuǎn)盤及旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)端連接的轉(zhuǎn)動電機(jī)組成，所述固定支撐座上端面貼緊所述電動升降支架設(shè)有控制箱且所述固定支撐座側(cè)面上設(shè)有電源插口和電源開關(guān)，所述升降裝置上端設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置是由所述升降裝置上方的托板、托板下端面中心位置設(shè)有的固定梁、固定梁下端對應(yīng)所述轉(zhuǎn)盤位置且可與所述轉(zhuǎn)盤配合使用的固定塊、托板上表面兩側(cè)設(shè)有的擋板、與兩側(cè)擋板連接且位于托板上端面后方的后擋板、托板上設(shè)有的傳送裝置和防護(hù)裝置組成，所述后擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有貼近傳感器，所述傳送裝置是由設(shè)置在所述托板前后側(cè)壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉(zhuǎn)軸和從動轉(zhuǎn)軸、主動轉(zhuǎn)軸與從動轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)端連接的傳送電機(jī)組成，所述防護(hù)裝置是由設(shè)置所述后擋板外壁上的安全帶鎖扣、與安全帶鎖扣配合使用設(shè)置在所述托板前端下方的傳送帶及設(shè)置在所述托板下端面多個底護(hù)板組成，所述控制箱內(nèi)設(shè)有無線系統(tǒng)、無線信號發(fā)射模塊、無線信號接收模塊、信號處理模塊及控制模塊，所述無線信號發(fā)射模塊通過無線系統(tǒng)連接遠(yuǎn)程終端設(shè)備，所述遠(yuǎn)程終端設(shè)備通過無線系統(tǒng)連通所述無線信號接收模塊，再經(jīng)過信號處理模塊傳輸給控制模塊。

所述電源插口通過電源線與外界電源裝置連接，所述電源開關(guān)通過導(dǎo)線連接所述電源插口，所述控制箱電源輸入端通過導(dǎo)線連接所述電源開關(guān)。

所述控制箱內(nèi)設(shè)有plc系統(tǒng)，外壁設(shè)有控制器觸摸電容屏，內(nèi)部分別設(shè)有控制所述絲桿從動裝置、升降裝置及傳送裝置的控制模塊。

所述移動輪上設(shè)有固定裝置，通過固定裝置可以將移動輪固定在地面，提高設(shè)備穩(wěn)定性。

所述驅(qū)動電機(jī)、傳動電機(jī)及傳送電機(jī)都為旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

所述底護(hù)板數(shù)量為三塊，前端向上彎曲，上邊沿與轉(zhuǎn)軸的軸線平齊，底護(hù)板的寬度能夠覆蓋傳送帶，主要為了防止傳送帶破壞。

所述傳送帶是由多根細(xì)長的傳送帶，等距離間隔的設(shè)置在傳送裝置上組成。

所述導(dǎo)軌上端面設(shè)有用于所述滑塊往返移動的滑軌，且所述傳送電機(jī)與所述傳動電機(jī)轉(zhuǎn)速相等，轉(zhuǎn)向相反。

所述貼近傳感器感應(yīng)到人體貼近時，可通過控制箱停止傳送裝置的運(yùn)作。

所述傳送裝置前端套有扁形的套殼，方便搬運(yùn)病人，在傳送裝置后端套有防護(hù)殼，防止意外的破壞。

利用本發(fā)明的技術(shù)方案制作的智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，可通過遠(yuǎn)程終端控制就可以實現(xiàn)搬運(yùn)，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫(yī)療搬運(yùn)人工的投入，減少了醫(yī)療用費。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述絲桿傳動裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明所述傳送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明所述無線信號系統(tǒng)傳輸路線圖

圖5是本發(fā)明所述控制箱內(nèi)腔示意圖；

圖中，1、工字形底盤；2、縱梁；3、橫梁；4、移動輪；5、驅(qū)動電機(jī)；6、絲桿傳動裝置；7、支撐座；8、馬達(dá)連接板；9、導(dǎo)軌；10、傳動電機(jī)；11、聯(lián)軸器；12、絲桿；13、螺母；14、滑塊；15、升降裝置；16、固定支撐座；17、電動升降支架；18、支撐板；19、固定軸承；20、旋轉(zhuǎn)軸；21、轉(zhuǎn)盤；22、轉(zhuǎn)動電機(jī)；23、控制箱；24、電源插口；25、電源開關(guān)；26、搬運(yùn)裝置；27、托板；28、固定梁；29、固定塊；30、擋板；31、后擋板；32、傳送裝置；33、防護(hù)裝置；34、貼近傳感器；35、固定支架；36、主動軸承；37、從動軸承；38、主動轉(zhuǎn)軸；39、從動轉(zhuǎn)軸；40、主動傳送帶輪；41、從動傳送帶輪；42、傳送帶；43、傳送電機(jī)；44、安全帶鎖扣；45、傳送帶；46、底護(hù)板；47、無線系統(tǒng)；48、無線信號發(fā)射模塊；49、無線信號接收模塊；50、信號處理模塊；51、遠(yuǎn)程終端設(shè)備；52、控制模塊；53、滑軌。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行具體描述，如圖1-5所示，一種智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，包括工字形底盤1，所述工字形底盤1是由兩根縱梁2及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁3組成，所述縱梁2的兩端設(shè)有移動輪4，所述移動輪4內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)5且所述驅(qū)動電機(jī)5的轉(zhuǎn)軸與所述移動輪4旋轉(zhuǎn)中心連接，所述縱梁2上端面沿其長度方向設(shè)有絲桿傳動裝置6，所述絲桿傳動裝置6是由分別設(shè)置在所述縱梁2上表面兩端的支撐座7和馬達(dá)連接板8、支撐座7與馬達(dá)連接板8之間連接的導(dǎo)軌9、馬達(dá)連接板8外側(cè)安置的傳動電機(jī)10、傳動電機(jī)10旋轉(zhuǎn)軸透過馬達(dá)連接板8通過聯(lián)軸器11連接設(shè)置在支撐座7與馬達(dá)連接板8之間的絲桿12、絲桿12上套有的螺母13、螺母13上套有的可沿導(dǎo)軌9方向往返移動的滑塊14組成，所述滑塊14上端連接有升降裝置15，所述升降裝置15是由固定在所述滑塊14上端面的固定支撐座16、固定支撐座16上端面設(shè)置的電動升降支架17、電動升降支架17上端連接的支撐板18、支撐板18上端面設(shè)置的固定軸承19、固定軸承19中設(shè)有的豎直旋轉(zhuǎn)軸20、旋轉(zhuǎn)軸20上端連接的轉(zhuǎn)盤21及旋轉(zhuǎn)軸20的旋轉(zhuǎn)端連接的轉(zhuǎn)動電機(jī)22組成，所述固定支撐座16上端面貼緊所述電動升降支架17設(shè)有控制箱23且所述固定支撐座16側(cè)面上設(shè)有電源插口24和電源開關(guān)25，所述升降裝置15上端設(shè)有搬運(yùn)裝置26，所述搬運(yùn)裝置26是由所述升降裝置15上方的托板27、托板27下端面中心位置設(shè)有的固定梁28、固定梁28下端對應(yīng)所述轉(zhuǎn)盤21位置且可與所述轉(zhuǎn)盤21配合使用的固定塊29、托板27上表面兩側(cè)設(shè)有的擋板30、與兩側(cè)擋板30連接且位于托板27上端面后方的后擋板31、托板27上設(shè)有的傳送裝置32和防護(hù)裝置33組成，所述后擋板31內(nèi)側(cè)設(shè)有貼近傳感器34，所述傳送裝置32是由設(shè)置在所述托板27前后側(cè)壁兩端的固定支架35、固定支架35上分別安裝的一組主動軸承36和從動軸承37、主動軸承36與從動軸承37之間連接的主動轉(zhuǎn)軸38和從動轉(zhuǎn)軸39、主動轉(zhuǎn)軸38與從動轉(zhuǎn)軸39上分別設(shè)有主動傳送帶輪40和從動傳送帶輪41、套在主動傳送帶輪40和從動傳送帶輪41上的傳送帶42及與主動轉(zhuǎn)軸38旋轉(zhuǎn)端連接的傳送電機(jī)43組成，所述防護(hù)裝置33是由設(shè)置所述后擋板31外壁上的安全帶鎖扣44、與安全帶鎖扣44配合使用設(shè)置在所述托板27前端下方的傳送帶45及設(shè)置在所述托板27下端面多個底護(hù)板46組成，所述控制箱23內(nèi)設(shè)有無線系統(tǒng)47、無線信號發(fā)射模塊48、無線信號接收模塊49，信號處理模塊50及控制模塊52，所述無線信號發(fā)射模塊48通過無線系統(tǒng)47連接遠(yuǎn)程終端設(shè)備51，所述遠(yuǎn)程終端設(shè)備51通過無線系統(tǒng)47連通所述無線信號接收模塊49，再經(jīng)過信號處理模塊50傳輸給控制模塊52；所述電源插口24通過電源線與外界電源裝置連接，所述電源開關(guān)25通過導(dǎo)線連接所述電源插口24，所述控制箱23電源輸入端通過導(dǎo)線連接所述電源開關(guān)25；所述控制箱23內(nèi)設(shè)有plc系統(tǒng)，外壁設(shè)有控制器觸摸電容屏，內(nèi)部分別設(shè)有控制所述絲桿從動裝置6、升降裝置15及傳送裝置32的控制模塊；所述移動輪4上設(shè)有固定裝置，通過固定裝置可以將移動輪固定在地面，提高設(shè)備穩(wěn)定性；所述驅(qū)動電機(jī)5、傳動電機(jī)10及傳送電機(jī)43都為旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述底護(hù)板46數(shù)量為三塊，前端向上彎曲，上邊沿與轉(zhuǎn)軸的軸線平齊，底護(hù)板46的寬度能夠覆蓋傳送帶42，主要為了防止傳送帶破壞；所述傳送帶42是由多根細(xì)長的傳送帶，等距離間隔的設(shè)置在傳送裝置上組成；所述導(dǎo)軌9上端面設(shè)有用于所述滑塊14往返移動的滑軌53，且所述傳送電機(jī)43與所述傳動電機(jī)10轉(zhuǎn)速相等，轉(zhuǎn)向相反；所述貼近傳感器34感應(yīng)到人體貼近時，可通過控制箱23停止傳送裝置32的運(yùn)作；所述傳送裝置32前端套有扁形的套殼，方便搬運(yùn)病人，在傳送裝置32后端套有防護(hù)殼，防止意外的破壞。

本發(fā)明的特點為，一種智能醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，包括工字形底盤，工字形底盤是由兩根縱梁及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁組成，縱梁的兩端設(shè)有移動輪，移動輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)且驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與移動輪旋轉(zhuǎn)中心連接，縱梁上端面沿其長度方向設(shè)有絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置是由分別設(shè)置在縱梁上表面兩端的支撐座和馬達(dá)連接板、支撐座與馬達(dá)連接板之間連接的導(dǎo)軌、馬達(dá)連接板外側(cè)安置的傳動電機(jī)、傳動電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸透過馬達(dá)連接板通過聯(lián)軸器連接設(shè)置在支撐座與馬達(dá)連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導(dǎo)軌方向往返移動的滑塊組成，滑塊上端連接有升降裝置，升降裝置是由固定在滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設(shè)置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設(shè)置的固定軸承、固定軸承中設(shè)有的豎直旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸上端連接的轉(zhuǎn)盤及旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)端連接的轉(zhuǎn)動電機(jī)組成，固定支撐座上端面貼緊電動升降支架設(shè)有控制箱且固定支撐座側(cè)面上設(shè)有電源插口和電源開關(guān)，升降裝置上端設(shè)有搬運(yùn)裝置，搬運(yùn)裝置是由升降裝置上方的托板、托板下端面中心位置設(shè)有的固定梁、固定梁下端對應(yīng)轉(zhuǎn)盤位置且可與轉(zhuǎn)盤配合使用的固定塊、托板上表面兩側(cè)設(shè)有的擋板、與兩側(cè)擋板連接且位于托板上端面后方的后擋板、托板上設(shè)有的傳送裝置和防護(hù)裝置組成，后擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有貼近傳感器，傳送裝置是由設(shè)置在托板前后側(cè)壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉(zhuǎn)軸和從動轉(zhuǎn)軸、主動轉(zhuǎn)軸與從動轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)端連接的傳送電機(jī)組成，防護(hù)裝置是由設(shè)置后擋板外壁上的安全帶鎖扣、與安全帶鎖扣配合使用設(shè)置在托板前端下方的傳送帶及設(shè)置在托板下端面多個底護(hù)板組成，控制箱內(nèi)設(shè)有無線系統(tǒng)、無線信號發(fā)射模塊、無線信號接收模塊、信號處理模塊及控制模塊，無線信號發(fā)射模塊通過無線系統(tǒng)連接遠(yuǎn)程終端設(shè)備，遠(yuǎn)程終端設(shè)備通過無線系統(tǒng)連通無線信號接收模塊，再經(jīng)過信號處理模塊傳輸給控制模塊，可通過遠(yuǎn)程終端控制就可以實現(xiàn)搬運(yùn)，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫(yī)療搬運(yùn)人工的投入，減少了醫(yī)療用費。

在本發(fā)明中，固定支撐座側(cè)壁設(shè)有電源插口，電源插口通過電源線外接電源裝置，通過電源開關(guān)控制整個設(shè)備的通電，在固定支撐座上設(shè)有控制箱，操作人員經(jīng)過遠(yuǎn)程終端通過控制箱來控制整個設(shè)備的運(yùn)作。設(shè)備最下端設(shè)有工字形底盤，工字形底盤的縱梁兩端設(shè)有移動輪，移動輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)和固定裝置，驅(qū)動電機(jī)帶動移動輪前進(jìn)，固定裝置是移動輪固定，提高整個設(shè)備的穩(wěn)定性。在縱梁上端面前后端分別設(shè)有支撐座和馬達(dá)連接板，支撐座和馬達(dá)連接板之間設(shè)有導(dǎo)軌，在馬達(dá)連接板外側(cè)壁設(shè)有傳動電機(jī)且電機(jī)的旋轉(zhuǎn)端透過馬達(dá)連接板通過聯(lián)軸器連接設(shè)置在支撐座與馬達(dá)連接板之間的絲桿，絲桿上設(shè)有螺母，螺母上套有滑塊，傳動電機(jī)的運(yùn)作可帶動滑塊在導(dǎo)軌上做往返運(yùn)動。在滑塊上設(shè)有固定支撐座，固定支撐座上設(shè)有電動升降支架，電動升降支架上端設(shè)有支撐板，支撐板上安裝有固定軸承，固定軸承上方設(shè)有的轉(zhuǎn)盤通過旋轉(zhuǎn)軸連接轉(zhuǎn)動電機(jī)。在轉(zhuǎn)盤上方設(shè)有托板，托板下方中心處設(shè)有固定梁，固定梁中心位置對應(yīng)轉(zhuǎn)盤設(shè)有可與轉(zhuǎn)盤配合使用固定塊。在托板上表面兩側(cè)設(shè)有擋板，后端設(shè)有后擋板，后擋板上設(shè)有貼近傳感器，用來檢測人體搬運(yùn)的位置。在托板上設(shè)有傳送裝置，傳送裝置是由設(shè)置在托板前后側(cè)壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉(zhuǎn)軸和從動轉(zhuǎn)軸、主動轉(zhuǎn)軸與從動轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)端連接的傳送電機(jī)組成，通過此裝置來搬運(yùn)病人。在后擋板上設(shè)有安全帶鎖扣，在托板前端面下方設(shè)有安全帶，安全帶插入鎖扣可以起到保護(hù)病人的作用，在托板下方設(shè)有的底護(hù)板用來保護(hù)傳送帶的運(yùn)作。控制箱內(nèi)的信號發(fā)射模塊可通過無線信號系統(tǒng)連接遠(yuǎn)程終端設(shè)備，操作人員通過遠(yuǎn)程終端設(shè)備發(fā)射信號，控制箱內(nèi)信號接收模塊接收信息，在通過信號處理模塊，最終將發(fā)出的信號傳輸給控制箱內(nèi)的各個控制模塊，來控制整個設(shè)備的運(yùn)作。

在本發(fā)明中，縱梁上端面沿其長度方向設(shè)有絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置是由分別設(shè)置在縱梁上表面兩端的支撐座和馬達(dá)連接板、支撐座與馬達(dá)連接板之間連接的導(dǎo)軌、馬達(dá)連接板外側(cè)安置的傳動電機(jī)、傳動電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸透過馬達(dá)連接板通過聯(lián)軸器連接設(shè)置在支撐座與馬達(dá)連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導(dǎo)軌方向往返移動的滑塊組成，利用絲桿傳動原理，通過傳送電機(jī)帶動滑塊沿導(dǎo)軌長度方向做往返運(yùn)動。

在本發(fā)明中，升降裝置是由固定在滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設(shè)置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設(shè)置的固定軸承、固定軸承中設(shè)有的豎直旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸上端連接的轉(zhuǎn)盤及旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)端連接的轉(zhuǎn)動電機(jī)組成，通過此裝置可實現(xiàn)設(shè)備的升降，對應(yīng)不同病床的高度調(diào)節(jié)設(shè)備相應(yīng)的位置，還可以實現(xiàn)托板的旋轉(zhuǎn)，方便搬運(yùn)病人。

在本發(fā)明中，傳送裝置是由設(shè)置在托板前后側(cè)壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉(zhuǎn)軸和從動轉(zhuǎn)軸、主動轉(zhuǎn)軸與從動轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)端連接的傳送電機(jī)組成，通過此裝置來實現(xiàn)病人的搬運(yùn)。

上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現(xiàn)了本發(fā)明的原理，屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。