本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人用抓料裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動(dòng)化是工業(yè)4.0的重要前提之一，其中系統(tǒng)應(yīng)用、智能生產(chǎn)工藝和工業(yè)制造，并不是簡(jiǎn)單的一種生產(chǎn)過程，而是產(chǎn)品和機(jī)器的溝通交流，產(chǎn)品來告訴機(jī)器該怎么做。

由于人工操作不僅成本高，而且產(chǎn)品的一致性不夠高，效率也較低，有著人工因素，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。為了實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，一般采用智能設(shè)備，采用工業(yè)機(jī)器人替代人工進(jìn)行操作，不僅使產(chǎn)品的生產(chǎn)效率高，而且產(chǎn)品的一致性好，差異小或者無差異，同時(shí)產(chǎn)品的質(zhì)量好。

在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)一些軸類產(chǎn)品進(jìn)行抓取時(shí)，產(chǎn)品的抓取不夠牢固，因此，如何解決上述技術(shù)問題，是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該努力的方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種工業(yè)機(jī)器人用抓料裝置，通過使用該結(jié)構(gòu)，提高了產(chǎn)品的抓取效率及抓取質(zhì)量。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人用抓料裝置，包括U型板，所述U型板上設(shè)有兩組抓料機(jī)構(gòu)，所述U型板包括連接板及設(shè)置于連接板兩端的側(cè)板，兩組所述抓料機(jī)構(gòu)分別安裝于兩側(cè)所述側(cè)板的外側(cè)壁上；所述抓料機(jī)構(gòu)包括安裝板、夾爪及伸縮氣缸，所述安裝板的頂面一側(cè)安裝于所述側(cè)板的底面上，所述伸縮氣缸的一側(cè)安裝于所述安裝板的頂面上，另一側(cè)抵于所述側(cè)板上；所述夾爪包括固定爪及移動(dòng)爪，所述固定爪固定安裝于所述安裝板底面的一端，所述安裝板上設(shè)有一通槽，所述移動(dòng)爪的頂部穿過所述通槽與所述伸縮氣缸的輸出軸相連。

上述技術(shù)方案中，所述固定爪的底部設(shè)有第一凸起，對(duì)應(yīng)所述移動(dòng)爪的底部也設(shè)有第二凸起，所述第一凸起與第二凸起相對(duì)設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述連接板的頂面中部設(shè)有一連接桿，所述連接桿垂直于所述連接板設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述連接桿的一端與所述連接板相連，另一端設(shè)有一T型機(jī)構(gòu)，所述T型機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有T型軸，所述T型軸包括橫軸及豎軸，所述橫軸垂直于所述豎軸設(shè)置，所述豎軸的端部經(jīng)連接件與所述連接桿相連。

上述技術(shù)方案中，所述第一凸起及第二凸起外均包覆有硅膠層。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型中通過在U型板上設(shè)置兩組抓料機(jī)構(gòu)，通過兩組抓料中的夾爪同時(shí)抓取兩根軸類產(chǎn)品，抓料效率高，同時(shí)，為了保證軸類產(chǎn)品的抓取質(zhì)量，可以利用其中一組夾爪抓取軸類產(chǎn)品，用另外一組夾爪支撐軸類產(chǎn)品，用于保證軸類產(chǎn)品的抓取質(zhì)量，適用性強(qiáng)；

2.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、U型板；2、連接板；3、側(cè)板；4、安裝板；5、夾爪；6、伸縮氣缸；7、固定爪；8、移動(dòng)爪；9、通槽；10、第一凸起；11、第二凸起；12、連接桿；13、T型機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

實(shí)施例一：參見圖1所示，一種工業(yè)機(jī)器人用抓料裝置，包括U型板1，所述U型板1上設(shè)有兩組抓料機(jī)構(gòu)，所述U型板1包括連接板2及設(shè)置于連接板2兩端的側(cè)板3，兩組所述抓料機(jī)構(gòu)分別安裝于兩側(cè)所述側(cè)板3的外側(cè)壁上；所述抓料機(jī)構(gòu)包括安裝板4、夾爪5及伸縮氣缸6，所述安裝板4的頂面一側(cè)安裝于所述側(cè)板3的底面上，所述伸縮氣缸6的一側(cè)安裝于所述安裝板4的頂面上，另一側(cè)抵于所述側(cè)板3上；所述夾爪5包括固定爪7及移動(dòng)爪8，所述固定爪7固定安裝于所述安裝板4底面的一端，所述安裝板4上設(shè)有一通槽9，所述移動(dòng)爪8的頂部穿過所述通槽9與所述伸縮氣缸6的輸出軸相連。

參見圖1所示，所述固定爪7的底部設(shè)有第一凸起10，對(duì)應(yīng)所述移動(dòng)爪8的底部也設(shè)有第二凸起11，所述第一凸起10與第二凸起11相對(duì)設(shè)置。第一凸起與第二凸起之間相接觸時(shí)，固定爪與移動(dòng)爪之間會(huì)構(gòu)成一個(gè)凹槽，可以用于夾住產(chǎn)品，提高產(chǎn)品的抓料牢固性。其中，所述第一凸起10及第二凸起11外均包覆有硅膠層，能夠增強(qiáng)摩擦力，保證抓料質(zhì)量。

所述連接板2的頂面中部設(shè)有一連接桿12，所述連接桿12垂直于所述連接板2設(shè)置。所述連接桿12的一端與所述連接板2相連，另一端設(shè)有一T型機(jī)構(gòu)13，所述T型機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有T型軸，所述T型軸包括橫軸及豎軸，所述橫軸垂直于所述豎軸設(shè)置，所述豎軸的端部經(jīng)連接件與所述連接桿相連。豎軸可以帶動(dòng)抓料裝置旋轉(zhuǎn)360°，橫軸可以帶動(dòng)抓料裝置在另外一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)270°，使抓料裝置可以在X、Y、Z軸方向內(nèi)任意轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，豎軸與旋轉(zhuǎn)氣缸連接，由旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)，橫軸則與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，在使用時(shí)，如果產(chǎn)品長(zhǎng)度較短，則可以先由其中一組抓料機(jī)構(gòu)中的夾爪抓取一根產(chǎn)品，然后帶動(dòng)連接板旋轉(zhuǎn)180°，再由另外一組抓料機(jī)構(gòu)中的夾爪再次抓取一根產(chǎn)品，可以一次抓取2根軸類產(chǎn)品，抓料效率高。在抓料過程中，伸縮氣缸先帶動(dòng)移動(dòng)爪遠(yuǎn)離固定爪，產(chǎn)品套于固定爪與移動(dòng)爪之間之后，伸縮氣缸帶動(dòng)移動(dòng)爪靠近固定爪，直至移動(dòng)爪與固定爪將產(chǎn)品抓緊，完成產(chǎn)品的抓料，放料時(shí)只需要將伸縮氣缸遠(yuǎn)離固定爪即可完成放料。同時(shí)，在本實(shí)用新型中，如果產(chǎn)品長(zhǎng)度較長(zhǎng)，則可以同時(shí)用兩組抓料機(jī)構(gòu)抓住產(chǎn)品，能夠保證抓料質(zhì)量，也可以用其中一組抓料機(jī)構(gòu)抓住產(chǎn)品的中部，然后產(chǎn)品的端部則抵于另外一組抓料機(jī)構(gòu)上，這樣能夠保證抓料質(zhì)量。