本實用新型涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及紙盒包裝用的自動化設(shè)備，尤其是涉及一種機械手。

背景技術(shù)：

包裝紙盒通常是由胚盒以及包敷在胚盒外側(cè)的用于實現(xiàn)保護裝飾作用的表層紙組成，表層紙包括對應(yīng)胚盒底壁的第一部分，以及連接在第一部分周邊的若干對應(yīng)胚盒側(cè)壁的第二部分。如說明書附圖1所示，組裝時，首先將胚盒的底壁與表層紙的第一部分粘接形成半成品，然后將該半成品轉(zhuǎn)移至折邊設(shè)備，將表層紙的第二部分翻折后與胚盒的各側(cè)壁粘接。目前半成品的轉(zhuǎn)移多數(shù)由機械手完成，即通過機械手抓取胚盒，這一過程中表層紙?zhí)幱谧杂蔂顟B(tài)，由于表層紙較為輕薄，故很容易在重力的作用下出現(xiàn)向下卷曲的現(xiàn)象，給后續(xù)的粘接帶來不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種用于紙盒自動送料的機械手。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種用于紙盒自動送料的機械手，包括至少一對夾爪與若干吸盤，夾爪可相對運動以實現(xiàn)對紙盒的夾持，并可在夾持后帶動紙盒移動，吸盤的分布位置滿足：當(dāng)夾爪夾持紙盒后，沿紙盒的移動方向，至少在紙盒的前方與兩側(cè)設(shè)有吸盤。

作為上述方案的進一步改進方式，至少一側(cè)夾爪可沿豎直方向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括傳送帶，沿傳送帶的傳送方向，位于上游的夾爪可沿豎直方向運動，該夾爪在紙盒傳送過程中升起，并在紙盒傳送至夾爪之間時落下，配合另一側(cè)夾爪對紙盒進行抱夾。

作為上述方案的進一步改進方式，包括水平放置且相互垂直的第一橫梁與第二橫梁，第二橫梁連接在第一橫梁上并可沿第一橫梁的長度方向滑動，夾爪連接在第二橫梁上并可沿第二橫梁的長度方向滑動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括第一滑軌、第一滑座、電機與同步帶，第一滑軌沿長度方向連接在第一橫梁之上，第一滑座與第一滑軌滑動連接，并與同步帶連接，同步帶由電機驅(qū)動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括第二滑軌、第二滑座與氣缸，第二滑軌沿長度方向連接在第二橫梁之上，第二滑座與第二滑軌滑動連接，并與相應(yīng)的夾爪連接，夾爪由氣缸驅(qū)動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括夾爪升降氣缸，夾爪升降氣缸豎直連接在第二滑座上，其驅(qū)動軸與夾爪連接。

作為上述方案的進一步改進方式，紙盒的前方對稱設(shè)有兩處吸盤，紙盒的兩側(cè)各設(shè)有一處吸盤。

作為上述方案的進一步改進方式，吸盤可沿豎直方向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括吸盤升降氣缸，吸盤升降氣缸豎直固定在夾爪上，其驅(qū)動軸與對應(yīng)的吸盤連接。

本實用新型的有益效果是：

可以在紙盒的移動過程中對表層紙進行固定，避免其發(fā)生卷曲下垂的現(xiàn)象，保證后續(xù)折邊工作的正常進行，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是紙盒的示意圖；

圖2是本實用新型一個實施例的立體示意圖；

圖3是本實用新型實際使用時的示意圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述，以充分地理解本實用新型的目的、方案和效果。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

需要說明的是，如無特殊說明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個特征，它可以直接固定、連接在另一個特征上，也可以間接地固定、連接在另一個特征上。此外，本實用新型中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對于附圖中本實用新型各組成部分的相互位置關(guān)系來說的。

此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例，而不是為了限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的組合。

參照圖1，示出了紙盒的示意圖，紙盒100包括胚盒101與表層紙102，如圖所示，胚盒101四周的表層紙 102處于自由狀態(tài)，在移動時很容易因為重力的作用而卷曲下垂，影響后續(xù)的折邊操作。

基于此，本實用新型公開了一種機械手，參照圖2，示出了本實用新型一個實施例的立體示意圖，圖2中僅示出了部分的機架。如圖所示，本實用新型包括至少一對的夾爪200與若干吸盤400，其中夾爪200可相對運動以實現(xiàn)對胚盒101的夾持，并可在夾持后帶動胚盒101移動；吸盤沿胚盒101的周邊分布，其分布位置滿足一定要求：當(dāng)夾爪200夾持胚盒101后，沿胚盒101的移動方向，至少在胚盒101的前方與兩側(cè)設(shè)有吸盤400，即夾爪夾持胚盒101后，吸盤400至少將胚盒101前方與兩側(cè)的表層紙102吸附住，避免其發(fā)生卷曲下垂，胚盒101后側(cè)的表層紙102在慣性的作用下可以漂浮，故一般無需設(shè)置吸盤進行吸附固定。

為實現(xiàn)上述效果，現(xiàn)結(jié)合附圖對本實施例的具體結(jié)構(gòu)進行詳細說明：

一、夾爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)

夾爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)主要包括水平放置且相互垂直的第一橫梁301與第二橫梁302，第二橫梁302連接在第一橫梁301上并可沿第一橫梁301的長度方向滑動，此方向即為夾爪200帶動胚盒運動的方向；夾爪200則連接在第二橫梁302上并可相對第二橫梁302滑動，此方向即為夾爪200夾持胚盒的方向。

進一步的，作為驅(qū)動第二橫梁302相對第一橫梁301運動的一種優(yōu)選實施例，其包括第一滑軌303、第一滑座304、同步帶305與電機306，第一滑軌303沿長度方向連接在第一橫梁301之上，第一滑座304與第一滑軌303滑動連接，并與同步帶305連接，同步帶305繞設(shè)在電機306驅(qū)動軸上的同步輪上，由電機306驅(qū)動轉(zhuǎn)動，通過電機-同步帶傳動的方式可以滿足胚盒長距離移動的要求。

作為驅(qū)動夾爪200相對第二橫梁302運動的一種優(yōu)選實施例，包括第二滑軌307、第二滑座308、安裝板309與氣缸（未示出），第二滑軌307沿長度方向連接在第二橫梁302之上，第二滑座308與第二滑軌307滑動連接，夾爪200通過安裝板309連接在第二滑座308之上，氣缸的驅(qū)動軸與安裝板309連接，即夾爪的短距離夾持運動可以通過成本更為低廉的氣缸驅(qū)動。

優(yōu)選的，至少有一側(cè)的夾爪200可沿豎直方向運動，本實施例中有一側(cè)夾爪200可沿豎直方向運動（具體到圖2中，為右側(cè)的夾爪，以下簡稱升降夾爪），該升降夾爪通過直線軸承310與夾爪升降氣缸進行驅(qū)動，具體的，直線軸承310豎直固定在第二橫梁302上，其底端與升降夾爪連接，通過氣缸的運動，升降夾爪可發(fā)生上下運動。

此外，吸盤400也可以沿豎直方向運動，具體包括吸盤升降氣缸311，吸盤升降氣缸311豎直固定在夾爪200上，其驅(qū)動軸與對應(yīng)的吸盤400連接，通過氣缸的運動，吸盤400發(fā)生上下運動，優(yōu)選的，吸盤與夾爪的升降運動相互獨立。

作為吸盤分布的優(yōu)選實施例，在胚盒的前方對稱設(shè)有兩處吸盤400，胚盒的兩側(cè)各設(shè)有一處吸盤400，且由于表層紙在靠近胚盒前端的部分最容易發(fā)生卷曲下垂的現(xiàn)象，故胚盒前方的吸盤400應(yīng)該盡量靠近兩側(cè)設(shè)置，而胚盒兩側(cè)的吸盤400應(yīng)該盡量靠近胚盒的前端。

參照圖3，示出了本實用新型實際使用時的示意圖，如圖所示，其還包括傳送帶500，傳送帶500位于夾爪與吸盤的下方，與夾爪帶動紙盒移動的方向垂直?，F(xiàn)結(jié)合附圖說明本實用新型的工作流程：紙盒100由傳送帶500驅(qū)動而沿箭頭所示方向運動，升降夾爪沿紙盒運動方向位于另一側(cè)夾爪的上游，其在紙盒運動的過程中保持在升起狀態(tài)，當(dāng)紙盒越過升降夾爪直至抵達兩側(cè)夾爪中間的位置時觸發(fā)感應(yīng)器，此時升降夾爪下降，配合對側(cè)的夾爪夾緊紙盒；然后吸盤400在吸盤升降氣缸的作用下向下運動并吸附住胚盒前方和兩側(cè)的表層紙，夾爪200帶動紙盒沿第一橫梁301的長度方向運動，將紙盒送往下一工序。

在夾爪沿第一橫梁301的長度方向反向復(fù)位的過程中，升降夾爪恢復(fù)至升起狀態(tài)，如此可以避免升降夾爪對紙盒上料的阻礙，保證紙盒連續(xù)不斷的上料，有助于提升上料效率。

以上是對本實用新型的較佳實施進行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實用新型精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。