本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現(xiàn)有的工件安裝螺母，通過采用半自動(dòng)化操作，一般為人手持電動(dòng)工具，比如電鉆等工具，這樣的方式，對于批量安裝的工件時(shí)就顯得力不從心，效率低，為此，本實(shí)用新型提出全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手，用來解決現(xiàn)有技術(shù)的不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手，包括工作臺和設(shè)置在工作臺頂部一側(cè)的兩個(gè)立柱，兩個(gè)所述立柱的頂部固定有橫向電動(dòng)滑臺，橫向電動(dòng)滑臺上滑動(dòng)端滑動(dòng)連接有第一滑塊，所述第一滑塊的一側(cè)固定有縱向電動(dòng)滑臺，所述縱向電動(dòng)滑臺的滑動(dòng)端滑動(dòng)連接有第二滑塊，所述第二滑塊的底部固定有氣缸，所述氣缸的下端通過螺栓固定有電機(jī)座，所述電機(jī)座的下端固定有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出端朝下設(shè)置，所述伺服電機(jī)的輸出軸末端固定有氣動(dòng)手指,所述氣動(dòng)手指的夾爪內(nèi)側(cè)焊接有豎板，所述豎板的內(nèi)側(cè)固定有壓力傳感器，所述壓力傳感器的兩側(cè)豎板上固定有壓縮彈簧,所述壓縮彈簧的另一端固定有夾板，所述工作臺的底部安裝有PLC控制器。

優(yōu)選的，所述工作臺的頂部設(shè)有作業(yè)區(qū)域，所述作業(yè)區(qū)域包括設(shè)有多個(gè)限位槽的固定區(qū)和螺母擺放區(qū)。

優(yōu)選的，所述工作臺的底部四個(gè)角處均通過螺栓固定有支撐柱。

優(yōu)選的，所述PLC控制器內(nèi)設(shè)有型號為AT89C51的單片機(jī)，所述單片機(jī)分別與橫向電動(dòng)滑臺、縱向電動(dòng)滑臺、伺服電機(jī)、壓力傳感器和多個(gè)氣泵連接，所述氣泵分別與氣缸和氣動(dòng)手指連接。

優(yōu)選的，所述夾板的內(nèi)側(cè)壁上粘接有橡膠墊。

優(yōu)選的，所述豎板采用不銹鋼材料制作而成。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：通過橫向電動(dòng)滑臺、縱向電動(dòng)滑臺和氣缸的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)手指在XYZ三維空間中自由移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)將工件取出或放下，通過氣動(dòng)手指的設(shè)計(jì)，可以利用氣動(dòng)手指將螺母夾住，通過壓力傳感器可以實(shí)時(shí)檢測夾持的力度，防止夾的過重或過輕，通過伺服電機(jī)的設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)螺母的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)擰緊螺母，所有操作均通過PLC控制器來控制，做到全伺服操作，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎，設(shè)計(jì)巧妙，工作效率高，設(shè)計(jì)合理，自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提出的全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手的俯視圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手的主視圖；

圖3為圖2中A部分的局部放大圖。

圖中：1工作臺、2立柱、3橫向電動(dòng)滑臺、4第一滑塊、5縱向電動(dòng)滑臺、6第二滑塊、7氣缸、8電機(jī)座、9伺服電機(jī)、10氣動(dòng)手指、101夾爪、102豎板、103壓縮彈簧、104夾板、11壓力傳感器、12支撐柱、13作業(yè)區(qū)域、131固定區(qū)、132擺放區(qū)、14 PLC控制器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照圖1-3，全伺服自動(dòng)取出組裝機(jī)械手，包括工作臺1和設(shè)置在工作臺1頂部一側(cè)的兩個(gè)立柱2，兩個(gè)所述立柱2的頂部固定有橫向電動(dòng)滑臺3，橫向電動(dòng)滑臺3上滑動(dòng)端滑動(dòng)連接有第一滑塊4，所述第一滑塊4的一側(cè)固定有縱向電動(dòng)滑臺5，所述縱向電動(dòng)滑臺5的滑動(dòng)端滑動(dòng)連接有第二滑塊6，所述第二滑塊6的底部固定有氣缸7，所述氣缸7的下端通過螺栓固定有電機(jī)座8，所述電機(jī)座8的下端固定有伺服電機(jī)9，所述伺服電機(jī)9的輸出端朝下設(shè)置，所述伺服電機(jī)9的輸出軸末端固定有氣動(dòng)手指10,所述氣動(dòng)手指10的夾爪101內(nèi)側(cè)焊接有豎板102，所述豎板102的內(nèi)側(cè)固定有壓力傳感器11，所述壓力傳感器11的兩側(cè)豎板102上固定有壓縮彈簧103,所述壓縮彈簧103的另一端固定有夾板104，所述工作臺1的底部安裝有PLC控制器14。

本實(shí)用新型中，所述工作臺1的頂部設(shè)有作業(yè)區(qū)域13，所述作業(yè)區(qū)域13包括設(shè)有多個(gè)限位槽的固定區(qū)131和螺母擺放區(qū)132，所述工作臺1的底部四個(gè)角處均通過螺栓固定有支撐柱12，所述PLC控制器14內(nèi)設(shè)有型號為AT89C51的單片機(jī)，所述單片機(jī)分別與橫向電動(dòng)滑臺3、縱向電動(dòng)滑臺5、伺服電機(jī)9、壓力傳感器11和多個(gè)氣泵連接，所述氣泵分別與氣缸7和氣動(dòng)手指10連接，所述夾板104的內(nèi)側(cè)壁上粘接有橡膠墊，所述豎板102采用不銹鋼材料制作而成，通過橫向電動(dòng)滑臺3、縱向電動(dòng)滑臺5和氣缸7的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)手指10在XYZ三維空間中自由移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)將工件取出或放下，通過氣動(dòng)手指10的設(shè)計(jì)，可以利用氣動(dòng)手指10將螺母夾住，通過壓力傳感器11可以實(shí)時(shí)檢測夾持的力度，防止夾的過重或過輕，通過伺服電機(jī)9的設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)螺母的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)擰緊螺母，所有操作均通過PLC控制器14來控制，做到全伺服操作，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎，設(shè)計(jì)巧妙，工作效率高，設(shè)計(jì)合理，自動(dòng)化程度高。

本實(shí)用新型在使用時(shí)，作業(yè)區(qū)域13上的限位槽均按規(guī)律排布，方便定位，通過橫向電動(dòng)滑臺3、縱向電動(dòng)滑臺5和氣缸7的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)手指10在XYZ三維空間中自由移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)將工件取出或放下，通過氣動(dòng)手指10的設(shè)計(jì)，可以利用氣動(dòng)手指10將螺母夾住，通過壓力傳感器11可以實(shí)時(shí)檢測夾持的力度，防止夾的過重或過輕，通過伺服電機(jī)9的設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)螺母的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)擰緊螺母，操作方便，提高工作效率。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。