本實(shí)用新型涉及一種稀土冶煉七軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的裝置，屬于稀土冶煉智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在稀土冶煉中向冶煉爐內(nèi)加入原料的冶煉工藝要求，需用60分鐘左右時(shí)間內(nèi)均勻加料，使冶煉過程中的氧化物更加完全反應(yīng)，快速加料或多加料會(huì)使反應(yīng)區(qū)不能進(jìn)行全部反應(yīng)，致使原料沉底，浪費(fèi)原料和降低產(chǎn)量。目前，冶煉過程大多數(shù)采用人工加料或用振動(dòng)篩加料的方法，加料不能定時(shí)定量，人工難以控制管理，造成冶煉過程中的巨大浪費(fèi)。如果是需鑄小塊產(chǎn)品，使用小模具的生產(chǎn)工藝，冶煉后提取液體稀土產(chǎn)品（簡(jiǎn)稱提料），大都是用人工一勺一次提取，放入模具內(nèi)成型，冶煉過程在1700度的高溫下人工作業(yè)，嚴(yán)重影響人們的身體健康，很容易因人工操作不當(dāng)造成原料損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種稀土冶煉七軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的裝置，采用自動(dòng)化多軸機(jī)器人聯(lián)動(dòng)設(shè)備代替人工，定時(shí)定量精準(zhǔn)均勻的向爐內(nèi)加料，用機(jī)器人替代人工提取液體稀土產(chǎn)品入模，提高生產(chǎn)效率，節(jié)省原材料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，解決背景技術(shù)中存在的上述問題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種稀土冶煉七軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的裝置，包含六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂、冶煉原料臺(tái)、七軸支臂夾手、原料盒、軌道機(jī)器人一軸、行走軌道、機(jī)器人二軸機(jī)械臂、提取勺、機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂、機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)、冶煉爐、模具和機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂；冶煉爐和冶煉原料臺(tái)排列布置，行走軌道布置在冶煉爐和冶煉原料臺(tái)旁邊，行走軌道上設(shè)有軌道機(jī)器人一軸，軌道機(jī)器人一軸上面垂直設(shè)有機(jī)器人二軸機(jī)械臂，機(jī)器人二軸機(jī)械臂的頂部設(shè)有機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂，機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂與機(jī)器人二軸機(jī)械臂垂直，水平并伸向冶煉爐；機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂伸向冶煉爐的前端設(shè)有機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂與機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂垂直，向下伸向冶煉爐；機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂的下端部設(shè)有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)上設(shè)有提取勺；冶煉原料臺(tái)上設(shè)有六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂，六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂伸向冶煉爐的爐臺(tái)，六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的前端設(shè)有七軸支臂夾手，七軸支臂夾手上設(shè)有原料盒；所述冶煉爐的爐臺(tái)上設(shè)有模具。

所述原料盒為三段定量原料盒，三段定量原料盒內(nèi)部為三層結(jié)構(gòu)，盒內(nèi)擋板高度分別為原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具備三段控制將原料分三次倒入爐內(nèi)的功能。

六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂在冶煉原料臺(tái)上旋轉(zhuǎn)，前端部的七軸支臂夾手和三段定量原料盒向冶煉爐內(nèi)定時(shí)定料送料；軌道機(jī)器人一軸可在機(jī)器人行走軌道上左右行走，帶動(dòng)機(jī)器人二軸機(jī)械臂移動(dòng)到冶煉爐旁；機(jī)器人二軸機(jī)械臂的頂部裝有的機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂，其下端裝有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)底部裝有的提取勺，通過智能控制聯(lián)動(dòng)，將冶煉爐冶煉的液體稀土產(chǎn)品放入模具內(nèi)；

三段定量原料盒內(nèi)部為三層結(jié)構(gòu)，盒內(nèi)擋板高度分別為原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具備三段控制將原料分三次倒入爐內(nèi)的功能；

當(dāng)六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)到冶煉原料臺(tái)時(shí)，通過推動(dòng)七軸支臂夾手，三段定量原料盒夾取液體稀土原料；然后六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)90度，將夾取的液體稀土原料通過開啟關(guān)閉三段定量原料盒，定時(shí)定量精準(zhǔn)地放入冶煉爐內(nèi)。

安裝在機(jī)器人二軸機(jī)械臂頂部的機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂，可旋轉(zhuǎn)180度，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂下端裝有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)90度，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)底端裝有提取勺；當(dāng)提取勺從冶煉爐內(nèi)提取冶煉后的液體稀土產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)、機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂、機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂和機(jī)器人二軸機(jī)械臂協(xié)同動(dòng)作，提取冶煉爐內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品，并倒入冶煉爐爐臺(tái)上的模具內(nèi)。

機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂同機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)配合底部的提取勺，自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人二軸機(jī)械臂升高到冶煉爐上方時(shí)，軌道機(jī)器人一軸開始行走，到模具上方，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂開始180度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)開始90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人的機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂形成前后轉(zhuǎn)動(dòng)，將提取勺內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品按規(guī)定動(dòng)作倒入模具內(nèi)。

本實(shí)用新型的有益效果是：采用自動(dòng)化多軸機(jī)器人聯(lián)動(dòng)設(shè)備代替人工，定時(shí)定量精準(zhǔn)均勻的向爐內(nèi)加料，用機(jī)器人替代人工提取液體稀土產(chǎn)品入模，提高生產(chǎn)效率，節(jié)省原材料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的三段定量原料盒結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1、冶煉原料臺(tái)2、七軸支臂夾手3、三段定量原料盒4、軌道機(jī)器人一軸5、行走軌道6、機(jī)器人二軸機(jī)械臂7、提取勺8、機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9、機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10、智能控制柜11、冶煉爐12、模具13、機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，通過實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

一種稀土冶煉七軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的裝置，包含六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1、冶煉原料臺(tái)2、七軸支臂夾手3、原料盒、軌道機(jī)器人一軸5、行走軌道6、機(jī)器人二軸機(jī)械臂7、提取勺8、機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9、機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10、智能控制柜11、冶煉爐12、模具13和機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14；冶煉爐12和冶煉原料臺(tái)2排列布置，行走軌道6布置在冶煉爐12和冶煉原料臺(tái)2旁邊，行走軌道6上設(shè)有軌道機(jī)器人一軸5，軌道機(jī)器人一軸5上面垂直設(shè)有機(jī)器人二軸機(jī)械臂7，機(jī)器人二軸機(jī)械臂7的頂部設(shè)有機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14，機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14與機(jī)器人二軸機(jī)械臂7垂直，水平并伸向冶煉爐12；機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14伸向冶煉爐12的前端設(shè)有機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9與機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14垂直，向下伸向冶煉爐12；機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9的下端部設(shè)有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10上設(shè)有提取勺8；冶煉原料臺(tái)2上設(shè)有六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1，六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1伸向冶煉爐12的爐臺(tái)，六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1的前端設(shè)有七軸支臂夾手3，七軸支臂夾手3上設(shè)有原料盒；所述冶煉爐12的爐臺(tái)上設(shè)有模具13。

所述原料盒為三段定量原料盒4，三段定量原料盒4內(nèi)部為三層結(jié)構(gòu)，盒內(nèi)擋板高度分別為原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具備三段控制將原料分三次倒入爐內(nèi)的功能。

六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1在冶煉原料臺(tái)2上旋轉(zhuǎn)，前端部的七軸支臂夾手3和三段定量原料盒4向冶煉爐內(nèi)定時(shí)定料送料；軌道機(jī)器人一軸5可在機(jī)器人行走軌道6上左右行走，帶動(dòng)機(jī)器人二軸機(jī)械臂7移動(dòng)到冶煉爐12旁；機(jī)器人二軸機(jī)械臂7的頂部裝有的機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9，其下端裝有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10底部裝有的提取勺8，通過智能控制聯(lián)動(dòng)，將冶煉爐12 冶煉的液體稀土產(chǎn)品放入模具13內(nèi)。

三段定量原料盒4內(nèi)部為三層結(jié)構(gòu)，盒內(nèi)擋板高度分別為原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具備三段控制將原料分三次倒入爐內(nèi)的功能。

當(dāng)六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1旋轉(zhuǎn)到冶煉原料臺(tái)2時(shí)，通過推動(dòng)七軸支臂夾手3，三段定量原料盒4夾取液體稀土原料；然后六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂1旋轉(zhuǎn)90度，將夾取的液體稀土原料通過開啟關(guān)閉三段定量原料盒4，定時(shí)定量精準(zhǔn)地放入冶煉爐12內(nèi)。

安裝在機(jī)器人二軸機(jī)械臂7頂部的機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9，可旋轉(zhuǎn)180度，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9下端裝有機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10可旋轉(zhuǎn)90度，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10底端裝有提取勺8；當(dāng)提取勺8從冶煉爐12內(nèi)提取冶煉后的液體稀土產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10、機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9、機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14和機(jī)器人二軸機(jī)械臂7協(xié)同動(dòng)作，提取冶煉爐12內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品，并倒入冶煉爐12爐臺(tái)上的模具13內(nèi)。

機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9同機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10配合底部的提取勺8，自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人二軸機(jī)械臂7升高到冶煉爐12上方時(shí)，軌道機(jī)器人一軸5開始行走，到模具13上方，機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)臂9開始180度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人五軸旋轉(zhuǎn)二關(guān)節(jié)10開始90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人的機(jī)器人三軸伸長(zhǎng)臂14形成前后轉(zhuǎn)動(dòng)，將提取勺8內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品按規(guī)定動(dòng)作倒入模具13內(nèi)。