本實(shí)用新型屬于洗車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可編程的自動(dòng)洗車清洗機(jī)及洗車房。

背景技術(shù)：

目前洗車行業(yè)操作大致分為兩種，自動(dòng)洗車和人工洗車，人工洗車耗時(shí)較長，大致需要30分鐘才能洗完一輛車，工作效率低耗水量大。自動(dòng)洗車裝置耗時(shí)短，用水量小，現(xiàn)有的洗車裝置有如下幾種：1、其具有門型的主體框架，在該主體框架的相對的多個(gè)支柱部上可旋轉(zhuǎn)地各安裝有一個(gè)洗車刷。該門型洗滌裝置如已經(jīng)公知的那樣，主體框架由兩條軌道導(dǎo)向而沿著待洗滌的汽車的前后方向自動(dòng)行走，或者使汽車以穿過主體框架內(nèi)的方式行駛，從而使主體框架和汽車進(jìn)行相對移動(dòng)。于是，此時(shí)處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)中的洗車刷壓在汽車的外周面上，對該汽車的外周面進(jìn)行洗滌。2、如參考專利文獻(xiàn)1中的洗車裝置：在行駛于一條軌道的L型框架上支撐著多個(gè)洗車刷，該洗車刷可旋轉(zhuǎn)且可在與軌道的延伸方向成直角的方向上往復(fù)移動(dòng)。3、如參考專利文獻(xiàn)2和3中的獨(dú)立自行式洗車機(jī)：對于可旋轉(zhuǎn)地支撐洗車刷的框架，安裝了使該框架能以無軌道方式行駛的車輪，并且設(shè)置了驅(qū)動(dòng)該車輪的驅(qū)動(dòng)源。但是，這些現(xiàn)有的自動(dòng)洗車裝置相對于人工洗車來言，都無法對車輛的不規(guī)則部位、溝壑和死角部位進(jìn)行徹底清洗，無法對車輛細(xì)節(jié)部位進(jìn)行精確清洗，而且均存在作業(yè)人員不得不在水沫飛濺的惡劣環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)的不良情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動(dòng)洗車無法對車輛不規(guī)則，溝壑部位精細(xì)清洗，洗車效果差的問題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)洗車清洗機(jī)，通過采用六軸機(jī)械臂控制清洗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，使得清洗機(jī)構(gòu)可在任何軌跡或角度內(nèi)工作，清洗機(jī)構(gòu)可完成對汽車不規(guī)則部位或溝壑死角部位的清洗，使清洗效果更好；而且通過編程將現(xiàn)有車型參數(shù)輸入到控制系統(tǒng)內(nèi)，控制清洗機(jī)構(gòu)按程序進(jìn)行清洗動(dòng)作，精簡清洗流程，避免人工清洗時(shí)對同一部位反復(fù)沖洗，減少耗水量，通過將高壓水噴頭、泡沫噴頭和清洗毛刷全部集成在固定架上，通過控制系統(tǒng)控制六軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和清洗機(jī)構(gòu)的交替清洗，實(shí)現(xiàn)全部清洗工作的自動(dòng)化，節(jié)約人力、降低水耗、提高生產(chǎn)效率；通過設(shè)置壓力傳感器和測距傳感器，控制清洗毛刷的洗刷力度以及噴頭距離車身距離。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種自動(dòng)洗車清洗機(jī)，包括六軸機(jī)械臂和設(shè)置在所述六軸機(jī)械臂末端用于清洗車身的清洗機(jī)構(gòu)，所述六軸機(jī)械臂控制所述清洗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，還包括導(dǎo)軌，所述六軸機(jī)械臂滑動(dòng)設(shè)置在所述導(dǎo)軌上。所述六軸機(jī)械臂采用現(xiàn)有技術(shù)中的產(chǎn)品，由于所述六軸機(jī)械臂具有六個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)和六個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所以所述六軸機(jī)械臂具有較高的行動(dòng)自由度，可以進(jìn)行垂直起落、水平旋轉(zhuǎn)、偏航，俯仰和橫滾動(dòng)作，通過所述六軸機(jī)械臂帶動(dòng)所述清洗機(jī)構(gòu)動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)對車身不同方位包括不規(guī)則區(qū)域和溝壑死角部位的清洗。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述六軸機(jī)械臂包括機(jī)體底座、驅(qū)動(dòng)臂、大臂、小臂和手腕，所述機(jī)體底座和所述大臂之間通過驅(qū)動(dòng)臂連接，所述手腕和所述大臂通過所述小臂連接，所述機(jī)體底座上設(shè)置有與所述導(dǎo)軌相適配的滑槽，所述清洗機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述手腕上。所述驅(qū)動(dòng)臂下端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)臂座，所述驅(qū)動(dòng)臂座與所述機(jī)體底座活動(dòng)連接，所述小臂左端設(shè)置有小臂座，所述小臂座與所述大臂活動(dòng)連接，所述手腕左端設(shè)置有手腕座，所述手腕座與所述小臂活動(dòng)連接，還包括連桿，所述連桿與所述大臂平行設(shè)置，且所述連桿兩端分別與所述驅(qū)動(dòng)臂和所述小臂座活動(dòng)連接；所述機(jī)體底座、所述驅(qū)動(dòng)臂座、所述小臂座和所述手腕座內(nèi)均設(shè)置有用于提供動(dòng)力的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括設(shè)置在所述機(jī)體底座內(nèi)的底盤電機(jī)、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)臂末端的大臂電機(jī)與連桿電機(jī)、設(shè)置在所述小臂座末端的小臂電機(jī)、設(shè)置在所述手腕座上的手腕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述底盤電機(jī)通過設(shè)置在所述機(jī)體底座內(nèi)的底盤齒輪組為所述驅(qū)動(dòng)臂座提供水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)力，從而控制所述驅(qū)動(dòng)臂座在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述大臂電機(jī)與所述連桿電機(jī)并排設(shè)置，所述大臂電機(jī)為所述大臂提供垂直面內(nèi)的擺動(dòng)力，從而控制所述大臂在垂直方向上下運(yùn)動(dòng)；所述連桿電機(jī)通過所述連桿為所述小臂提供垂直平面內(nèi)的擺動(dòng)力，從而控制所述小臂在垂直平面內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)；所述小臂電機(jī)為所述小臂提供水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)力，所述手腕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)控制所述手腕運(yùn)動(dòng)，所述六軸機(jī)械臂采用鋁合金材料材料制成。通過各個(gè)所述伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別控制各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述清洗機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)、水平旋轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)偏移等動(dòng)作，使清洗機(jī)能夠清洗汽車各個(gè)死角位置，使清洗效果更好。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括控制所述機(jī)體底座移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲杠、滾珠螺母和正反轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，所述滾珠絲杠與所述導(dǎo)軌并排設(shè)置，所述滾珠螺母套設(shè)在所述滾珠絲杠上，且所述滾珠螺母與所述機(jī)體底座固定連接，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在所述滾珠絲杠一端。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩套，兩套所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述導(dǎo)軌的兩側(cè)。

本實(shí)用新型的另一種改進(jìn)，還包括用于控制所述機(jī)體底座移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括牽引繩、卷盤和電機(jī)，所述卷盤和所述電機(jī)的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)所述卷盤分別設(shè)置在所述導(dǎo)軌的兩端，兩個(gè)所述卷盤與所述機(jī)體底座之間均通過所述牽引繩連接，兩個(gè)所述電機(jī)分別控制兩個(gè)所述卷盤轉(zhuǎn)動(dòng)。運(yùn)行時(shí)，兩個(gè)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向相反。

所述電機(jī)為正反轉(zhuǎn)可調(diào)速同步電機(jī)。位于所述導(dǎo)軌兩端的兩臺所述電機(jī)運(yùn)行時(shí)旋轉(zhuǎn)方向相反，且為同步旋轉(zhuǎn)，保證運(yùn)行的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述清洗機(jī)構(gòu)包括固定架、高壓水噴頭、泡沫噴頭和清洗毛刷，所述高壓水噴頭、所述泡沫噴頭和所述清洗毛刷均設(shè)置在所述固定架上，所述固定架與所述手腕固定連接。所述高壓水噴頭和所述泡沫噴頭分別通過供水管路與水源連通，兩根所述管路分別穿過所述機(jī)體底座、所述驅(qū)動(dòng)臂座、所述驅(qū)動(dòng)臂、所述大臂、所述小臂座，所述小臂，然后穿過所述固定架與所述高壓水噴頭和所述泡沫噴頭連接。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架包括連接法蘭、第一支板和第二支板，所述第一支板和所述第二支板均平行設(shè)置在所述連接法蘭一側(cè)，還包括連接桿，所述連接桿一端垂直連接在所述連接法蘭上，所述連接桿的另一端依次穿過所述第一支板和所述第二支板設(shè)置，所述高壓水噴頭、所述泡沫噴頭和所述清洗毛刷均設(shè)置在所述第二支板上，所述高壓水噴頭和所述泡沫噴頭上均設(shè)置有電磁閥，所述電磁閥與所述六軸機(jī)械臂的控制系統(tǒng)電連接，所述第一支板上設(shè)置有洗車液盒，所述泡沫噴頭與所述洗車液盒通過管路連通。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述清洗毛刷上設(shè)置有壓力傳感器，所述第二支板前部設(shè)置有測距傳感器，所述壓力傳感器和所述測距傳感器均與所述六軸機(jī)械臂的控制系統(tǒng)電連接。

一種包含所述自動(dòng)洗車清洗機(jī)的洗車房，包括房屋，所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述房屋的地面上或屋頂上。所述導(dǎo)軌設(shè)置在洗車房頂部，所述六軸機(jī)械臂懸掛在所述導(dǎo)軌下面，這種設(shè)置可節(jié)約地面空間。

本實(shí)用新型的有益效果為：

1、本實(shí)用新型通過采用六軸機(jī)械臂作為清洗機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，使清洗機(jī)構(gòu)可沿任何軌跡和角度動(dòng)作，能夠?qū)④囕v不規(guī)則區(qū)域、溝壑或死角部位清洗到，大大提高車輛清洗效果，采用程序控制清洗工作，實(shí)現(xiàn)清洗自動(dòng)化，大大節(jié)約人力，提升工作環(huán)境舒適度，提高洗車效率，降低水耗，節(jié)能減排。

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，方便六軸機(jī)械臂的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)洗車工作的全部自動(dòng)化，簡化操作流程。

3、本實(shí)用新型通過將泡沫、高壓水和毛刷集成在一起，實(shí)現(xiàn)洗車流程化，大大提高洗車速度，節(jié)約時(shí)間。

4、本實(shí)用新型通過設(shè)置壓力傳感器和測距傳感器，使該裝置使用范圍更廣，清洗效果更好。

5、本實(shí)用新型通過將導(dǎo)軌設(shè)置在屋頂上，可節(jié)約地面空間。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)中清洗機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)中清洗機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6本實(shí)用新型自動(dòng)洗車清洗機(jī)中清洗機(jī)構(gòu)的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-清洗機(jī)構(gòu)；2-機(jī)體底座；3-驅(qū)動(dòng)臂座；4-驅(qū)動(dòng)臂；5-小臂座；6-大臂電機(jī)；7-大臂；8-小臂電機(jī)；9-手腕；10-小臂；11-手腕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；12-連桿；13-手腕座；14-底盤電機(jī)；15-底盤齒輪組；16-導(dǎo)軌；17-滾珠絲杠；18-滾珠螺母；19-步進(jìn)電機(jī)；20-連接法蘭；21-第二支板；22-清洗毛刷；23-壓力傳感器；24-測距傳感器；25-泡沫噴頭；26-管路；27-高壓水噴頭；28-滑槽；29-牽引繩；30-卷盤；31-電機(jī)；32-第一支板。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1：

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)洗車清洗機(jī)，包括六軸機(jī)械臂、設(shè)置在六軸機(jī)械臂末端用于清洗車身的清洗機(jī)構(gòu)1和控制六軸機(jī)械臂、清洗機(jī)構(gòu)啟停以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)啟停的控制系統(tǒng)，六軸機(jī)械臂控制清洗機(jī)構(gòu)1做上下、翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，還包括導(dǎo)軌16，六軸機(jī)械臂滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)軌16上，控制系統(tǒng)與六軸機(jī)械臂、清洗機(jī)構(gòu)1和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均電連接，控制系統(tǒng)包括電腦和PLC可編程控制器，PLC可編程控制器與六軸機(jī)械臂、清洗機(jī)構(gòu)1和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均連接，電腦內(nèi)存儲有現(xiàn)有車型的外形參數(shù)數(shù)據(jù)，六軸機(jī)械臂從下到上依次包括機(jī)體底座2、驅(qū)動(dòng)臂座3、驅(qū)動(dòng)臂4、大臂7、連桿12、小臂座5、小臂10、手腕座13和手腕9，機(jī)體底座2、驅(qū)動(dòng)臂座3、小臂座5和手腕座13內(nèi)均設(shè)置有用于提供動(dòng)力的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)體底座2上設(shè)置有與導(dǎo)軌16相適配的滑槽28，清洗機(jī)構(gòu)1設(shè)置在手腕9前端中心軸上。伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括設(shè)置在機(jī)體底座2內(nèi)的底盤電機(jī)14、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)臂4末端的大臂電機(jī)6與連桿電機(jī)、設(shè)置在小臂座5末端的小臂電機(jī)8、設(shè)置在手腕座13上的手腕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11，底盤電機(jī)14通過設(shè)置在機(jī)體底座2內(nèi)的底盤齒輪組15為驅(qū)動(dòng)臂座3提供水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)力，從而控制驅(qū)動(dòng)臂座3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；大臂電機(jī)6與連桿電機(jī)并排設(shè)置，大臂電機(jī)6為大臂7提供垂直平面內(nèi)的擺動(dòng)力，從而控制大臂7在垂直方向上下；連桿電機(jī)通過連桿12為小臂10提供垂直平面內(nèi)的擺動(dòng)力；小臂電機(jī)8為小臂10提供水平面內(nèi)的橫向轉(zhuǎn)動(dòng)力，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)11控制手腕9運(yùn)動(dòng)，六軸機(jī)械臂采用鋁合金材料材料制成。還包括控制機(jī)體座2移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲杠17、滾珠螺母18和正反轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)19，滾珠絲杠17與導(dǎo)軌16并排設(shè)置，滾珠螺母18套設(shè)在滾珠絲杠17上，且滾珠螺母18與機(jī)體底座2固定連接，步進(jìn)電機(jī)19設(shè)置在滾珠絲杠17一端；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩套，兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在導(dǎo)軌16的兩側(cè)。

如圖4～6所示，清洗機(jī)構(gòu)包括固定架，高壓水噴頭27、泡沫噴頭25和清洗毛刷22，高壓水噴頭27、泡沫噴頭25和清洗毛刷22均設(shè)置在固定架上，固定架與手腕9固定連接。高壓水噴頭27和泡沫噴頭25分別通過供水管路26與水源連通，兩根管路26分別穿過機(jī)體底座2、驅(qū)動(dòng)臂座3、驅(qū)動(dòng)臂4、大臂7、小臂座5，小臂10，然后穿過固定架與高壓水噴頭27和泡沫噴頭25連接提供水源。固定架包括連接法蘭20、第一支板32和第二支板21，第一支板32和第二支板21均平行設(shè)置在連接法蘭20一側(cè)，還包括連接桿，連接桿一端垂直連接在連接法蘭20上，連接桿的另一端依次穿過第一支板32和第二支板21設(shè)置，高壓水噴頭27、泡沫噴頭25和清洗毛刷22均設(shè)置在第二支板21上，高壓水噴頭32和泡沫噴頭25上均設(shè)置有電磁閥，電磁閥與六軸機(jī)械臂的控制系統(tǒng)電連接，電磁閥控制高壓水噴頭27和泡沫噴頭25的開啟和關(guān)閉，第一支板32上設(shè)置有洗車液盒，泡沫噴頭25與洗車液盒通過管路26連通，供水管路26與洗車液盒連通，洗車液盒上設(shè)置有可開啟的盒門，盒門一側(cè)與洗車液盒鉸接，盒門另一側(cè)上設(shè)置有卡邊，洗車液盒對應(yīng)位置設(shè)置有卡槽，盒門通過卡槽和卡邊實(shí)現(xiàn)卡合連接。清洗毛刷22上設(shè)置有壓力傳感器23，第二支板21前部設(shè)置有測距傳感器24，壓力傳感器23和測距傳感器24均與六軸機(jī)械臂的控制系統(tǒng)電連接。六軸機(jī)械臂、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)1的動(dòng)作均通過控制系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)，將現(xiàn)有車型參數(shù)輸入到控制系統(tǒng)的電腦內(nèi)，根據(jù)清洗車型在控制系統(tǒng)中選擇相應(yīng)的清洗程序。一種包含自動(dòng)洗車清洗機(jī)的洗車房，包括房屋，自動(dòng)洗車清洗機(jī)設(shè)置在房屋內(nèi)，導(dǎo)軌16設(shè)置在房屋的地面上。

實(shí)施例2：

如圖3所示，還包括用于控制機(jī)體底座2移動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括牽引繩29、卷盤30和電機(jī)31，卷盤30和電機(jī)31的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)卷盤30分別設(shè)置在導(dǎo)軌16的兩端，兩個(gè)卷盤30與機(jī)體底座2之間均通過牽引繩29連接，兩個(gè)電機(jī)31分別控制兩個(gè)卷盤30轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)電機(jī)31均為正反轉(zhuǎn)可調(diào)速同步電機(jī)。位于導(dǎo)軌16兩端的兩臺電機(jī)31運(yùn)行時(shí)旋轉(zhuǎn)方向相反。一種包含自動(dòng)洗車清洗機(jī)的洗車房，包括房屋，自動(dòng)洗車清洗機(jī)設(shè)置在房屋內(nèi)，導(dǎo)軌16設(shè)置在房屋頂部，六軸機(jī)械臂懸掛在導(dǎo)軌16下面，這種設(shè)置可節(jié)約地面空間。

以上，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。