本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的為一種工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

目前，工業(yè)機(jī)器人在抓取需要高精度方向定位的產(chǎn)品進(jìn)行機(jī)床上下料時(shí)，采用的料盤與產(chǎn)品具有非常高的配合精度，在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人抓取裝置中心點(diǎn)與料盤上產(chǎn)品中心對(duì)位置調(diào)整中，常需要調(diào)機(jī)人員反復(fù)進(jìn)行調(diào)整。也有部分廠家采用非標(biāo)定制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)精度補(bǔ)償，如在手抓與機(jī)器人的連接部分，設(shè)計(jì)一個(gè)在同一平面具有兩個(gè)自由度的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)（該平臺(tái)與手抓中心軸線垂直），并用彈簧進(jìn)行復(fù)位，在抓取時(shí)，位置的偏差可用彈簧的行程來(lái)補(bǔ)償。

現(xiàn)有的采用調(diào)機(jī)人員反復(fù)進(jìn)行調(diào)整較耗時(shí)間，且對(duì)使用料盤的加工精度要求較高。而非標(biāo)定制采用彈簧進(jìn)行位置補(bǔ)償?shù)姆绞剑趶椈裳a(bǔ)壓縮時(shí)，抓取的產(chǎn)品與料盤會(huì)產(chǎn)生側(cè)向力，側(cè)向力會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品抓取位置發(fā)生變化，導(dǎo)致機(jī)器人上料不成功，且非標(biāo)不易達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化，使零件數(shù)量成倍增加，不利于產(chǎn)品的快速交貨和售后服務(wù)管理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)精度補(bǔ)償，而且不會(huì)產(chǎn)生側(cè)向力。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置，包括下端開口的缸體，所述缸體的下方設(shè)有上滑座，所述上滑座的下方設(shè)有下滑座；所述缸體上蓋裝設(shè)有缸蓋，且所述缸體內(nèi)設(shè)有與其滑動(dòng)配合的活塞，所述活塞上固定設(shè)有活塞桿，所述活塞桿延伸伸出所述缸蓋外；所述上滑座內(nèi)與所述活塞桿對(duì)應(yīng)設(shè)有讓位腔，所述上滑座與所述缸體之間設(shè)有用于限定所述上滑座相對(duì)于所述缸體的移動(dòng)方向的上層交叉滾子導(dǎo)軌，所述下滑座與所述上滑座之間設(shè)有用于限位所述下滑座相對(duì)于所述上滑座移動(dòng)方向的下層交叉滾子導(dǎo)軌，所述上層交叉滾子導(dǎo)軌與所述下層交叉滾子導(dǎo)軌相互垂直；所述下滑座上固定設(shè)有位于所述讓位腔內(nèi)的錐導(dǎo)套，所述活塞桿與所述錐導(dǎo)套之間設(shè)有軸線與所述活塞桿的軸線平行或共線的錐面配合結(jié)構(gòu)，且所述下滑座的下表面上固定設(shè)有工具固定法蘭。

進(jìn)一步，所述上層交叉滾子導(dǎo)軌設(shè)為相互平行的兩條并分別位于所述上滑座的兩側(cè)。

進(jìn)一步，所述下層交叉滾子導(dǎo)軌設(shè)為相互平行的兩條并分別位于所述下滑座的兩側(cè)。

進(jìn)一步，所述活塞與所述缸體之間設(shè)有至少一道活塞密封圈；所述活塞桿與所述缸蓋之間、以及所述缸蓋與所述缸體之間均設(shè)有至少一道密封圈。

進(jìn)一步，所述錐面配合結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述錐導(dǎo)套上的錐形槽，所述活塞桿上設(shè)有與所述錐形槽配合的錐形頭，且所述錐形槽和錐形頭的軸線與所述活塞桿的軸線平行或共線。

進(jìn)一步，所述缸體與所述上滑座之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述上滑座相對(duì)于所述缸體移動(dòng)時(shí)的摩擦力的上摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述上滑座與所述下滑座之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述下滑座相對(duì)于所述上滑座移動(dòng)時(shí)的摩擦力的下摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述上摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述缸體與所述上滑座之間的上摩擦片，所述上摩擦片的上方設(shè)有上斜頂柱塞，所述上斜頂柱塞的頂面為斜面Ⅰ，且所述缸體內(nèi)設(shè)有與所述上斜頂柱塞配合的上調(diào)節(jié)螺釘，所述上調(diào)節(jié)螺釘?shù)亩瞬吭O(shè)有與所述斜面Ⅰ配合的錐面Ⅰ。

進(jìn)一步，所述下摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述下滑座與所述上滑座之間的下摩擦片，所述下摩擦片的上方設(shè)有下斜頂柱塞，所述下斜頂柱塞的頂面為斜面Ⅱ，且所述上滑座內(nèi)設(shè)有與所述下斜頂柱塞配合的下調(diào)節(jié)螺釘，所述下調(diào)節(jié)螺釘?shù)亩瞬吭O(shè)有與所述斜面Ⅱ配合的錐面Ⅱ。

進(jìn)一步，所述上摩擦片和下摩擦片均采用聚四氟乙烯制成。

進(jìn)一步，所述活塞上套裝設(shè)有磁環(huán)，所述缸體上設(shè)有磁感應(yīng)開關(guān)。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置工作原理為：將本裝置安裝在機(jī)器人末端，并將工具裝在裝置工具固定法蘭上，當(dāng)需要抓高精度定位的物料時(shí)，活塞錐銷收縮，由于上滑座和缸體之間設(shè)置下層交叉滾子導(dǎo)軌，下滑座與上滑座之間設(shè)有下層交叉滾子導(dǎo)輥，如此，閉合的手抓中心在一定范圍內(nèi)可自適應(yīng)料盤上物料中心位置的誤差，達(dá)到精度補(bǔ)償作用；當(dāng)機(jī)器人將物料移出料盤時(shí)，活塞伸出，利用錐面配合結(jié)構(gòu)，可以驅(qū)動(dòng)上滑座和下滑座復(fù)位，并能夠重新將手抓位置固定，進(jìn)行其他作業(yè)；因此，本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)精度補(bǔ)償，而且不會(huì)產(chǎn)生側(cè)向力。

附圖說(shuō)明

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本實(shí)用新型提供如下附圖進(jìn)行說(shuō)明：

圖1為本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的左視圖；

圖3為圖1的A-A剖面圖；

圖4為圖1的B-B剖面圖的局部視圖；

圖5為圖2的C-C剖面圖；

圖6為本實(shí)施例工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本實(shí)用新型并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。

如圖1所示，為本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置，包括下端開口的缸體1，缸體1的下方設(shè)有上滑座2，上滑座2的下方設(shè)有下滑座3。缸體1上蓋裝設(shè)有缸蓋4，且缸體1內(nèi)設(shè)有與其滑動(dòng)配合的活塞5，活塞5上固定設(shè)有活塞桿6，活塞桿6延伸伸出缸蓋4外。上滑座2內(nèi)與活塞桿6對(duì)應(yīng)設(shè)有讓位腔7，上滑座2與缸體1之間設(shè)有用于限定上滑座2相對(duì)于缸體1的移動(dòng)方向的上層交叉滾子導(dǎo)軌8，下滑座3與上滑座2之間設(shè)有用于限位下滑座3相對(duì)于上滑座2移動(dòng)方向的下層交叉滾子導(dǎo)軌9，上層交叉滾子導(dǎo)軌8與下層交叉滾子導(dǎo)軌9相互垂直。下滑座3上固定設(shè)有位于讓位腔7內(nèi)的錐導(dǎo)套10，活塞桿6與錐導(dǎo)套10之間設(shè)有軸線與活塞桿6的軸線平行或共線的錐面配合結(jié)構(gòu)，且下滑座3的下表面上固定設(shè)有工具固定法蘭11，本實(shí)施例的活塞桿6的軸線同時(shí)與上層交叉滾子導(dǎo)軌8與下層交叉滾子導(dǎo)軌9垂直。本實(shí)施例的活塞上套裝設(shè)有磁環(huán)22，缸體1上設(shè)有磁感應(yīng)開關(guān)23。

進(jìn)一步，上層交叉滾子導(dǎo)軌8設(shè)為相互平行的兩條并分別位于上滑座2的兩側(cè)，下層交叉滾子導(dǎo)軌9設(shè)為相互平行的兩條并分別位于下滑座3的兩側(cè)，運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。

進(jìn)一步，活塞5與缸體1之間設(shè)有至少一道活塞密封圈12；活塞桿6與缸蓋4之間、以及缸蓋4與缸體1之間均設(shè)有至少一道密封圈13，本實(shí)施例的活塞5與缸體1之間設(shè)有一道活塞密封圈12；活塞桿6與缸蓋4之間、以及缸蓋4與缸體1之間均設(shè)有一道密封圈13。

進(jìn)一步，錐面配合結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在錐導(dǎo)套10上的錐形槽14，活塞桿6上設(shè)有與錐形槽14配合的錐形頭15，且錐形槽14和錐形頭15的軸線與活塞桿6的軸線平行或共線，本實(shí)施例的錐形槽14和錐形頭15的軸線與活塞桿6的軸線共線，且錐形槽14的內(nèi)徑沿著上滑座2指向下滑座3的方向逐漸減小。

進(jìn)一步，缸體1與上滑座2之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)上滑座2相對(duì)于缸體1移動(dòng)時(shí)的摩擦力的上摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。上滑座2與下滑座3之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)下滑座3相對(duì)于上滑座2移動(dòng)時(shí)的摩擦力的下摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例的上摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在缸體1與上滑座2之間的上摩擦片16，上摩擦片16的上方設(shè)有上斜頂柱塞17，上斜頂柱塞17的頂面為斜面Ⅰ，且缸體1內(nèi)設(shè)有與上斜頂柱塞17配合的上調(diào)節(jié)螺釘18，上調(diào)節(jié)螺釘18的端部設(shè)有與斜面Ⅰ配合的錐面Ⅰ，通過(guò)擰緊或松開上調(diào)節(jié)螺釘18，能夠調(diào)節(jié)上摩擦片16的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)上滑座2相對(duì)于缸體1移動(dòng)時(shí)的摩擦力。本實(shí)施例的下摩擦力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在下滑座3與上滑座2之間的下摩擦片19，下摩擦片19的上方設(shè)有下斜頂柱塞20，下斜頂柱塞20的頂面為斜面Ⅱ，且上滑座3內(nèi)設(shè)有與下斜頂柱塞20配合的下調(diào)節(jié)螺釘21，下調(diào)節(jié)螺釘21的端部設(shè)有與斜面Ⅱ配合的錐面Ⅱ，通過(guò)擰緊或松開下調(diào)節(jié)螺釘21，能夠調(diào)節(jié)下摩擦片19的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)下滑座3相對(duì)于上滑座2移動(dòng)時(shí)的摩擦力。本實(shí)施例的上摩擦片16和下摩擦片19均采用聚四氟乙烯制成。

本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置工作原理為：將本裝置安裝在機(jī)器人末端，并將工具裝在裝置工具固定法蘭上，當(dāng)需要抓高精度定位的物料時(shí)，活塞錐銷收縮，由于上滑座和缸體之間設(shè)置下層交叉滾子導(dǎo)軌，下滑座與上滑座之間設(shè)有下層交叉滾子導(dǎo)輥，如此，閉合的手抓中心在一定范圍內(nèi)可自適應(yīng)料盤上物料中心位置的誤差，達(dá)到精度補(bǔ)償作用；當(dāng)機(jī)器人將物料移出料盤時(shí)，活塞伸出，利用錐面配合結(jié)構(gòu)，可以驅(qū)動(dòng)上滑座和下滑座復(fù)位，并能夠重新將手抓位置固定，進(jìn)行其他作業(yè)；因此，本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人末端精度補(bǔ)償裝置，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)精度補(bǔ)償，而且不會(huì)產(chǎn)生側(cè)向力。

以上所述實(shí)施例僅是為充分說(shuō)明本實(shí)用新型而所舉的較佳的實(shí)施例，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。