本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。

舵機(jī)是機(jī)器人中最核心的零部件之一。舵機(jī)是一種簡(jiǎn)單的伺服電機(jī)，是由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)，最早應(yīng)用于船舶上以實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，是一種大甲板機(jī)械，舵機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、易安裝調(diào)試、控制簡(jiǎn)單、大力矩、成本較低等特點(diǎn)。由于舵機(jī)可以通過(guò)電信號(hào)給定轉(zhuǎn)角角度信息，轉(zhuǎn)至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被廣泛應(yīng)用于智能機(jī)器人中。

根據(jù)舵機(jī)應(yīng)用的領(lǐng)域及具體部位的不同，舵機(jī)的走線方式也會(huì)不同，總體來(lái)說(shuō)舵機(jī)的走線方式分為兩種，一種是舵機(jī)直接出線，另一種是采用接插式，通過(guò)帶線端子來(lái)連接。由于舵機(jī)所在關(guān)節(jié)不斷的運(yùn)動(dòng)，很容易導(dǎo)致導(dǎo)線磨損破壞；一些產(chǎn)品為保證導(dǎo)線不外露，必須從輸出軸的中心位置出線方可隱藏走線，但是接插式的端子走線方式無(wú)法從輸出軸的中心位置出線，因此申請(qǐng)?zhí)枮?01420481246.0的專利文件公開(kāi)了一種接插式的伺服舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，帶線端子通過(guò)第一過(guò)線缺口或第二過(guò)線缺口伸出伺服主體外，并穿過(guò)法蘭套上的第三過(guò)線缺口與下一伺服柱體連接。然而這種結(jié)構(gòu)中的法蘭套未與伺服舵機(jī)固定，容易導(dǎo)致帶線端子脫離正確的安裝位置，結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的第一目的在于提出一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，能夠保證帶線端子始終處于正確的安裝位置，且方便舵機(jī)與其他結(jié)構(gòu)連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，包括舵機(jī)、帶線端子及軸套，

所述舵機(jī)的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部，所述連接部的端面開(kāi)設(shè)有連接孔；

所述軸套包括圓形的轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的外端設(shè)置有擋邊，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺(tái)，所述連接孔與所述凸臺(tái)配合固定，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔，且所述內(nèi)孔向所述軸套的側(cè)壁延伸形成第一缺口，

所述帶線端子伸出所述舵機(jī)外，所述軸套通過(guò)所述第一缺口套設(shè)于所述帶線端子的導(dǎo)線外，所述凸臺(tái)插入所述連接孔內(nèi)。

其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的內(nèi)端凸設(shè)有至少兩個(gè)凸臺(tái)，且所述凸臺(tái)均勻分布于所述內(nèi)孔的兩側(cè)。

其中，所述凸臺(tái)與所述連接孔配合的外壁由平面以及與所述平面連接的曲面組成。

其中，所述連接部上凸設(shè)有連接端，所述連接端上開(kāi)設(shè)有所述連接孔。

其中，所述凸臺(tái)插入所述連接孔內(nèi)，且所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的內(nèi)端面與所述連接端的外端面抵接。

其中，所述連接部位于所述舵機(jī)的外殼上背離舵盤(pán)的一側(cè)，且所述凸臺(tái)插入所述連接孔后，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述舵盤(pán)同心。

其中，所述連接部的一側(cè)開(kāi)設(shè)有第二缺口，所述第二缺口與所述連接孔連通。

其中，所述第一缺口與所述第二缺口在所述連接部上的投影不重疊。

其中，所述第一缺口與所述第二缺口開(kāi)口方向相反。

本實(shí)用新型的第二目的在于提出一種機(jī)器人，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，性能可靠。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人，包括U型連接件及如權(quán)利要求1-7所述的一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，所述U型連接件的一端與舵盤(pán)連接，另一端通過(guò)圓孔套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)部的外周面并與所述轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

有益效果：本實(shí)用新型提供了一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)、帶線端子及軸套，所述舵機(jī)的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部，所述連接部的端面開(kāi)設(shè)有連接孔；所述軸套包括圓形的轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的外端設(shè)置有擋邊，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺(tái)，所述連接孔與所述凸臺(tái)配合固定，轉(zhuǎn)動(dòng)部從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔，且內(nèi)孔向軸套的側(cè)壁延伸形成第一缺口，帶線端子伸出舵機(jī)外，軸套通過(guò)第一缺口套設(shè)于帶線端子的導(dǎo)線外，凸臺(tái)插入連接孔內(nèi)。該走線結(jié)構(gòu)通過(guò)凸臺(tái)與連接孔的配合將軸套固定于舵機(jī)的連接部，能夠保證帶線端子始終處于正確的安裝位置，通過(guò)第一缺口，允許軸套從第一缺口套入比內(nèi)孔的寬度更寬的帶線端子，并且可通過(guò)軸套的轉(zhuǎn)動(dòng)部與其他部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便性能可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的帶線端子的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的帶線端子與軸套的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的軸套的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的軸套的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)的部分爆炸圖一；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)的部分爆炸圖二；

其中：

1、舵機(jī)；11、連接部；12、連接孔；13、連接端；14、第二缺口；15、舵盤(pán)；2、帶線端子；3、軸套；31、轉(zhuǎn)動(dòng)部；32、擋邊；33、凸臺(tái)；34、內(nèi)孔；35、第一缺口。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型解決的技術(shù)問(wèn)題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，如圖1-圖8所示，包括舵機(jī)1、帶線端子2及軸套3，舵機(jī)1的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部11，便于連接部11與其他部件的連接與定位，連接部11的端面開(kāi)設(shè)有連接孔12，帶線端子2從連接孔12中伸出，與其他結(jié)構(gòu)如另一個(gè)舵機(jī)1連接；軸套3包括圓形的轉(zhuǎn)動(dòng)部31，轉(zhuǎn)動(dòng)部31的外端設(shè)置有擋邊32，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺(tái)33，連接孔12與凸臺(tái)33配合固定，轉(zhuǎn)動(dòng)部31從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔34，且內(nèi)孔34向軸套3的側(cè)壁延伸形成第一缺口35，帶線端子2伸出舵機(jī)1外，軸套3通過(guò)第一缺口35套設(shè)于帶線端子2的導(dǎo)線外，凸臺(tái)33插入連接孔12內(nèi)。軸套2通過(guò)第一缺口35套在帶線端子2的導(dǎo)線外，可以防止需要使用較大電流的帶線端子2時(shí)，軸套3的內(nèi)孔34的尺寸較小，帶線端子2無(wú)法穿過(guò)軸套2，通過(guò)設(shè)置第一缺口35可以提高軸套3的兼容性。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施例提供的舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)中軸套3與舵機(jī)1的外殼上的連接部11通過(guò)凸臺(tái)33和連接孔12配合固定，固定帶線端子2上的導(dǎo)線的伸出位置，防止在舵機(jī)1工作過(guò)程中，導(dǎo)線來(lái)回?cái)[動(dòng)磨損破壞等，為使軸套3與連接部11的固定良好，如圖5所示，轉(zhuǎn)動(dòng)部31的內(nèi)端凸設(shè)有至少兩個(gè)凸臺(tái)33，且凸臺(tái)33均勻分布于內(nèi)孔34的兩側(cè)，軸套3和連接部11連接穩(wěn)定。

現(xiàn)有技術(shù)中，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的快速組裝及結(jié)構(gòu)的模塊化，一般通過(guò)U型連接件連接、固定舵機(jī)1，U型連接件的兩端分別與舵機(jī)1的舵盤(pán)15以及舵機(jī)1的另一側(cè)連接。為便于舵機(jī)1與U型連接件的安裝，軸套3上設(shè)置有圓形的轉(zhuǎn)動(dòng)部31，連接部11上凸設(shè)有連接端13，連接端13上開(kāi)設(shè)有連接孔12，凸臺(tái)33插入連接孔12內(nèi)，且轉(zhuǎn)動(dòng)部31的內(nèi)端面與連接端13的外端面抵接，轉(zhuǎn)動(dòng)部31的外端面還設(shè)置有擋邊32，U型連接件的一端套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)部31上并通過(guò)擋邊32配合定位，便于安裝。

如圖5所示，為防止U型連接件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)軸套3轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)施例中凸臺(tái)33與連接孔12配合的外壁由平面以及與平面連接的曲面組成，使軸套3在連接孔12內(nèi)始終保持不動(dòng)，在此基礎(chǔ)上，還可以通過(guò)螺釘將軸套3和連接部11固定。

為使帶線端子2上的導(dǎo)線從舵機(jī)1的輸出軸的中心位置伸出，連接部11位于舵機(jī)1的外殼上背離舵盤(pán)15的一側(cè)，且凸臺(tái)33插入連接孔12后，轉(zhuǎn)動(dòng)部31與舵盤(pán)15同心，使得U形連接件在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩端保持一致，利于提高轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程的平穩(wěn)和U形連接件的位置精度，也有利于隱藏走線，防止在舵機(jī)1運(yùn)動(dòng)過(guò)程中導(dǎo)線磨損；如圖4所示，軸套3的內(nèi)孔34還可以設(shè)置為長(zhǎng)條形孔，使帶線端子2上的導(dǎo)線均勻平鋪于內(nèi)孔34內(nèi)，防止舵機(jī)1運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，導(dǎo)線相互擠壓磨損，提高帶線端子2的使用壽命。

在此基礎(chǔ)上，為方便帶線端子2穿過(guò)連接孔12，伸出舵機(jī)1外與其他部件連接，連接部11的一側(cè)還可以開(kāi)設(shè)有第二缺口14，第二缺口14與連接孔12連通，帶線端子2可以通過(guò)第二缺口14伸出，安裝方便。

由于軸套3和連接部11上分別開(kāi)設(shè)有第一缺口35和第二缺口14，為保證帶線端子2中的導(dǎo)線始終位于連接孔12內(nèi)，第一缺口35與第二缺口14在連接部11上的投影不重疊，使帶線端子2中的導(dǎo)線處于一個(gè)封閉的通孔內(nèi)。如圖1所示，第一缺口35與第二缺口14的開(kāi)口方向相反，安裝方便。

本實(shí)施例中，軸套3可以由PA66塑膠材料與玻璃纖維的混合材料制成。該材料具有強(qiáng)度高、熱穩(wěn)定性好、耐水解等特點(diǎn)，可以確保機(jī)器人關(guān)節(jié)穩(wěn)定工作，具有優(yōu)異的機(jī)械性能。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括U型連接件及實(shí)施例1提供的舵機(jī)走線結(jié)構(gòu)，U型連接件的一端與舵盤(pán)15連接，另一端通過(guò)圓孔套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)部31的外周面并通過(guò)擋邊32定位，使U型連接件與轉(zhuǎn)動(dòng)部31轉(zhuǎn)動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于安裝。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。