本實用新型涉及機械手，特別涉及一種桁架機械手及其同步輪箱。

背景技術(shù)：

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。

為了保證機械手的功能能夠?qū)崿F(xiàn)，需要對機械手進行縱向和橫向的驅(qū)動，以便于機械手能夠處于對應(yīng)的工位進行抓取操作；而在傳輸過程中，一般通過齒輪齒條完成整體的傳送，但是采用齒輪齒條會造成傳輸噪音，同時由于其重量較大而需要更多的空間以及更加牢固的支架來配合使用，造成成本上的增加，所以具有一定的改進空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的第一目的是提供一種同步輪箱，完成通過同步帶的傳輸，使得傳輸更加的穩(wěn)定，且傳輸過程中無噪音。

本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：

一種同步輪箱，包括同步帶與箱體，所述箱體包括一體連接的左箱板、右箱板以及后箱板，所述左箱板、右箱板以及后箱板內(nèi)形成有容置腔以及供同步帶安裝的開口；所述左箱板與右箱板之間旋轉(zhuǎn)連接有主動輪、從動輪以及漲緊輪；所述漲緊輪位于上部，所述主動輪位于中部且所述從動輪位于下部，所述主動輪分別與漲緊輪、從動輪呈錯位設(shè)置；所述主動輪上連接有驅(qū)動電機，且所述同步帶依次繞設(shè)于漲緊輪、主動輪、從動輪。

采用上述方案，該同步輪箱能夠完成整體同步帶的傳動，保證在傳輸過程中更加的穩(wěn)定，同時也能有效的降低傳輸而產(chǎn)生的噪音；并且通過漲緊輪進行漲緊，使得傳輸?shù)倪^程中能夠更加的流暢，避免松脫的情況出現(xiàn)；同步輪箱的設(shè)置，使得在任何需要通過同步帶傳輸?shù)牡胤竭M行安裝，且成套設(shè)置的方式，使得安裝更加的便捷，提高整體的安裝可靠性以及結(jié)構(gòu)使用的穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述箱體上設(shè)有用于調(diào)節(jié)漲緊輪縱向位置的調(diào)節(jié)組件。

采用上述方案，對漲緊輪的縱向位置進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)對同步帶的漲緊情況的調(diào)節(jié)，便于對同步帶的松緊情況進行實施調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)更加的便捷。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)組件包括滑移塊以及調(diào)節(jié)件，所述箱體上設(shè)有供滑移塊放置以及滑移的滑移槽，所述漲緊輪與滑移塊相互旋轉(zhuǎn)連接，所述調(diào)節(jié)件位于箱體上且所述箱體上設(shè)有與調(diào)節(jié)件螺紋連接的螺紋孔。

采用上述方案，將滑移塊安裝箱體上以使得滑移塊能夠在滑移槽內(nèi)進行滑移，同時漲緊輪與滑移塊旋轉(zhuǎn)連接以保證漲緊輪能夠傳動同步帶的同時還能夠?qū)⑼綆壕o，避免松脫的情況。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)有兩個，且分別位于左箱板與右箱板上。

采用上述方案，同時對漲緊輪的兩側(cè)進行調(diào)節(jié)，以使得能夠保證漲緊輪的水平度，避免發(fā)生傾斜而影響傳動的過程，提高整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述箱體上還設(shè)有用于鎖緊滑移塊的鎖緊組件。

采用上述方案，使得在通過調(diào)節(jié)件對滑移塊的位置調(diào)節(jié)完成后將滑移部徹底的鎖緊，避免滑移塊在外力或者其他干擾因素下發(fā)生滑移，進而影響整體的傳動過程。

作為優(yōu)選，所述鎖緊組件包括與滑移塊相互抵觸的鎖緊件以及設(shè)置于箱體上且與滑移槽連通的鎖緊孔，所述鎖緊件與箱體且位于鎖緊孔處相互螺紋連接。

采用上述方案，鎖緊件與箱體螺紋連接并保持鎖緊件與滑移塊相互抵觸，實現(xiàn)將將滑移塊固定的功能，保證滑移塊在鎖緊后不會發(fā)生側(cè)移，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述箱體上還設(shè)有供鎖緊件放置的放置槽。

采用上述方案，在箱體上開設(shè)一個放置槽，使得鎖緊件在鎖緊以及松開過程中均保持在放置槽內(nèi)，有效的避免突出而造成的碰撞的情況，保持設(shè)備運輸?shù)冗^程中的安全性，同時設(shè)置放置槽后也能降低整個箱體的自重，更加輕便。

作為優(yōu)選，所述箱體還包括上蓋板與下蓋板，所述上蓋板分別與左箱板、右箱板的上側(cè)固定連接，所述下蓋板分別與左箱板、右箱板的下側(cè)固定連接。

采用上述方案，上蓋板與下蓋板的設(shè)置，能夠更好的保證在傳輸過程中的穩(wěn)定性，有效的避免異物從上下兩側(cè)進入到主動輪、漲緊輪以及從動輪之間，有效提高了傳動的安全性。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動電機與主動輪之間還連接有減速器。

采用上述方案，伺服電機配減速器是為了提高轉(zhuǎn)矩,當(dāng)負載很大時,一味的提高伺服電機的功率是很不劃算的事情,所以在需要的速度范圍內(nèi)選適用的減速比的伺服減速器，伺服減速器本身就是為了速度減慢和提高輸出扭矩的作用。

本實用新型的第二目的是提供一種桁架機械手，使得驅(qū)動過程更加的穩(wěn)定可靠，提高使用壽命。

本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：

一種桁架機械手，包括上述的同步輪箱，還包括用于安裝機械手的安裝板，所述安裝板的兩端分別與同步帶的兩端固定連接。

采用上述方案，安裝板與同步帶相互固定，即在通過同步輪箱帶動同步帶運動過程中實現(xiàn)對安裝板的帶動，從而完成傳輸?shù)倪^程。

綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：采用同步帶傳動的方式，使得重量更輕的同時，傳送更加穩(wěn)定，無噪音。

附圖說明

圖1為同步輪箱的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為同步輪箱的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為同步帶環(huán)繞的示意圖；

圖4為桁架機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、同步輪箱；11、同步帶；12、箱體；121、左箱板；122、右箱板；123、后箱板；124、上蓋板；125、下蓋板；126、容置腔；127、開口；128、放置槽；13、主動輪；131、驅(qū)動電機；132、減速器；14、從動輪；15、漲緊輪；16、調(diào)節(jié)組件；161、滑移塊；162、調(diào)節(jié)件；163、滑移槽；164、螺紋孔；17、鎖緊組件；171、鎖緊件；172、鎖緊孔；18、安裝板；19、觀察槽。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

本具體實施例僅僅是對本實用新型的解釋，其并不是對本實用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對本實施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻的修改，但只要在本實用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護。

實施例一，公開的一種同步輪箱，如圖1至2所示，包括同步帶11與箱體12，箱體12包括一體連接的左箱板121、右箱板122以及后箱板123，左箱板121、右箱板122以及后箱板123內(nèi)形成有容置腔126以及供同步帶11安裝的開口127；同時箱體12還包括上蓋板124與下蓋板125，上蓋板124分別與左箱板121、右箱板122的上側(cè)固定連接，下蓋板125分別與左箱板121、右箱板122的下側(cè)固定連接；以上固定連接可以采用螺栓來實現(xiàn)相對的固定，也可以采用其他的固定方式連接。

如圖1與3所示，左箱板121與右箱板122之間旋轉(zhuǎn)連接有主動輪13、從動輪14以及漲緊輪15；漲緊輪15位于上部，主動輪13位于中部且從動輪14位于下部，主動輪13分別與漲緊輪15、從動輪14呈錯位設(shè)置，即漲緊輪15與從動輪14保持在同一豎直方向，以完成的同步帶11的引導(dǎo)；且同步帶11依次繞設(shè)于漲緊輪15、主動輪13、從動輪14，同步帶11先環(huán)繞至漲緊輪15的下側(cè)后，再先從主動輪13的上側(cè)環(huán)繞進入后并從主動輪13的下側(cè)環(huán)繞而出去，最后環(huán)繞至從動輪14的上側(cè)繞出；而同步帶11上具有傳動齒，而主動輪13、漲緊輪15以及從動輪14上均具有與傳動齒相互嚙合的嚙合齒。

如圖1所示，主動輪13上連接有驅(qū)動電機131，驅(qū)動電機131與主動輪13之間還連接有減速器132，減速器132與伺服電機的連接方式包括兩種：其中一種為抱緊的方式，伺服電機的輸出軸伸入減速器132里面，伺服電機與減速器132通過法蘭連接。減速器132內(nèi)有個可變形的抱箍，操作減速器132上的鎖緊螺絲，就可以讓抱箍把伺服電機的軸抱緊；另一種通過外置聯(lián)軸器的的方式進行連接。這種連接方式采用了外置聯(lián)軸器，所以需要伺服電及帶鍵槽。外置聯(lián)軸器還可以采用柔性聯(lián)軸器(軟軸)，軟軸驅(qū)動功率一般不超過5.5KW，轉(zhuǎn)速可以達到20000轉(zhuǎn)/分鐘。

如圖1所示，箱體12上設(shè)有用于調(diào)節(jié)漲緊輪15縱向位置的調(diào)節(jié)組件16與調(diào)節(jié)組件16；調(diào)節(jié)組件16設(shè)有兩個，且分別位于左箱板121與右箱板122上；調(diào)節(jié)組件16包括滑移塊161以及調(diào)節(jié)件162，調(diào)節(jié)件162優(yōu)選采用螺栓，箱體12上設(shè)有供滑移塊161放置以及滑移的滑移槽163，漲緊輪15與滑移塊161相互旋轉(zhuǎn)連接，調(diào)節(jié)件162位于箱體12上且箱體12上設(shè)有與調(diào)節(jié)件162螺紋連接的螺紋孔164，將滑移塊161安裝箱體12上以使得滑移塊161能夠在滑移槽163內(nèi)進行滑移，同時漲緊輪15與滑移塊161旋轉(zhuǎn)連接以保證漲緊輪15能夠傳動同步帶11的同時還能夠?qū)⑼綆?1壓緊，避免松脫的情況。

如圖2所示，箱體12上還設(shè)有用于鎖緊滑移塊161的鎖緊組件17，鎖緊組件17設(shè)有兩個，且分別位于左箱板121與右箱板122上；鎖緊組件17包括與滑移塊161相互抵觸的鎖緊件171以及設(shè)置于箱體12上且與滑移槽163連通的鎖緊孔172，鎖緊件171優(yōu)選為螺栓，鎖緊件171與箱體12且位于鎖緊孔172處相互螺紋連接；鎖緊件171與箱體12螺紋連接并保持鎖緊件171與滑移塊161相互抵觸，實現(xiàn)將將滑移塊161固定的功能，保證滑移塊161在鎖緊后不會發(fā)生側(cè)移，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；箱體12上還設(shè)有供鎖緊件171放置的放置槽128。

箱體12上還設(shè)有用于觀察主動輪13傳動情況的觀察槽19。

實施例二，一種桁架機械手，如圖4所示，包括上述的同步輪箱1，還包括用于安裝機械手的安裝板18，安裝板18的兩端分別與同步帶11的兩端固定連接。